公开(公告)号：KR101969093B1

公开(公告)日：2019-04-15

申请号：KR1020180130165

申请日：2018-10-29

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 장명언 ,  여승태 ,  송혜은

IPC: H05K7/20

公开(公告)号：KR101668390B1

公开(公告)日：2016-10-21

申请号：KR1020150012676

申请日：2015-01-27

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이영우 ,  강윤식 ,  장명언 ,  최병훈 ,  박규현

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은구난로봇기술에관한것으로서, 더상세하게는구난로봇의이동플랫폼에부하의상태또는동작모드에따라동적균형을유지할수 있는밸런싱부재를포함하여인명의구조, 이송과정에서동적안정성을확보할수 있는구난로봇의이동플랫폼장치에대한것이다.

公开(公告)号：KR101661153B1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：KR1020160036105

申请日：2016-03-25

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이명천 ,  이영우 ,  최병훈 ,  장명언 ,  홍성일

IPC: B62D55/065 ,  B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 본원발명에따르면, 메인바디; 상기메인바디의좌우양측에각각회전가능하게연결되는좌측회전조인트및 우측회전조인트; 상기좌측회전조인트및 우측회전조인트에각각회전가능하게연결되어상기메인바디를이동또는선회시키는좌측트랙부및 우측트랙부; 및상기좌측회전조인트또는우측회전조인트를제어하여, 상기메인바디가선회할때 상기좌측트랙부또는우측트랙부를기울이는제어부;를포함하는것을특징으로하는궤도형이동장치가제공될수 있다. 본원발명의궤도형이동장치구조를적용하면, 급격한조향이나제자리선회시발생하는마찰력을줄임으로써회전력의손실을최소화할수 있어서, 급격한조향이나제자리선회를원활하게할 수있는탁월한효과가있다.

Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供一种履带式移动装置，包括：主体; 分别连接到主体的左侧和右侧以便能够旋转的左右旋转接头; 连接到左旋转接头和右旋转接头以分别旋转以便移动或转动主体的左和右履带式单元; 以及控制单元，当所述主体转动时，控制所述左旋转接头和所述右旋转接头以使所述左或右履带单元倾斜。 根据本发明，当应用履带式移动装置的结构时，在快速转向或枢转期间产生的摩擦减小，因此可以使转向力的损失最小化。 因此，能够平稳地进行快速的转向或转动。

公开(公告)号：KR101486720B1

公开(公告)日：2015-01-26

申请号：KR1020140161406

申请日：2014-11-19

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 장명언 ,  이명천 ,  강윤식 ,  이영우 ,  박규현

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 본 발명의 일실시예에 따른 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치는, 서로 다른 스프링 계수를 가지는 복수 개의 스프링으로 구성된 회전 가능한 스프링 유닛; 및 상기 복수 개의 스프링이 맞닿는 부분을 선택하여 강성을 가변 조절하는 스프링 선택 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 서로 다른 스프링 계수를 가지는 복수 개의 회전 가능한 스프링으로 구성된 스프링 유닛과 상기 복수 개의 스프링이 맞닿는 부분을 조절하여 상기 복수 개의 스프링을 순차적으로 접촉할 수 있도록 하는 스프링 선택 유닛을 포함하여 구성함으로써 넓은 범위의 강성으로 적절한 강성 변화가 가능한 메커니즘을 구현할 수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于控制机器人的多变量顺应性的装置包括：弹簧单元，其被构造为可旋转的，并且包括具有不同弹簧系数的多个弹簧; 以及弹簧选择单元，其构造成选择弹簧彼此接触的部分，以可变地调节刚性。 根据本发明，通过包括包括具有不同弹簧系数的可旋转弹簧的弹簧单元，可以通过具有宽范围的刚性来实现能够适当地改变刚度的机构，弹簧选择单元构造成调节弹簧 彼此接触，使得弹簧可以顺序地彼此接触。