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公开(公告)号：KR101710926B1
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：KR1020160136635
申请日：2016-10-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은구난로봇에관한것으로, 특히접이식들것을장착한무인인명구난로봇에관한것으로, 자율또는원격제어로주행하는로봇의본체; 및중첩가능한서로다른크기의복수의판으로구성되어, 일단은와이어를통해로봇본체에연결되고타단은로봇본체의몸통부에탈착가능하도록장착된접이식들것;을포함하여구성되고, 상기접이식들것은제어를통해자동탈착되며, 영상을통해구난할인명의신체일부가접이식들것에올라온것이확인되거나소정무게감지시자동으로전개되는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160036371A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128528
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J5/005 , B25J5/007 , B25J11/002 , B62D55/08
Abstract: 예시적인실시예들에따른하이브리드가변형플랫폼이동장치를갖는이동로봇은로봇몸체및 로봇몸체를지지하고이동시키는가변형플랫폼을포함할수 있다. 가변형플랫폼은로봇몸체를지지하고로봇몸체에회전가능하도록상부레그회전축을통하여연결되고제1 방향으로연장되는상부레그, 지면으로부터로봇몸체및 상부레그를지지하기위하여상부레그의일측부와연결되고제1 방향과교차하는제2 방향으로연장되는하부레그, 휠회전축을통하여상부레그와연결되고구동될수 있는적어도하나의휠, 및하부레그의외주면을따라형성되는트랙벨트를포함할수 있다. 상기휠 및상기트랙벨트중 적어도하나가상기지면에닿을수 있게상기상부레그및 상기하부레그는회전축을통하여상대회전가능하므로, 이동로봇은소비전력을낮추고평지에서의신속성을확보할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，具有混合可调平台移动装置的移动机器人包括机器人主体和支撑并移动机器人主体的可调平台。 可调节平台包括：上腿，其通过上腿旋转轴可旋转地连接到机器人主体，以支撑机器人主体并沿第一方向延伸; 小腿连接到所述上腿的一侧，以支撑所述机器人主体和所述大腿从所述地面并沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸; 至少一个轮，其通过轮转轴连接到所述上腿，并且可被驱动; 以及沿着所述小腿的外表面形成的轨道带。 上腿和下腿可以通过旋转轴相对于彼此旋转，以允许轮和轨道带中的至少一个与地面接触。 因此，移动机器人可以减少消耗的功率并确保在平坦表面上的速度。
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4.发明授权전투기동장비에 적용되는 동력원에 대한 제어장치 및 이의 운용방법, 그리고 그 운용방법을 이용한 직렬형 하이브리드 전기추진시스템 有权适用于混合动力装置及其操作方法的电源控制装置和使用操作方法的军事混合电动推进系统
公开(公告)号：KR101336128B1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：KR1020130092811
申请日：2013-08-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a power source of a series type hybrid electric propulsion system comprising an engine-generator, a battery, and an ultracapacitor. The present invention comprises modules for implementing maximum system efficiency by multiplying engine-generator efficiency with battery efficiency when the value of the state of charging (SOC) of the battery is lower than a SOC threshold, implementing maximum system efficiency by adding the engine-generator efficiency and battery efficiency for controlling the driving range of the battery in a section where the SOC is high when the SOC value of the battery is higher than the SOC threshold, and enhancing the overall system efficiency by lowering power supplied respectively to the battery and the ultracapacitor through distributing the power by combining the output of the battery with the output of the ultracapacitor. The present invention can improve the efficiency of the overall system by controlling the power source while simultaneously considering the efficiencies of the engine-generator, the battery, and the ultracapacitor. [Reference numerals] (AA) START;(BB) END;(S210) Calculating the power requested by a driver;(S220) State of battery charging
Abstract translation: 本发明涉及一种包括发动机发电机，电池和超级电容器的串联型混合动力推进系统的动力源。 本发明包括当电池的充电状态值（SOC）低于SOC阈值时，通过将发动机发电机效率与电池效率相乘来实现最大系统效率的模块，通过将发动机发电机 效率和电池效率，用于在电池的SOC值高于SOC阈值时在SOC高的部分中控制电池的驱动范围，并且通过降低分别提供给电池的功率和 超级电容器通过将电池的输出与超级电容器的输出相结合来分配电力。 本发明可以通过控制电源同时考虑发动机发电机，电池和超级电容器的效率来提高整个系统的效率。 （标号）（AA）START;（BB）END;（S210）计算驾驶员要求的功率;（S220）电池充电状态<80％？（S231，S241）计算发动机发电机 （S232，S242）计算发动机发电机的效率和电池的效率;（S234）生成第一最大效率应用;（S236，S246）计算发动机发电机和电池输出;（S232，S242） S244）生成第二最大效率应用;（S251）计算超级电容器输出和电池输出的组合;（S252）计算电池效率和超级电容器效率;（S254）生成第三最大效率应用;（S256）计算电池和超级电容器输出
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公开(公告)号：KR1020160092267A
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：KR1020150012676
申请日：2015-01-27
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J5/00 , B25J11/009 , B25J19/002
Abstract: 본발명은구난로봇기술에관한것으로서, 더상세하게는구난로봇의이동플랫폼에부하의상태또는동작모드에따라동적균형을유지할수 있는밸런싱부재를포함하여인명의구조, 이송과정에서동적안정성을확보할수 있는구난로봇의이동플랫폼장치에대한것이다.
Abstract translation: 救援机器人技术技术领域本发明涉及一种救援机器人技术。 更具体地，救援机器人的移动平台装置具有平衡构件，其根据操作模式或负载的状态保持动态平衡，其中平衡构件形成在救援机器人的移动平台中以确保动态稳定性， 拯救和转移人的生命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160003497A
公开(公告)日：2016-01-11
申请号：KR1020140082025
申请日：2014-07-01
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은로봇의이동플랫폼에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른플리퍼를구비한로봇의이동플랫폼은, 좌측상부레그트랙및 상기좌측상부레그트랙의끝단과회전축으로시작단이결합되는좌측하부레그트랙을포함하는좌측레그어셈블리; 우측상부레그트랙및 상기우측상부레그트랙의끝단과회전축으로시작단이결합되는우측하부레그트랙을포함하는우측레그어셈블리; 및상기좌측하부레그트랙의끝단및 우측하부레그트랙의끝단각각에플리퍼회전축으로회전가능하게결합되는좌측및 우측플리퍼;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及具有导板的机器人的移动平台。 根据本发明的实施例，具有导板的机器人的移动平台包括：左腿组件，其包括左上腿轨道和左脚踏轨道，该左腿腿轨道具有联接到左上腿的端部的起始端 通过旋转轴轨道; 右腿组件，其包括右上腿轨道和右底腿轨道，其具有通过旋转轴联接到右上腿轨道的端部的起始端; 以及分别连接到左底腿轨道和右底脚轨道的端部的左右翼片，以便通过脚踏板旋转轴旋转。 因此，本发明通过将脚蹼连接到底部腿部轨道的端部来提高机器人拾起受伤的人的稳定性。
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公开(公告)号：KR101343453B1
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020130103870
申请日：2013-08-30
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B60L11/02 , B60K6/46 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W30/1882 , B60W2300/26 , B60W2510/244 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2710/086 , B60W2710/248 , Y02T10/56 , Y02T10/6217 , Y02T10/6286 , Y02T10/84
Abstract: The present invention relates to a method for controlling an engine-generator for supplying power in order to start serial hybrid combat maneuver equipment having a battery and drive motors therein. The method of the present invention comprises the steps of: (a) calculating a required power value, the total power of drive motors required by the driver; (b) assuming output values of an engine-generator from the minimum output thereof to the maximum output value thereof at regular intervals; (c) calculating an output value of a battery for satisfying the total power of the drive motor required by the driver using the assumed output value of the engine-generator and the required power value; (d) calculating an engine-generator efficiency value and a battery efficiency value, respectively; (e) calculating a system efficiency value of combat maneuver equipment for each of the assumed output values of the engine-generator using the engine-generator efficiency value and the battery efficiency value; and (f) selecting an assumed output value of the engine-generator if one among the system efficiency values is the highest value and controlling the engine-generator using the selected assumed output value. Thus, the method of the present invention can improve overall system efficiency and can enhance ease of operation and durability of system. [Reference numerals] (AA) Start;(BB) End;(S110) Calculate a power value required by the driver;(S120) Assume output values of an engine-generator;(S130) Calculate an output value of a battery;(S140) Calculate an engine-generator efficiency value;(S150) Calculate a battery efficiency value;(S160) Calculate a system efficiency value;(S170) Calculation of the system efficiency value completed?;(S180) Select the optimal output value of the engine-generator;(S190) Control the engine-generator using the selected output value
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制发动机发电机供电的方法，以便启动其中具有电池和驱动电机的串联混合动力机动设备。 本发明的方法包括以下步骤：（a）计算所需功率值，所述驱动器所需的驱动马达的总功率; （b）以规则的间隔将发动机 - 发电机的最小输出的输出值设定为其最大输出值; （c）计算用于满足驾驶员使用发动机发电机的假定输出值和所需功率值所需的驱动马达的总功率的电池的输出值; （d）分别计算发动机发电机效率值和电池效率值; （e）使用发动机发电机效率值和电池效率值来计算发动机发电机的每个假设输出值的作战机动设备的系统效率值; 以及（f）如果所述系统效率值中的一个是最高值并且使用所选择的假定输出值来控制所述发动机发电机，则选择所述发动机发电机的假定输出值。 因此，本发明的方法可以提高系统的整体效率，并能提高系统的操作容易性和耐久性。 （标号）（AA）开始;（BB）结束;（S110）计算驾驶员要求的功率值;（S120）假设发动机发电机的输出值;（S130）计算电池的输出值; S140）计算发动机发电机效率值;（S150）计算电池效率值;（S160）计算系统效率值;（S170）系统效率值的计算完成（S180）选择最佳输出值 发动机发电机;（S190）使用选定的输出值控制发动机发电机
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公开(公告)号：KR101677983B1
公开(公告)日：2016-11-21
申请号：KR1020140128528
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 예시적인실시예들에따른하이브리드가변형플랫폼이동장치를갖는이동로봇은로봇몸체및 로봇몸체를지지하고이동시키는가변형플랫폼을포함할수 있다. 가변형플랫폼은로봇몸체를지지하고로봇몸체에회전가능하도록상부레그회전축을통하여연결되고제1 방향으로연장되는상부레그, 지면으로부터로봇몸체및 상부레그를지지하기위하여상부레그의일측부와연결되고제1 방향과교차하는제2 방향으로연장되는하부레그, 휠회전축을통하여상부레그와연결되고구동될수 있는적어도하나의휠, 및하부레그의외주면을따라형성되는트랙벨트를포함할수 있다. 상기휠 및상기트랙벨트중 적어도하나가상기지면에닿을수 있게상기상부레그및 상기하부레그는회전축을통하여상대회전가능하므로, 이동로봇은소비전력을낮추고평지에서의신속성을확보할수 있다.
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公开(公告)号：KR101658566B1
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：KR1020160025112
申请日：2016-03-02
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은링크용가변컴플라이언스장치및 이를이용한링크용가변컴플라이언스제어방법에관한것으로관절을탄성지지하는관절지지탄성부재를감싸도록상기관절에장착되는탄성튜브부재를포함하는가변컴플라이언스를링크충격량을감지하여탄성튜브부재의내부공기압을조절함으로써인간과로봇의충돌시 인간의상해를최소화하여인간의안전성을향상시키고, 로보작동시 안전성을확보하여로봇의활용성을높인다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于连接的可变顺应性装置和一种用于控制可变顺应性的方法，该方法包括：弹性管构件，其安装在接头中，以围绕弹性地支撑接头的接头支撑弹性构件。 用于连接的可变顺应性装置检测可变顺应性的链接冲击的量以调节弹性管构件的内部空气压力，由此当人和机器人相互碰撞并且机器人的可用性时，通过最小化人的伤害来改善人的安全性 通过在机器人的操作期间确保安全性。
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公开(公告)号：KR101343452B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020130100247
申请日：2013-08-23
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60W10/14 , B60W10/119 , B60K17/34
Abstract: The present invention relates to an apparatus and a method for distributing torque in an electric military vehicle with four wheels which distribute the torque to the front and rear wheels of an electric vehicle in consideration of the efficiency of a motor and the gradient of a road whereon the electric vehicle runs. According to the present invention, the method for distributing the torque in an electric military vehicle with four wheels comprises: an efficiency-first torque distribution rate calculating step (S120) for distributing driving torque to front and rear motors (11, 21) to operate the front and rear motors (11, 21) with high efficiency; a gradient-first torque distribution rate calculating step (S130) for distributing the driving torque required for operating an electric vehicle on the front and rear motors (11, 21) using a value predetermined according to the gradient of the road where the electric vehicle runs; a gradient determining step (S140) for comparing the gradient of the road where the electric vehicle runs with a reference value and determining wheel slip conditions when the electric vehicle runs on the gradient road; and a torque distribution step (S150) for controlling the front and rear motors (11, 21) using the rate calculated in the efficiency-first torque distribution rate calculating step (S120) according to the gradient determined in the gradient determining step (S140) or controlling the front and rear motors (11, 21) according to the rate calculated in the gradient-first torque distribution rate calculating step (S130). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Measuring a gradient; (S120) Calculating the torque distribution according to the efficiency of a motor; (S130) Calculating the torque distribution according to the gradient; (S141) Within a reference range of the gradient?; (S142) Gradient > (+) standard value & T_fme (-) standard value & T_fme
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在具有四个轮子的电动军车辆中分配扭矩的装置和方法，所述四个轮子考虑到电动机的效率和道路的坡度将扭矩分配到电动车辆的前轮和后轮 电动车跑。 根据本发明，用于在具有四个车轮的电动军车辆中分配扭矩的方法包括：用于将驱动转矩分配到前后电动机（11,21）以进行操作的效率优先转矩分配率计算步骤（S120） 高效率的前后电动机（11,21）; 用于使用根据电动车辆行驶的道路的坡度预定的值来分配在前后电动机（11,21）上操作电动汽车所需的驱动转矩的梯度优先转矩分配率计算步骤（S130） ; 坡度判定步骤（S140），用于将电动车辆行驶的道路的坡度与参考值进行比较，并且当电动车辆在梯度道路上行驶时确定车轮滑移条件; 以及转矩分配步骤（S150），用于根据在梯度确定步骤（S140）中确定的梯度，使用在效率优先转矩分配率计算步骤（S120）中计算的速率来控制前后马达（11,21） 或根据在梯度优先转矩分配率计算步骤（S130）中计算的速率来控制前后电动机（11,21）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）测量梯度; （S120）根据电动机的效率计算转矩分配; （S130）根据梯度计算扭矩分布; （S141）在梯度α的参考范围内 （S142）梯度>（+）标准值＆T_fme
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