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公开(公告)号：KR102126134B1
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：KR1020180141833
申请日：2018-11-16
Applicant: 서강대학교산학협력단 , 주식회사 엔젤로보틱스
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公开(公告)号：KR101843530B1
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：KR1020180006934
申请日：2018-01-19
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 서강대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/1005 , B25J9/126
Abstract: 본발명의실시예에따른줄 꼬임장치는, 전방덮개및 후방덮개를포함하는하우징; 전방부위가상기후방덮개쪽으로결합되는구동모터; 상기하우징내부에위치하는것으로서, 상기구동모터와연결되어상기구동모터의구동에의해회전하는줄 감개; 상기하우징내부에위치하며내부에서줄 꼬임이이루어지는것으로서후방내측에상기줄 감개가위치하고전방부위가전방덮개에연결되는줄 채임버; 상기줄 채임버의외측에구비되는탄성체; 상기줄 채임버전방에위치하는것으로서, 복수의구멍이구비되는마개; 상기구동모터의전방부위가내측으로관통결합되는것으로서, 상기줄 채임버후방의하우징내부구간에위치하는리니어가이드; 및꼬임이가능하도록복수로구성되는것으로서, 일측단부가상기마개의구멍을통과하여상기줄 채임버내부를통해상기줄 감개와연결되는줄; 을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的线加捻装置包括：包括前盖和后盖的壳体; 一种驱动马达，其中前部结合到后盖侧; 安全带卷收器，位于所述壳体内并通过驱动所述驱动马达而连接至所述驱动马达以旋转; 并且其前端部分连接到前盖，后盖位于壳体内并向内扭曲; 设置在桁条外部的弹性体; 帽放置在切碎的版本室中，帽具有多个孔; 线性引导件，所述线性引导件具有向内插入的所述驱动马达的前部，所述线性引导件位于所述线性编码器后面的所述壳体的后部; 并且系绳的一端通过插头的孔并通过系绳的内部连接到系绳; 它包括。
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公开(公告)号：KR101788437B1
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：KR1020160007418
申请日：2016-01-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은다관절다리유닛의구동을제어함에있어서, 복수의관절각각의토크를연산하기위한과정을간소화함으로써실시간적제어가용이하며, 지형과같은외부환경에관계없이보다안정적이고정확한제어를구현할수 있는제어방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明在控制关节的腿单元的操作，并且实时控制通过简化处理，用于计算多个关节，每个扭矩的，实现更可靠的和精确的控制而不管外部环境的诸如地形促进 本发明涉及可以执行的控制方法。
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公开(公告)号：KR1020170087626A
公开(公告)日：2017-07-31
申请号：KR1020160007418
申请日：2016-01-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은다관절다리유닛의구동을제어함에있어서, 복수의관절각각의토크를연산하기위한과정을간소화함으로써실시간적제어가용이하며, 지형과같은외부환경에관계없이보다안정적이고정확한제어를구현할수 있는제어방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101735214B1
公开(公告)日：2017-05-12
申请号：KR1020150188645
申请日：2015-12-29
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은사용자의하체거동을보조하는하체보조로봇에관한것으로, 사용자의하체관절에대한다-자유도를허용하여사용자의착용감을향상시키고, 근력이저하되어사용자의양 하지의중심방향으로회전되기쉬운사용자의하지에외전력을제공하여보다안정적이고자연스러운사용자의보행을보조할수 있는하체보조로봇에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种下主体助理机器人，以协助使用者的下身行为，治疗使用者的下身接头 - 允许的自由度，提高用户的舒适性，强度降低趋向于绕不积极的用户的方向 它提供电源给其他用户不定向到一个更加可靠和下半身助理机器人，可以帮助用户以自然步态。
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公开(公告)号：KR101664693B1
公开(公告)日：2016-10-11
申请号：KR1020150073122
申请日：2015-05-26
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은브러쉬리스직류모터의구동을위한제어를논리게이트가수행함으로써신속한응답성, 유지보수의용이성이향상될수 있으며, 시스템이단순화되고, 나아가비용절감을이룰수 있는브러쉬리스직류모터의로직컨트롤러및 이를이용한브러쉬리스직류모터의제어방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101372740B1
公开(公告)日：2014-03-11
申请号：KR1020130011049
申请日：2013-01-31
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a running robot having four leg units which has a simplified structure by operating each leg unit with one operating device, and is capable of reducing costs while forming the light weight. The running robot having the four leg units comprises the following: one rotation motor; a power distribution unit including a distribution shaft distributing driving power of the rotation motor into four parts; a speed reducing unit connecting the rotation motor and the power distribution unit; four foot units; and four driving units.
Abstract translation: 本发明涉及具有四个腿单元的行走机器人，其具有通过用一个操作装置操作每个腿单元而具有简化的结构，并且能够在形成轻重量的同时降低成本。 具有四个腿单元的行进机器人包括：一个旋转马达; 动力分配单元，其包括将所述旋转马达的驱动力分配到四个部分的分配轴; 连接旋转马达和配电单元的减速单元; 四尺单位; 和四个驾驶单位。
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公开(公告)号：KR101372664B1
公开(公告)日：2014-03-11
申请号：KR1020120115069
申请日：2012-10-16
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: H02K41/02
CPC classification number: H02K41/031 , H02K5/14 , H02K13/10
Abstract: The present invention relates to a linear motor. More particularly, the present invention relates to a linear motor capable of optimizing or minimizing operation resistance. According to the embodiment of the present invention, the linear motor includes a driving unit; a fixing unit including fixing parts; power terminals which are formed in the upper surface of each electromagnet of the driving unit and electrically connected to the electromagnet; and brush terminals which supplies current.
Abstract translation: 线性电动机本发明涉及线性电动机。 更具体地，本发明涉及能够优化或最小化操作阻力的线性电动机。 根据本发明的实施例，线性电动机包括驱动单元; 固定单元，其包括固定部分; 电源端子，其形成在驱动单元的每个电磁体的上表面中并电连接到电磁体; 和电流源的电刷端子。
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公开(公告)号：KR101733878B1
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150128313
申请日：2015-09-10
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은센서리스브러시리스직류모터의역기전력검출시펄스신호에의한노이즈가중첩되어검출되는것을방지할수 있으며, 센서리스브러시리스직류모터구동속도의범위를확장할수 있는강압변환회로및 이를이용한센서리스브러시리스직류모터구동제어장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明的无传感器无刷直流电当电机的反电动势的检测，并且可以防止被叠加由脉冲信号检测到的噪声，无传感器无刷DC降压转换器电路可以使用相同的期限延长了电机驱动速度的范围内，并且传感器 更具体地说，涉及无刷直流电动机驱动控制装置。
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