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公开(公告)号：CN101972547B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
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公开(公告)号：CN101502965B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN102050163A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010527088.4
申请日：2010-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。
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公开(公告)号：CN101954523A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010513168.4
申请日：2010-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大直径数控火焰切割机变胞割枪机构。由转桥、安装架、支架、电机座、丝杠驱动电机、丝杠、螺母、滑槽压盖、丝杠支撑架、连杆、螺纹轴、压盖、弧板驱动电机、弧板、夹板、滚轮、固定夹、割枪组成。本发明用于满足大直径数控火焰切割机加工直口和坡口的要求。变胞机构，在整个工作过程中机构拓扑结构存在变化，可以根据不同的环境和工况要求，通过机构自身的重构满足这样的要求。本发明采用具有变胞特性的割枪机构，具有加工针对性强、质量高，同时控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN101249655A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810063943.3
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手上臂。上臂框架1通过肩关节俯仰转动轴2与肩关节相联接，并通过肘关节俯仰转动轴9与前臂相联接；第一液压缸5的底端联接在上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴6上，第一液压缸5的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座3上的液压缸活塞杆联接轴4相联接；第二液压缸10的底端与上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴7联接，第二液压缸10的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴8联接。整个上臂结构设计紧凑，从而可以大大降低水下机械手的体积，减轻水下机械手的重量，并具有操作灵活，提高作业空间等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101224579A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063944.8
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手卡爪结构。由指爪I1、指爪II 23、外连杆I2、外连杆II 3、内连杆I 4、内连杆II 5、橡胶层I 6、橡胶层 II 7、外连杆销轴I8、外连杆销轴II 9、外连杆销轴III 10、外连杆销轴IV 11、内连杆小销轴I 12、内连杆小销轴II 13、内连杆小销轴III 14、内连杆小销轴IV 15、内连杆大销轴I 16、内连杆大销轴II 17、液压缸销轴18、基座19、腕部20、液压缸21和连杆I 22、连杆II 24组成。本发明供水下机器人使用，具有结构简单、重量轻、运动灵活的特点。依靠液压驱动，实现卡爪的开/合运动，并使卡爪具有夹持较大负载的能力；以液压缸活塞较小范围的运动，实现卡爪较大范围的开/合运动。
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公开(公告)号：CN119587332A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411800483.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用，康复机器人包括可调节机架、直线‑旋转二自由度运动臂、下肢承载模块、绳索驱动模块、下肢固定模块。可调节机架的调平和升降是通过可调节脚轮和升降柱实现。直线‑旋转二自由度运动臂的直线运动与旋转运动是通过直线模组和关节电机实现。下肢承载模块为脚部和小腿提供固定与支撑并配合脚部运动。绳索驱动模块通过改变绳索拉力实现对屈膝动作的辅助。本发明可以根据使用者的体征参数和期望运动方式，实现的直线自由度和旋转自由度的串联，改变单一运动轨迹的现状，并通过柔性控制实现被主动训练，使下肢拥有更多的运动模式，定制训练轨迹，提高康复训练的针对性。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109249017B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811185142.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于复合磁性材料技术领域，具体涉及一种双层包覆型磁性微球的制备方法；包括步骤1、明胶溶胶包覆；步骤2、氧化石墨烯交联；步骤3、真空干燥。本方法首先将羰基铁粉添加至明胶溶胶中在水浴环境下进行磁力搅拌，经磁性分离、洗涤得到明胶包覆的磁性微粒后，将其置于蒸馏水中。然后将氧化石墨烯固体添加至上述溶液中，经超声波振荡，分离、洗涤并真空干燥，得到由明胶与氧化石墨烯双层包覆的磁性微球。本方法制备的双层包覆型磁性微球具有良好的稳定性与磁响应性，应用范围广，同时本发明的制备方法成本低廉，工艺简单，制备过程温和缓慢、易于控制和操作、适于批量生产。
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公开(公告)号：CN107619487B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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