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公开(公告)号：CN1432210A
公开(公告)日：2003-07-23
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，其通过传动机构来控制电动机以驱动机器的移动件。当扭转命令作为运动命令信号(9)发送到伺服装置(3)时，伺服装置(3)将与运动命令信号(9)一致的输入扭转信号(12)传送到电动机(5)并激励电动机(5)。由此驱动移动件(7)并使其产生振动。伺服装置(3)输出与输入扭转信号(12)相等的输入扭转信号(11)，并将输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)储存在存储装置(2)。分析装置(1)利用FFT分析输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)的频率，并输出分析结果(14)。
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公开(公告)号：CN1237697C
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明公开了一种通过传动机构、带有移动件及支撑移动件的固定件的机器上的移动件来控制电动机驱动的电动机控制装置，所述装置包括：用于检测所述电动机转动速度的旋转检测器；伺服装置，其响应于运动命令信号将与运动命令信号一致的运动信号发送到所述电动机来控制电动机，其中所述运动命令信号不包括在测量频率范围之外的不需要的高频分量，从而在频率分析上不产生干扰误差；和分析装置，其用于将所述运动命令信号向所述伺服装置输出，及分析所述运动命令信号的频率和来自所述旋转检测器的转动检测信号的频率并输出作为所述转动检测信号相对于所述运动命令信号的响应的分析结果。
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公开(公告)号：CN1082743C
公开(公告)日：2002-04-10
申请号：CN97181910.6
申请日：1997-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 通过识别一个惯量来调节增益的电机控制装置，含有一个速度控制部分，以用于确定扭矩指令并且控制电机的速度以使电机的实际的速度与输入的速度指令相一致；一个用于模拟速度控制部分的评估部分以使电机速度与模型的速度相一致，一个根据比值识别惯量的识别部分，该比值是一个通过在特定的期间时间积分速度控制部分的速度变量所得到的值与一个通过在与特定的期间相同的期间内时间积分评估部分的速度变量所得到的值的比值。惯量的识别只在下面的情况下进行，在速度控制部分中的电机速度和评估部分中的模型速度不是零并且相互一致，和惯量根据一个比值进行识别，该比值是一个通过在一个特定的期间时间积分速度控制部分的的速度变量的绝对值所得到的值与一个通过在与特定的期间相同的期间中时间积分评估部分中的速度变量的绝对值所得到的值的比值。
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公开(公告)号：CN1047700C
公开(公告)日：1999-12-22
申请号：CN95195292.7
申请日：1995-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 一种电动机速度控制装置，在现在时刻i下检测出K·Ts(K≥0，Ts：抽样周期)前的电动机位置y(i-k)，用根据该检测信号而算出的电动机速度反馈信号Vfb来进行反馈控制，其特征在于，包括：从速度指令和上述电动机速度反馈信号Vfb算出转矩指令u(i)的装置；从上述位置y(i-k)算出速度v(i-K)的装置；存储从M’抽样前到时刻i-K的上述速度v(i-m)(其中，m＝K，…，M’)的装置；预测器，从电动机的动态特性模型、上述转矩指令u(i)、上述位置y(i-k)求出M抽样前的速度预测值v*(i+m)(其中，m＝-K+1，…，M);通过进行(其中，Wm、Wm’是加权系数)的计算来求出上述速度反馈信号的装置。
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