公开(公告)号：KR100447923B1

公开(公告)日：2004-09-13

申请号：KR1020020016613

申请日：2002-03-27

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 민홍기 ,  나혁민 ,  이경돈

IPC: B23K37/02

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for controlling positions of a laser welding head are provided to control the position of the laser welding head based on the reference distance between a welding head and a welding object. CONSTITUTION: A laser welding device is operated by means of a positioned controller(25). A welding head conveyer(21) is connected to a tip of a robot joint section(12). A welding head(13) is attached to an upper end of the welding head conveyer(21) so as to allow laser beam generated from a laser generator(15) to be radiated into a welding object through the welding head(13). A distance detecting device(23) is installed at an end of the welding head(13). A position detecting device(22) and a vibration detecting device(27) are installed at an end of the welding head conveyer(21) so as to detect the distance between the welding head(13) and the welding object. A driving section(24) is operated according to an algorithm stored in the position control section.

Abstract translation: 目的：提供一种用于控制激光焊接头的位置的设备和方法，以基于焊接头与焊接对象之间的参考距离来控制激光焊接头的位置。 构成：激光焊接装置通过定位控制器（25）进行操作。 焊头传送器（21）连接到机器人关节部分（12）的末端。 焊头（13）连接到焊头传送器（21）的上端，以允许从激光发生器（15）产生的激光束通过焊头（13）辐射到焊接对象中。 距离检测装置（23）安装在焊接头（13）的一端。 位置检测装置（22）和振动检测装置（27）安装在焊头传送器（21）的一端，以检测焊头（13）和焊接物体之间的距离。 驱动部分（24）根据存储在位置控制部分中的算法进行操作。

公开(公告)号：KR1020050108645A

公开(公告)日：2005-11-17

申请号：KR1020040033599

申请日：2004-05-12

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  하인철 ,  나혁민

IPC: B23K9/127

Abstract: 본 발명은 3차원 형태의 복잡한 대상물에 대하여 용접을 수행 시, OLP 구현과 경로 분석법의 개발 및 미세 제어기를 통하여 자동으로 경로 보정을 수행하는 것으로, 이를 위한 구성은, 로봇의 파라미터를 측정하여 OLP를 구현하는 제1수단과, 구현된 OLP에서 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램을 작성하여 거시 궤적을 생성하는 제2수단과, 작성된 프로그램을 수행하여 로봇을 이송하는 제3수단과, 이송된 로봇과 용접 대상물간의 경로를 분석하는 제4수단과, 이송된 로봇을 용접 대상물에 적용하기 위한 가상 현실 작업장을 구축하는 제5수단과, 구현된 OLP에 용접하고자 하는 위치와 경로를 적용하여 로봇의 언어에 맞게 로봇 작업 프로그램을 생성하는 제6수단과, 작성된 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램에서 발생된 위치 오차를 보정하는 제7수단과, 로봇� � 상황을 측정하여 모니터링하는 제8수단과, 보정된 프로그램에 맞게 로봇을 이용하여 용접기의 미세 제어를 통해 용접 작업을 수행하는 제9수단을 포함한다. 따라서, 미세 제어 시스템에 의해 로봇의 동적인 경로 오차를 능동적으로 보상할 수 있어 동적인 경로 상에서도 항상 정밀도를 유지시킬 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR100514990B1

公开(公告)日：2005-09-15

申请号：KR1020030015721

申请日：2003-03-13

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 김호상 ,  민흥기 ,  이대희 ,  나혁민

IPC: B23Q15/00

Abstract: 본 발명은 초정밀 선삭기를 이용하여 가공시편을 가공할 경우에 공구대의 이송방향을 자동으로 인식하여 해당 제어 프로그램을 로딩할 수 있도록 하는 장치에 관한 것이다. 이러한 본 발명의 장치는, 적외선을 발생하는 적외선 송신부와; 적외선을 수신하는 적외선 수신부; 및 적외선 수신부로부터 수신된 신호에 의해 공구대의 이송방향을 판단하여 해당 오프라인 오차로 미소이송공구대를 제어하는 제어부로 구성되고, 적외선 수신부는 가공시작 위치와 가공종료 위치에 각각 위치하는 적어도 2개 이상의 적외선 수신소자들로 이루어지며, 상기 적외선 송신부와 서로 대향하도록 되어 있어 가공을 시작하지 않은 상태에서는 모든 적외선 수신소자들이 상기 적외선 송신부의 적외선을 수신할 수 있고, 가공시작시에는 공구가 적외선을 차단하여 적어도 하나 이상의 적외선 수신소자가 적외선을 수신하지 못하도록 배치된다. 본 발명에 따르면 가공시작시 공구의 위치를 검출하여 공구대의 이송방향(가공방향)을 판별하고, 그에 따라 해당 오프라인 오차값을 이용하여 정밀 가공할 수 있도록 함으로써 양방향으로 자유롭게 가공할 수 있어 가공속도와 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020050000729A

公开(公告)日：2005-01-06

申请号：KR1020030041228

申请日：2003-06-24

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 민홍기 ,  한성종 ,  나혁민

IPC: G06F15/18

Abstract: PURPOSE: A device for recognizing a shape of car parts using the neural network is provided to automatically classify the shape of a pattern classification object by using a signal detected from optical sensors and a pattern recognition algorithm. CONSTITUTION: Pattern classification object transporters(01-06) transport a pattern recognition object such as wheels(71-73). A light source(31) irradiates light to the pattern classification object. The optical sensors(51-70) detect the light interfered by the pattern classification object by being placed to an opposite side of the light source. The learned neural network(81) is learned by basic pattern data formed based on an optical detection signal pattern of each pattern classification object, and automatically classifies the pattern of the object by comparing the signal detected from the optical sensor with the basic pattern data, and performing deduction.

Abstract translation: 目的：提供一种使用神经网络识别汽车零件形状的装置，通过使用从光学传感器检测的信号和模式识别算法来自动分类图案分类对象的形状。 规定：模式分类对象运输者（01-06）传输模式识别对象如轮（71-73）。 光源（31）将光照射到图案分类对象。 光传感器（51-70）通过放置在光源的相反侧来检测由图案分类物体干涉的光。 通过基于每个图案分类对象的光学检测信号图案形成的基本图案数据来学习所学习的神经网络（81），并且通过将从光学传感器检测的信号与基本图案数据进行比较来自动分类对象的图案， 并执行扣除。

公开(公告)号：KR1020040099665A

公开(公告)日：2004-12-02

申请号：KR1020030031712

申请日：2003-05-19

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  민흥기 ,  나혁민

IPC: B23K26/04 ,  B23K26/044

Abstract: PURPOSE: A laser welding control device and a control method thereof are provided to improve welding quality by adjusting the position of the welding head without changing the track by a robot controller according to difference from the reference distance. CONSTITUTION: A laser welding control device comprises a welding head transfer unit(21) formed in the end of a robot joint(12) connected to a supporting unit(11) to move a welding head(13); a position detecting unit(22) detecting the position of the welding head transferred by the welding head transfer unit; a distance detecting element(23) installed in the end of the welding head to measure the distance between the welding head and the work piece; a driving unit(24) operating the welding head transfer unit; a signal detecting unit(26) outputting the signal from the distance detecting element to a position control unit(25); and the position control unit comparing the distance between the welding head and the work piece with the reference distance, and adjusting the position of the welding head by controlling the welding head transfer unit.

Abstract translation: 目的：提供一种激光焊接控制装置及其控制方法，通过根据与参考距离的差异，通过机器人控制器调整焊接头的位置而不改变轨道来提高焊接质量。 一种激光焊接控制装置，包括形成在连接到支撑单元（11）上以移动焊接头（13）的机器人接头（12）的端部中的焊接头传送单元（21）。 位置检测单元（22），检测由焊接头传送单元传送的焊接头的位置; 距离检测元件（23），安装在焊接头的端部，以测量焊接头与工件之间的距离; 操作所述焊接头传送单元的驱动单元（24）; 信号检测单元（26），其将来自距离检测元件的信号输出到位置控制单元（25）; 并且位置控制单元将焊接头与工件之间的距离与参考距离进行比较，并且通过控制焊接头传送单元来调整焊接头的位置。

公开(公告)号：KR1020040087621A

公开(公告)日：2004-10-14

申请号：KR1020030022073

申请日：2003-04-08

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 김호상 ,  민흥기 ,  이대희 ,  나혁민

IPC: B23Q15/00

Abstract: PURPOSE: A device for controlling a CNC machine tool is provided to precisely cutting a workpiece by precisely controlling the feed rate of a spindle. CONSTITUTION: A device for controlling a CNC machine tool is composed of a spindle motor(1), a bed(2), a clamping plate(4) coupled to a shaft of the spindle motor, a tool(5) opposite to the clamping plate and cutting a workpiece(3) attached to the clamping plate, a feed-rate control unit(6) for controlling the feed rate of a spindle, a contact sensor installed at the front end of the tool, a signal amplifying unit(8), and a feed-rate compensating unit(9). The feed-rate compensating unit compensates the feed rate of the spindle.

Abstract translation: 目的：通过精确控制主轴的进给速度，提供了一种用于控制CNC机床的装置，用于精确地切割工件。 构成：用于控制CNC机床的装置由主轴电动机（1），床（2），联接到主轴电动机的轴的夹板（4），与夹紧件相对的工具（5）组成 板和切割附接到夹板的工件（3），用于控制主轴进给速率的进给速度控制单元（6），安装在工具前端的接触传感器，信号放大单元（8） ）和馈送速率补偿单元（9）。 进给速率补偿单元补偿主轴的进给速度。

公开(公告)号：KR1020040080756A

公开(公告)日：2004-09-20

申请号：KR1020030015720

申请日：2003-03-13

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 김호상 ,  민흥기 ,  이대희 ,  나혁민

IPC: B23Q11/00

CPC classification number: B23Q15/18

Abstract: PURPOSE: An apparatus for compensating the thermal distortion of a workpiece by a delay unit is provided to improve machining precision by compensating the thermal distortion of the workpiece. CONSTITUTION: An apparatus for compensating the thermal distortion of a workpiece is provided to a displacement sensor(221) for detecting the thermal distortion of the workpiece(210), a delay unit(222), and a tool position control unit(223). The delay unit receives a signal from the displacement sensor, compares the detected position of the workpiece with the position of a tool(224), and outputs a compensation voltage. The tool position control unit controls the position of the tool according to the output of the delay unit.

Abstract translation: 目的：提供用于通过延迟单元补偿工件的热变形的装置，以通过补偿工件的热变形来提高加工精度。 构成：用于补偿工件的热变形的装置被提供给用于检测工件（210）的热变形的位移传感器（221），延迟单元（222）和工具位置控制单元（223）。 延迟单元从位移传感器接收信号，将检测到的工件位置与工具（224）的位置进行比较，并输出补偿电压。 刀具位置控制单元根据延迟单元的输出来控制刀具的位置。

公开(公告)号：KR1020040061059A

公开(公告)日：2004-07-07

申请号：KR1020020086836

申请日：2002-12-30

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 김호상 ,  민흥기 ,  이대희 ,  나혁민

IPC: B23Q17/22

Abstract: PURPOSE: A device and method for cutting a workpiece according to the compensation of an in-line error is provided to precisely cut the workpiece by detecting the shape error of the workpiece in real time. CONSTITUTION: A device for cutting a workpiece according to the compensation of an in-line error is composed of a high-precision optical surface sensor(34) for detecting the shape error of the workpiece, a fast tool servo, and a position control unit(39). The fast tool servo includes a tool, a position sensor(38) for detecting a precision cutting position, and a driving unit(37) for driving the tool. The position control unit receives the shape error from the surface sensor, and outputs a control signal.

Abstract translation: 目的：提供根据在线误差补偿来切割工件的装置和方法，通过实时检测工件的形状误差来精确切割工件。 构成：用于根据在线误差的补偿来切割工件的装置由用于检测工件的形状误差的高精度光学表面传感器（34），快速刀具伺服机构和位置控制单元 （39）。 快速刀具伺服包括工具，用于检测精密切割位置的位置传感器（38）和用于驱动工具的驱动单元（37）。 位置控制单元从表面传感器接收形状误差，并输出控制信号。