公开(公告)号：CN104684791B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201380050315.0

申请日：2013-09-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D15/025 ,  G06K9/00798

Abstract: 本发明涉及转轮控制装置。在该转轮控制装置中，根据与转向部(2)机械地分离的转轮部(1)的转轮量来控制转向部(2)的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对转轮部(1)施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大，使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。

公开(公告)号：CN104602989B

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201380046221.6

申请日：2013-08-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/04 ,  B62D6/002 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D15/025 ,  G06K9/00798

Abstract: 基于与左右前轮(5L、5R)机械地分离的方向盘(6)的转轮角所对应的SBW指令转向角和对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的干扰抑制指令转向角来控制左右前轮(5L、5R)的转向角，另一方面基于方向盘(6)的转轮角来控制对柱轴(7)施加的转轮反作用力。

公开(公告)号：CN104718124B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201380052249.0

申请日：2013-10-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D5/04 ,  B62D15/025

Abstract: 具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；横向力偏移部(34)(偏移单元)，其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量，使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量；横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元)，其检测车辆的横向加速度；以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元)，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则越抑制横向力偏移量的变化。

公开(公告)号：CN104718124A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201380052249.0

申请日：2013-10-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D5/04 ,  B62D15/025

Abstract: 具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；横向力偏移部(34)(偏移单元)，其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量，使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量；横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元)，其检测车辆的横向加速度；以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元)，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则越抑制横向力偏移量的变化。

公开(公告)号：CN103010295A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210359482.0

申请日：2012-09-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 谷口弘树 ,  木村健 ,  武田裕也 ,  柏谷吕之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种辅助保持行车道的装置，其在进行辅助保持行车道的控制时抑制驾驶员减轻转向力时使驾驶员感到不自然。根据本车辆相对于所行驶的行车道的横向位移来运算由转向反作用力传动装置产生的转向反作用力，基于附加反作用力指令值的方向与转向的方向的比较结果，根据横向移位和转向速度来运算用于减小附加反作用力指令值的校正值。

公开(公告)号：CN101817364B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201010124356.8

申请日：2010-03-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 木村健 ,  内藤原平 ,  山村智弘 ,  田家智 ,  铃木拓 ,  小林洋介 ,  村田隼之 ,  柏谷吕之 ,  武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B60G17/015 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W30/025 ,  B60W2520/10 ,  B60W2530/14 ,  B60W2550/308

Abstract: 本发明涉及车辆驾驶操作支持设备和方法以及机动车辆。该机动车辆包括车辆驾驶操作支持系统。该车辆驾驶操作支持系统感测该机动车辆周围的环境；感测该机动车辆的行驶状态；基于感测到的环境和感测到的行驶状态计算机动车辆的潜在风险；基于控制设置点控制该机动车辆。该车辆驾驶操作支持系统基于计算出的潜在风险将控制设置点设置为能有效地降低潜在风险的临时设置点；感测驾驶员对在控制设置点被设置为临时设置点的情况下的控制操作做出的反应操作；并基于感测到的驾驶员的反应操作将控制设置点设置为正常设置点。

公开(公告)号：CN104736417B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201380052227.4

申请日：2013-09-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D121/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D15/025

Abstract: 在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算与使本车离开该白线的横向位置相应的推斥力，本车与该白线的距离越短，使与横向位置相应的推斥力越大，在根据与横向位置相应的推斥力来控制使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)时，在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下，在与横向位置相应的推斥力的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止与横向位置相应的推斥力的增大，允许与横向位置相应的推斥力的减少。

公开(公告)号：CN104661895B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201380050114.0

申请日：2013-09-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/10 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D15/021 ,  G06K9/00798

Abstract: 根据与转向部(2)机械地分离的转轮部(1)的转轮量来控制转向部(2)的转向量，在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，在基于该转轮反作用力特性对转轮部(1)施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，使转轮反作用力特性在坐标上向如下方向偏移，该方向为白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值越大则转轮反作用力的绝对值越大的方向。

公开(公告)号：CN104995081A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201380070223.9

申请日：2013-12-05

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D119/00 ,  B62D121/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0469 ,  B62D5/0466 ,  B62D6/008

Abstract: 在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在上述坐标上使上述转轮反作用力特性向本车辆的横向位置越靠近白线则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，并使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。

公开(公告)号：CN104995080A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201380070220.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D121/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/804 ,  B62D5/04 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008

Abstract: 基于与左右前轮(5FL、5FR)机械地分离的方向盘(6)的转轮角所对应的SBW指示转向角和对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的干扰抑制指示转向角来控制左右前轮(5FL、5FR)的转向角，另一方面，在基于方向盘(6)的转轮角来控制对柱轴(7)施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。