公开(公告)号：CN119260787A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202410886174.6

申请日：2024-07-03

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 实政泰树 ,  渡边亮介 ,  岩﨑则久 ,  山口刚

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种机器人(2)，具备：多关节臂(3)，其具有支承基板(W)的手部(20)、基部(10)、将手部(20)与基部(10)连结的臂(4)、以及沿着臂(4)排列且分别绕铅垂的轴线动作来变更手部(20)相对于基部(10)的位置、姿势的多个关节(J10)；以及多个马达，它们分别驱动多个关节(J10)，多个马达分别是直接驱动式马达，配置于所要驱动的关节(J10)。

公开(公告)号：CN103240732B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201210592401.1

申请日：2012-12-31

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 古市昌稔 ,  小宫路修 ,  铃木雅之 ,  实政泰树

IPC: B25J9/06 ,  H01L21/677

CPC classification number: B25J18/04 ,  B25J9/043 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1045 ,  B25J19/0066

Abstract: 本发明涉及一种机器人。所述机器人包括：臂，所述臂具有基端部和末端部，所述基端部借助关节部以可旋转的方式安装，输出轴安装在所述末端部中；以及驱动机构，所述驱动机构设置在所述臂内并且构造成以减小的速度来驱动所述输出轴。所述驱动机构包括：具有马达轴的马达；附接到所述马达轴的驱动带轮；附接到所述输出轴的从动带轮；至少一个中间带轮，所述中间带轮设置在所述驱动带轮和所述从动带轮之间；以及多个带，所述多个带用于通过所述中间带轮将所述驱动带轮和所述从动带轮操作地互连。

公开(公告)号：CN103016629A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210361067.9

申请日：2012-09-25

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 古市昌稔 ,  实政泰树

IPC: F16H1/22 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J9/042 ,  B25J9/102 ,  F16H1/222 ,  Y10T74/19126 ,  Y10T74/1913 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及齿轮单元和机器人。该齿轮单元包括：内轴和外轴，所述内轴和所述外轴同心布置以组成两个同心的输出轴；以及第一输入轴和第二输入轴，所述第一输入轴和所述第二输入轴沿正交于所述输出轴的方向延伸并且分别操作地连接到所述内轴和所述外轴。所述内轴包括附接到其上的内齿轮并且所述外轴包括附接到其上的外齿轮。所述内齿轮和所述外齿轮布置成处于相互对置关系。所述第一输入轴和所述第二输入轴沿着所述输出轴的轴向方向彼此间隔开特定距离。所述第一输入轴包括与所述内齿轮啮合的第一输入齿轮，所述第二输入轴包括与所述外齿轮啮合的第二输入齿轮。