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公开(公告)号：KR1020160125803A
公开(公告)日：2016-11-01
申请号：KR1020150056779
申请日：2015-04-22
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본명세서는영역추출장치, 물체탐지장치및 영역추출방법에관한것으로서, 보다구체적으로는종래의물체탐지기술의한계를해결하는것을과제로하여, 도로상에물체가존재할것으로판단되는영역에한하여물체를탐지할수 있도록, 물체탐지대상영역을추출함으로써, 물체가존재할가능성이낮은영역에대한탐지를배제하게되고, 물체탐지를위한계산량및 탐지에소모되는시간이감소될수 있게되는영역추출장치, 물체탐지장치및 영역추출방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101513103B1
公开(公告)日：2015-04-17
申请号：KR1020140062465
申请日：2014-05-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B60W30/00 , B60W40/105 , B60W2420/42 , B60W2510/20 , G06T7/33
Abstract: 본발명은, 차량에회전가능하게장착되어상기차량주변의영상을획득하는제1 및제2 카메라부, 상기차량의속도값및 조향각을포함하는차량주행상태로부터상기제1 및제2 카메라부에대한제어신호를생성하는제어신호발생부, 및상기차량주행상태에따라상기제어신호발생부로부터전달받은상기제어신호에근거하여상기제1 및제2 카메라부를각각독립적으로회전시키는제1 및제2 제어부를포함하고, 상기제1 및제2제어부는, 상기영상의시야각(angle of field)을증가시키고상기제1 및제2 카메라부와상기영상의중첩되는영역사이의이격거리및 각도로부터거리정보를획득하도록상기영상의중첩되는영역의크기를조절하는것을특징으로하는멀티카메라제어장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种多相机控制装置，其包括：第一和第二相机单元，其旋转地安装在车辆中并获得车辆的周围图像; 控制信号生成单元，从包括所述车辆的速度值和转向角度的驱动条件向所述第一摄像机单元和所述第二摄像机单元生成控制信号; 以及第一和第二控制单元，分别基于从信号控制生成单元发送的控制信号，分别独立地旋转第一和第二相机单元。 第一和第二控制单元增加图像的视场，并且控制图像的重叠区域的尺寸，以从第一和第二相机单元的重叠区域与图像之间的距离和角度获得距离信息。
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公开(公告)号：KR101473736B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130160655
申请日：2013-12-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01D21/02 , G01D5/26 , G01D18/008
Abstract: 본 발명은 다중센서로 구성된 시스템에서 센서들 간의 캘리브레이션을 수행할 때, 폐루프(Close-loop)로 센서들 간의 관계가 구성되도록 하여 센서들 간의 캘리브레이션의 성능을 향상하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치는, 다중 센서 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 다중 센서들로 구성된 폐루프가 폐루프 제약조건에 만족하는지를 결정하는 결정부와; 상기 다중 센서로 구성된 폐루프가 상기 폐루프 제약조건에 만족하면, 상기 폐루프 제약조건을 이용하여 상기 다중 센서의 각 센서 캘리브레이션에 사용되는 오차함수를 최적화하는 제어부를 포함하며, 상기 다중 센서 각각은 하나의 3차원 라이다에 각각 연결된 다수의 배열 카메라로 이루어질 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够提高传感器之间的校准性能的装置，因为当在由多传感器组成的系统中执行传感器之间的校准时，传感器之间的关系由闭环构成; 及其方法。 根据本发明的实施例，基于闭环的多传感器校准装置包括：确定部件，用于确定由多传感器组成的闭环是否满足闭环约束条件; 以及控制部件，如果由多传感器组成的闭环满足闭环约束条件，则通过使用闭环约束条件来优化在多传感器的每个传感器校准中使用的误差函数。 每个多传感器可以由分别与一个三维激光雷达连接的多个阵列相机组成。
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