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公开(公告)号：KR101492069B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020080106337
申请日：2008-10-29
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 바닥 면의 청소를 위한 브러시의 회전을 감지하여 브러시에 이물질이 걸렸는지를 판단하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 청소영역을 스스로 주행하면서 청소작업을 수행하는 로봇청소기에서 청소를 위해 회전하면서 바닥 면의 먼지를 쓸어 주는 브러시의 회전에 따라 발생되는 출력 파형을 일정시간 동안 체크하여 출력 파형이 정해진 기준 파형의 범위를 벗어나면 브러시에 이물질이 걸렸다고 판단하고, 브러시의 회전을 정지시키거나 역회전시켜 이물질이 제거될 수 있도록 하는 제어방법을 제시한다.-
公开(公告)号：KR101487781B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020090101527
申请日：2009-10-26
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0231 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 로봇의 이동 영역을 제한함은 물론, 다른 영역으로의 이동을 유도하기 위한 이동 로봇 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 소비 전력이 높은 신호 송출 대신에 소비 전력이 낮은 리모컨 수신 모듈을 이용하여 비컨 내의 리모컨 수신 모듈이 이동 로봇의 송신 신호를 감지한 경우에만 그 감지 결과를 응답 신호의 형태로 이동 로봇에 통보해 줌으로써 이동 로봇의 이동 영역을 제한하고, 이동 로봇의 다른 영역으로의 이동을 유도하는 기능을 구현하면서도 비컨 전지의 에너지 소비를 최소화하여 비컨 전지의 에너지 효율성을 높일 수 있게 된다. 또한 리모컨 수신 모듈의 신호 수신 영역을 기구물(지향성 수신기)로 제한하여 비컨이 제한된 수신 영역 내에서 이동 로봇의 송신 신호를 감지한 경우에만 그 감지 결과를 이동 로봇에 통보해 줌으로써 이동 로봇이 주행해야 하는 영역까지 이동 영역을 제한하지 않도록 한다.-
公开(公告)号：KR101487778B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020100043914
申请日：2010-05-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G01S17/936 , A47L2201/04 , G01S7/4814 , G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0203
Abstract: 광을 발생시키는 광원과, 광원에서 발생한 광을 확산시켜 면을 통해 방사하는 광 가이드와, 광 가이드에서 방사되었다가 인접한 물체에 의해 반사된 광을 수광하는 수광센서를 포함하는 센싱 시스템 및 이를 갖춘 이동 로봇에 관한 것으로, 광원에서 조사된 광이 광 가이드를 통해 넓은 면적으로 분산되어 방사되므로, 소수의 광원으로 넓은 영역에 광을 조사할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR101479238B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020090001855
申请日：2009-01-09
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 벽면 등에 근접하여 주행할 수 있도록 하며 물체를 만나는 때 서행할 수 있는 공주거리를 확보할 수 있도록 하기 위해, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체; 및 상기 본체에서 떨어진 거리가 다른 복수의 감지영역을 가지는 센서모듈을 포함한다.
로봇청소기, 가까운 영역, 먼 영역-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101473870B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020090076068
申请日：2009-08-18
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05B19/4155 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L2201/02 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , G05B19/416 , G05B2219/45098 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은본체와, 본체에탈착가능하게설치되며이물질이유입되는유입구와외부기기가연결되는연결공이마련된집진유닛과, 유입구를개폐하는셔터와, 연결공을개폐하는캡을포함하는청소장치에관한것으로, 유입구는집진유닛의탈착여부와연결공의개폐여부중 어느하나와연동하여셔터에의해개폐되도록되어있다.
Abstract translation: 描述了一种机器人清洁器系统，其包括对接站，以在其前侧的预定角度范围内形成对接区域，以形成在对接区域的左侧和右侧彼此不重叠的对接引导区域，并且 发送对接指南信号，使得对接引导区域根据对接引导信号的到达距离被区分为第一对接引导区域和第二对接引导区域。 所述机器人清洁器系统还包括机器人清洁器，当所述对接引导信号被感测时，沿着所述第一对接引导区域和所述第二对接引导区域之间的边界移动到所述对接区域并且沿着所述对接区域移动以便执行对接， 到达对接区。
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公开(公告)号：KR1020140140755A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：KR1020130061521
申请日：2013-05-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/0018 , A47L9/0411 , A47L9/0477 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/04
Abstract: 제1 본체, 청소 공간에서 상기 제1 본체를 주행시키는 제1 주행 유닛, 상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제1 청소 유닛, 상기 제1 본체에 결합 또는 분리 가능하게 마련되어, 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 청소하는 보조 청소 로봇을 포함하되, 상기 보조 청소 로봇은 제2 본체, 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에서 상기 제2 본체를 주행시키는 제2 주행 유닛, 상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제2 청소 유닛을 포함하는 것인 청소 로봇은 보조 청소 로봇을 구비함으로써 청소 로봇은 강한 흡입력을 갖는 흡입 모터를 구비할 수 있고, 청소 로봇 본체의 크기 커지더라도 보조 청소 로봇을 이용하여 가구 밑 등 높이가 낮은 공간을 청소할 수 있다.
Abstract translation: 清洁机器人技术领域本发明涉及一种清洁机器人，其包括：第一主体; 第一运行单元，允许第一主体在要清洁的空间中运行; 清洁待清洁空间的地板的第一清洁单元; 以及辅助清洁机器人，其设置在所述第一主体上以被联接或分离，并且清洁所述第一主体不能进入的待清洁空间。 辅助清洁机器人包括：第二主体; 第二运行单元，其允许第二主体在第一主体不能进入的待清洁空间中运行; 以及清洁待清洁空间的地板的第二清洁单元。 清洁机器人可以通过具有辅助清洁机器人而具有强吸力的抽吸马达，并且即使清洁机器人的主体变大，也可以使用辅助机器人清洁诸如家具下方的小空间。
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公开(公告)号：KR101412143B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020090077561
申请日：2009-08-21
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05B19/4155 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L2201/02 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , G05B19/416 , G05B2219/45098 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은 로봇청소기의 이동을 위한 구동 바퀴의 정렬을 이용하여 로봇청소기가 직진 주행할 수 있도록 한 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 로봇청소기의 이동 각도에 대한 정보를 검출하고, 구동 바퀴의 미끄러짐에 의해 로봇청소기의 이동 각도가 틀어지는 경우 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 구동 바퀴의 미끄러짐을 보정해 줌으로써 로봇청소기가 쉽게 직진 주행을 할 수 있도록 한다.Abstract translation: 描述了一种机器人清洁器系统，其包括对接站，以在其前侧的预定角度范围内形成对接区域，以形成在对接区域的左侧和右侧彼此不重叠的对接引导区域，并且 发送对接指南信号，使得对接引导区域根据对接引导信号的到达距离被区分为第一对接引导区域和第二对接引导区域。 所述机器人清洁器系统还包括机器人清洁器，当所述对接引导信号被感测时，沿着所述第一对接引导区域和所述第二对接引导区域之间的边界移动到所述对接区域并且沿着所述对接区域移动以便执行对接， 到达对接区。
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公开(公告)号：KR101406186B1
公开(公告)日：2014-06-13
申请号：KR1020090111628
申请日：2009-11-18
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0272 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L2201/04 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D2201/0203 , Y02B40/82
Abstract: 본 발명은 장애물 추종 주행시 로봇청소기를 임의의 출발각도로 임의의 회전중심 및 회전반경을 가진 회전 궤적을 따라 회전 궤적 이동시킴으로써 장애물 추종 주행시간을 단축시켜 로봇청소기의 이동시간을 줄이는 로봇청소기의 제어방법을 개시한다.
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公开(公告)号：KR101353309B1
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：KR1020070117651
申请日：2007-11-19
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 청소가 수행되지 않은 영역(미청소 영역)이 거의 없이 전체 청소 대상 영역이 고르게 청소되면서도 중복 청소 영역은 최소화 할 수 있는 청소 완료 시점을 판단하는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 제어방법은 로봇청소기가 벽면 참조 주행 패턴으로 주행하면서 청소 작업을 수행하는 단계; 상기 청소 작업 수행 도중 상기 로봇청소기가 도킹 스테이션에 접근하였는가 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 접근하였다고 판단되면 상기 청소 작업을 종료하도록 제어하는 단계를 포함한다.
로봇청소기, 벽면 참조 주행, 청소 완료Abstract translation: 本发明的目的是提供一种能够使重叠清洁区域最小化的机器人清洁器系统及其控制方法 及其控制方法。
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