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公开(公告)号：KR1020170110827A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160035094
申请日：2016-03-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형로봇의보행제어방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른착용형로봇의보행제어방법은착용형로봇의각각의다리부재(100)의보행상태를판단하는단계(S100); 상기착용형로봇의상기다리부재(100) 중어느하나이상의다리부재(100)의보행상태가입각(stance) 상태인경우에는, 상기다리부재(100)의관절(200)의각도인관절각도()를측정하는단계(S200); 상기관절각도()가기설정된제 1 기준각도() 미만이거나, 상기관절각도()가기설정된제 2 기준각도()를초과하는지판단하는단계(S300); 및상기판단하는단계(S300)의판단결과에따라, 상기관절(200)에장착된구동부(300)를제어하는단계(S400);를포함한다. 본발명은무거운등짐을짊어진군사용착용형로봇의제어에서로봇의모델을수립하거나, 모델의파라미터를추정하는과정들을생략함으로써, 모델오차에따른제어성능저하를방지할수 있다.
Abstract translation: 用于可穿戴式机器人的步行控制方法和装置技术领域本发明涉 根据本发明的用于可穿戴型机器人的步行控制方法包括以下步骤：确定可穿戴型机器人的每个腿部件（100）的步行状态; 当可穿戴式机器人等待构件100的一个或多个腿构件100的行走状态处于站立状态时，腿构件100的关节200的关节角度α， 测量（S200）; （）确定关节角度（）是否小于第一预定参考角度（），或关节角度（）大于第二预定参考角度（）的步骤（S300）; 并且根据确定步骤S300的结果控制安装在接头200上的驱动单元300。 本发明可以是通过省略在建立军事可穿戴式机器人承载重负荷或类似的控制机器人的模型的过程中，估计模型的参数，并防止模型误差的控制性能。
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公开(公告)号：KR101619297B1
公开(公告)日：2016-05-10
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
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公开(公告)号：KR101532683B1
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：KR1020130129493
申请日：2013-10-29
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150006708A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：KR1020130080504
申请日：2013-07-09
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 족저압 측정 장치에 관한 것으로, 발바닥의 압력 부하를 측정할 수 있는 다수 개의 센서가 구비된 바닥부와, 상기 다수 개의 센서 위에 각각 접촉 형성되어 상기 센서에 부하가 작용되는 경우 상기 부하를 감지하는 다수 개의 압력지지판과, 상기 바닥부 및 압력지지판 사이에 구비되고, 상기 센서가 관통되며, 충격을 완화시키는 완충재와, 상기 바닥부에 체결되어 인체에 결합되도록 하는 인체 체결부 및 상기 센서와 연결되어 상기 다수 개의 센서에 의해 측정된 데이터를 전송하는 신호처리기를 포함하는 족저압 측정 장치에 의해 착용자가 신발을 착용한 상태에서 원활한 보행과 동시에 족저압을 측정할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量足底压力的装置，其包括：底部单元，其中放置多个传感器以便测量使用者足底部分上的压力负荷; 多个压力支撑板分别与多个传感器接触，以便当负载施加到传感器时感测负载; 放置在底部单元和压力支撑板之间的缓冲构件被传感器穿透并缓冲冲击; 人体紧固单元，其紧固到底部单元以便联接到人体; 以及与传感器连接以传送由多个传感器测量的数据的信号处理器。 因此，用于测量足底压力的装置可以在顺利走路的用户佩戴时测量足底压力。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101890982B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160035094
申请日：2016-03-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형로봇의보행제어방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른착용형로봇의보행제어방법은착용형로봇의각각의다리부재(100)의보행상태를판단하는단계(S100); 상기착용형로봇의상기다리부재(100) 중어느하나이상의다리부재(100)의보행상태가입각(stance) 상태인경우에는, 상기다리부재(100)의관절(200)의각도인관절각도()를측정하는단계(S200); 상기관절각도()가기설정된제 1 기준각도() 미만이거나, 상기관절각도()가기설정된제 2 기준각도()를초과하는지판단하는단계(S300); 및상기판단하는단계(S300)의판단결과에따라, 상기관절(200)에장착된구동부(300)를제어하는단계(S400);를포함한다. 본발명은무거운등짐을짊어진군사용착용형로봇의제어에서로봇의모델을수립하거나, 모델의파라미터를추정하는과정들을생략함으로써, 모델오차에따른제어성능저하를방지할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180085983A
公开(公告)日：2018-07-30
申请号：KR1020170009764
申请日：2017-01-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 착용형외골격로봇의하강보행제어방법에관한것으로, 보다상세하게는, 상기로봇의양발의전단부의수직방향위치차이를토대로하강보행상태임을판단하여, 로봇의하강보행에따른자세를제어하는착용형외골격로봇의하강보행제어방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020170138726A
公开(公告)日：2017-12-18
申请号：KR1020160070896
申请日：2016-06-08
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/0006 , B25J9/1653 , B25J9/1661
Abstract: 본발명은사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법은양 발부재가평행하게정렬된것인지판단하는단계(S100); 양발 부재가평행하게정렬된경우에는, 사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는지판단하는단계(S200); 및상기사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는경우에는, 외골격로봇의전방지면환경을상기기설정된기준보행패턴에대응하도록기저장된지면환경으로인식하는단계(S300);를포함한다. 본발명에따르면, 외골격로봇에게계단의존재여부및 오르막, 내리막여부를인지시킴으로써, 외골격로봇의제어의안정성을확보할수 있다.
Abstract translation: 背景技术技术领域本发明涉及用于通过用户的步行模式来识别外骨骼机器人的前表面环境的方法和装置。 根据本发明的用于根据用户的步行模式识别外骨骼机器人的前表面环境的方法包括以下步骤：确定脚构件是否平行排列（S100）; 当两个脚部件平行布置时，确定用户的步态模式是否满足设定的参考步态模式（S200）; 并且当用户的步态模式满足设定的步态模式时，将外骨骼机器人的前部地面环境识别为与设定的参考步态模式相对应的预先存储的地面环境（S300）。 根据本发明，外骨骼机器人能够识别台阶的存在并且上升或下降，从而确保外骨骼机器人的控制的稳定性。
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公开(公告)号：KR101795852B1
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020150090992
申请日：2015-06-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용로봇과착용자의결합된질량중심의지면정사영점이지지기저면의내부에위치하도록상기착용로봇의각 관절부위의각도를조절하여자세를유지하는착용로봇의경사지자세유지장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의경사지자세유지장치는, 착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도, 상기착용로봇의자세, 상기착용로봇에서상기착용자의족부에착용되는족링크부(15)와지면과의반발력및 상기족링크부(15)에서상기반발력의중심위치를감지하는센서부(21)와, 상기착용로봇을구성하는각 관절부위의회전각도를조절하는하는구동부(23)와, 상기센서부(21)로부터입력되는입력값으로부터상기착용로봇의질량중심(COM), 질량중심의지면정사영점과지지기저면(BOS)의위치를산출하고, 상기착용로봇의질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하는지를판단하며, 상기질량중심(COM)의지면정사영점이지지기저면(BOS)의내부에위치하지않고있으면, 상기구동부(23)를제어하여상기관절부위의회전각도를조절시켜상기질량중심(COM)의지면정사영점이상기지지기저면(BOS)의내부로이동시키는제어부(22)를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种磨损机器人和通过当穿用者点的质组合中心的正交投影位于支撑基面内控制穿着机器人的每个关节的角度保持姿势的磨损的倾斜姿态保持装置和方法 会的。 保持根据本发明的磨损机器人装置的倾斜姿势，穿着组成机器人，磨损机器人的姿态的关节部的旋转，当在佩戴者的脚在穿着机器人佩戴的组链路（15）的角 传感器部21，其用于检测关节部15的关节部的排斥力和排斥力的中心位置;驱动部23，其用于调整构成佩戴机器人的各关节部的旋转角度; 从传感器部21输入的输入值的穿着机器人的，质心（COM），计算纸正交投影点（BOS）的质量的中心的位置和支撑基面的质心，并且磨损机器人（COM）将面临 如果质心（COM）的正交投影点不位于支撑基座（BOS）内部，则确定正交投影点是否位于支撑基座（BOS）的内部， 通过调整旋转角度，质心（COM） 和控制器（22）移动到所述支撑基部表面（BOS）的内部。
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