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公开(公告)号：KR1020130052952A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110118323
申请日：2011-11-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A method and a device for control of driving considering a dynamic behavior of a driving device are provided to improve driving reliability without influence on entire controller property because a concept and a method for implementing are simple. CONSTITUTION: A method for control of driving comprises: a step of determining the direction of relative velocity of a first body and a second body(S100); a step of measuring position error of the first body and the second body(S110); a step of controlling using the velocity error and the position error if the position error is in the predetermined range(S120); a step of calculating virtual relative velocity using the relative velocity which the direction is determined based on the position error if the position error exceeds the predetermined range(S130); a step of calculating virtual absolute velocity(S140); a step of calculating virtual relative position error and virtual relative velocity error(S150); and a step of controlling velocity and position using the virtual relative velocity error and the virtual relative position error(S190). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S100) Determine a relative velocity; (S110) Measure a position error; (S120) Over a critical value?; (S130) Generate a virtual relative velocity; (S140) Calculate a virtual absolute velocity; (S150) Calculate a virtual relative velocity error; (S160) Calculate a virtual relative position error; (S170) Measure the velocity; (S180) Measure the position; (S190) Control the velocity and position
Abstract translation: 目的：提供考虑到驱动装置的动态特性的驱动控制的方法和装置，以提高驱动可靠性而不影响整个控制器属性，因为概念和实现方法简单。 构成：驾驶控制方法，包括：确定第一车体和第二车体的相对速度方向的步骤（S100）; 测量第一主体和第二主体的位置误差的步骤（S110）; 如果位置误差在预定范围内，则使用速度误差和位置误差进行控制的步骤（S120）; 使用如果位置误差超过预定范围，则基于位置误差确定方向的相对速度来计算虚拟相对速度的步骤（S130）; 计算虚拟绝对速度的步骤（S140）; 计算虚拟相对位置误差和虚拟相对速度误差的步骤（S150）; 以及使用虚拟相对速度误差和虚拟相对位置误差来控制速度和位置的步骤（S190）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）否; （CC）是; （DD）结束; （S100）确定相对速度; （S110）测量位置误差; （S120）超过临界值？ （S130）生成虚拟相对速度; （S140）计算虚拟绝对速度; （S150）计算虚拟相对速度误差; （S160）计算虚拟相对位置误差; （S170）测量速度; （S180）测量位置; （S190）控制速度和位置
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公开(公告)号：KR1019960004055B1
公开(公告)日：1996-03-26
申请号：KR1019930016440
申请日：1993-08-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B65G17/38
Abstract: The apparatus can manage linearly the chain without a special means for supporting a free end by connecting a tension spring between front and rear chain blocks. It comprises circular pin holes(3c,3c') perforated in an end of the chain block; long pin holes(3d,3d') perforated in the other end of the chain block; connection pins(4,4') for linearly connecting the chain blocks by inserting into the holes; the tension spring(7) connecting the pins; and rollers(5) engaged with grooves of a sprocket and installed on both ends of the connection pins.
Abstract translation: 该装置可以线性地管理链条，而不需要通过连接前链条和后链条之间的拉伸弹簧来支撑自由端的特殊装置。 它包括在链条块的一端穿孔的圆形销孔（3c，3c'）; 在链块的另一端穿孔的长针孔（3d，3d'） 连接销（4,4'），用于通过插入孔直线连接链条块; 连接销的拉伸弹簧（7） 以及与链轮的槽啮合并安装在连接销的两端的辊（5）。
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公开(公告)号：KR1019950005716A
公开(公告)日：1995-03-20
申请号：KR1019930016440
申请日：1993-08-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B65G17/38
Abstract: 본 발명은 물류(物類)의 직선이송을 위한 리니어 체인에 관한 것이다. 본 발명의 리니어 각 체인블럭의 양측벽을 단턱지게 이중으로 형성하여 전후 체인블럭의 결합시에 단턱구조의 측벽 상호간에 체인은 이루면서 결합됨과 동시에 양측벽에 형성된 돌출편과 요홈간의 쐐기결합이 이루어지는 한편 체인블럭간에 인장스프링을 개재시켜 상기 체인블럭간의 쐐기결합이 보다 강력하게 이루어지도록 구성된다. 본 발명의 리니어 체인은 직선구간에서 상하 및 좌우방향에 대하여 높은 강성을 지니므로 체인의 자유단 지지를 위한 별도의 수단을 필요로 하지 않고, 또한 좁은 공간에서의 설치가 용이하다는 이점이 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101624615B1
公开(公告)日：2016-05-27
申请号：KR1020140151985
申请日：2014-11-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F19/12
Abstract: 본기술은근육동특성모델링장치및 방법이개시된다. 구체적으로는, 소정무게의하중과생체무게를합산한질랑에대한근육강성을도출하고질량이부여된생체에가해진가진력및 가속도에대한관계식인전달함수를토대로근육강성을도출하며도출된근육강성을토대로손실계수가고려된근육의등가강성을도출하고도출된근육의등가강성으로근육의동특성을추정함에따라, 생체내의근육강성에대한동특성을용이하게도출할수 있고, 근육강성을도출하기위한물성을정확하게도출할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101263730B1
公开(公告)日：2013-05-13
申请号：KR1020110135825
申请日：2011-12-15
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An apparatus for EDLC cell using a bypass circuit and a method for managing the apparatus are provided to monitor the damage of a cell in real time. CONSTITUTION: A first cell includes a 1-1 cell having a first bypass switch(NMOS PWD6_3) and a 1-2 cell having a switch(NMOS PWD6_3). The 1-1 cell includes a switch(NMOS1) and capacitors(C1,C7). The 1-2 cell includes a switch(NMOS2) and capacitors(C2,C5). The second cell includes a 2-1 cell having a switch(NMOS PWD6_4) and a 2-2 cell having a second bypass switch(NMOS PWD6_6). The 2-1 cell includes a switch(NMOS PWD6_2) and capacitors(C4,C6). The 2-2 cell includes a switch(NMOS PWD6_1) and capacitors(C3,C8). [Reference numerals] (AA) Cell 1-1; (BB) Cell 1-2; (CC) Cell 1; (DD) Cell 2-1; (EE) Cell 2-2; (FF) Cell 2
Abstract translation: 目的：提供一种使用旁路电路的EDLC单元的装置和用于管理该装置的方法，用于实时监视单元的损坏。 构成：第一单元包括具有第一旁路开关（NMOS PWD6_3）的1-1单元和具有开关（NMOS PWD6_3）的1-2单元。 1-1单元包括开关（NMOS1）和电容器（C1，C7）。 1-2单元包括开关（NMOS2）和电容器（C2，C5）。 第二单元包括具有开关（NMOS PWD6_4）的2-1单元和具有第二旁路开关（NMOS PWD6_6）的2-2单元。 2-1单元包括开关（NMOS PWD6_2）和电容器（C4，C6）。 2-2单元包括开关（NMOS PWD6_1）和电容器（C3，C8）。 （标号）（AA）单元1-1; （BB）细胞1-2; （CC）细胞1; （DD）单元格2-1; （EE）电池2-2; （FF）电池2
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公开(公告)号：KR101324171B1
公开(公告)日：2013-11-05
申请号：KR1020120091930
申请日：2012-08-22
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H02K1/17
Abstract: The present invention provides a stator assembly and a rotation device including the same. The stator assembly comprises a shaft having a combination unit formed along a rotation axis; a stator separated from the outer circumferential surface of the shaft and having a core with a coil; and a connection unit connecting the shaft and the stator to rotate the stator using the shaft as an axis.
Abstract translation: 本发明提供一种定子组件和包括该定子组件的旋转装置。 定子组件包括具有沿旋转轴线形成的组合单元的轴; 与所述轴的外周面分离并具有带线圈的芯的定子; 以及连接单元，其连接所述轴和所述定子，以使所述轴作为轴旋转所述定子。
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公开(公告)号：KR101290165B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020110118323
申请日：2011-11-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 구동 장치의 동적 거동을 고려한 구동 제어 방법 및 장치를 제공한다. 상기 방법은 절대 좌표기준에서 제 1 바디(body)와 상기 제 1 바디를 추종하여 구동되는 제 2 바디(body) 간의 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계, 상기 제 1 바디와 상기 제 2 바디 사이의 위치 오차를 측정하는 단계 및 상기 측정된 위치 오차가 미리 정해진 범위 이내로 들어오게 되면 측정된 속도 오차 및 위치 오차를 이용해서 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위를 초과하면, 상기 측정된 위치오차의 방향을 기반으로 상기 계산되고 방향이 결정된 상대속도를 이용하여 가상의 상대 속도를 산출하는 단계, 상기 생성된 가상의 상대 속도를 이용해서 가상의 절대 속도를 산출하는 단계, 상기 산출된 가상의 절대 속도를 이용해서 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 상대 위치 오차를 계산하는 단계 및 상기 계산된 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 위치 오차를 이용하여 속도 및 위치 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
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