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公开(公告)号：KR1020100005488A
公开(公告)日：2010-01-15
申请号：KR1020080065539
申请日：2008-07-07
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G06K9/00691 , G06K9/00805 , G09B29/003
Abstract: PURPOSE: A map configuring device of a mobile robot and a method thereof are provided to improve the accuracy of the map building and position awareness of a mobile robot in the large space by correcting a landmark map based on the pattern extracted by using the position information between landmarks. CONSTITUTION: A map configuring device of a mobile robot is composed of a landmark map building unit(210), a pattern extracting unit(230), and a landmark map calibration unit(240). The landmark map building unit constitutes a landmark map including much landmark location information and local images. The pattern extracting unit extracts the pattern formed by the landmarks by using the landmark location information and local images. The landmark map calibration unit revises the landmark map by using the extracted pattern.
Abstract translation: 目的：提供移动机器人的地图配置设备及其方法，通过基于通过使用位置信息提取的模式来校正地标地图来提高地图建立的准确性和大空间中的移动机器人的位置意识 地标之间。 构成：移动机器人的地图配置装置由地标地图构建单元（210），模式提取单元（230）和地标地图校准单元（240）组成。 地标地图建筑单元构成地标地图，其中包括地标信息和地图。 图案提取单元通过使用地标位置信息和局部图像提取由地标形成的图案。 地标地图校准单元通过使用提取的图案修改地标地图。
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公开(公告)号：KR100877071B1
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：KR1020070071791
申请日：2007-07-18
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207
Abstract: A pose estimation method and apparatus of a mobile robot are provided to estimate the pose of the mobile robot more effectively and accurately by applying a particle filter and regulating noise covariance. A pose estimation apparatus of a mobile robot(100) comprises an odometer(120) sensing the pose variation of the robot, a feature processing unit(140) extracting feature from the image taken by a camera(130), where the feature includes multiple feature points such as feature point or line, and a particle filter unit(150) calculating the pose and weighted value of current particles by applying the detected pose variation and the feature to the former particles. The particle filter unit includes a pose prediction part, a sampling part, and a weighted value calculation part.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的姿态估计方法和装置，通过应用粒子滤波器和调节噪声协方差来更有效和准确地估计移动机器人的姿态。 移动机器人（100）的姿态估计装置包括感测机器人的姿势变化的里程计（120），特征处理单元（140）从由相机（130）拍摄的图像中提取特征，其中特征包括多个 特征点如特征点或线，以及粒子滤波器单元（150），通过将检测到的姿态变化和特征应用于前述粒子来计算当前粒子的姿态和加权值。 粒子滤波器单元包括姿势预测部分，采样部分和加权值计算部分。
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公开(公告)号：KR101633889B1
公开(公告)日：2016-06-28
申请号：KR1020090013531
申请日：2009-02-18
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G01C21/20 , A47L2201/04 , G05D1/0217 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T19/003
Abstract: 제한된메모리크기를이용하여격자지도에기반한경로를생성하는장치및 방법이개시된다. 원래의격자지도를축소하여생성되는축소지도에기초하여개략경로를생성한다. 그런다음, 개략경로를원래의격자지도에매핑하고, 매핑되어확대된경로를경로계산에이용되는가용메모리크기에기초하여복수개의구간으로분할한다. 분할된구간별로설정된출발점및 목표점으로기초로구간별상세경로를생성한다.
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公开(公告)号：KR101415879B1
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020080001404
申请日：2008-01-04
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J5/00 , B25J19/005 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D2201/0203
Abstract: 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇을 도킹시키는 방법은 이동 로봇의 이동 중, 신호 발신부에서 발신된 도킹 신호를 상기 이동 로봇에 장착된 신호 수신부에서 수신하는 단계, 수신된 상기 도킹 신호로부터 상기 신호 발신부의 자세의 범위를 추정하는 단계, 추정된 상기 자세의 범위 내에 자세 추정 알고리즘에 의해 추정된 상기 신호 발신부의 자세가 존재하면, 추정된 상기 자세의 범위를 상기 자세 추정 알고리즘에 반영하여 추정된 상기 신호 발신부의 자세를 갱신하고, 추정된 상기 자세의 범위 내에 상기 자세 추정 알고리즘에 의해 추정된 상기 신호 발신부의 자세가 존재하지 않으면, 추정된 상기 자세의 범위를 반영하여 상기 자세 추정 알고리즘에 의해 추정된 상기 신호 발신부의 자세를 새롭게 추가하는 단계 및 상기 단계들을 반복하여 상기 자세 추정 알고리즘에 의해 추정된 복수의 상기 신호 발신부의 자세 중에서 정확도가 높은 순서로 상기 이동 로봇의 복귀를 시도하는 단계를 포함한다.
도킹, 이동 로봇, 충전 스테이션, 칼만 필터-
公开(公告)号：KR101337534B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020070074131
申请日：2007-07-24
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G06K9/00664 , G05D1/0246 , G06K9/2027 , G06T1/0007
Abstract: 이동 로봇의 위치 인식 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 위치 인식 장치는 이동 로봇에 장착되어 영상을 획득하는 영상 획득부, 영상을 획득하고자 하는 지점의 조도를 판단하는 조도 판단부, 상기 지점을 향하여 빛을 발하는 발광부, 조도의 판단에 따라 상기 발광부를 제어하는 발광부 제어부, 조도의 판단에 따라 이동 로봇의 이동 속도를 제어하는 구동 제어부 및 미리 저장된 영상과 획득한 영상을 비교하여 상기 이동 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함한다.
천장 영상, 로컬라이제이션, 이동 로봇, 조도, 조명-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110097139A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：KR1020100016811
申请日：2010-02-24
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/163 , B25J13/083 , B25J19/02 , G05D1/0204 , G05D1/0212 , G05D1/0221
Abstract: 이동 로봇의 주행시 슬립이 발생하더라도 정확한 지도를 생성하고, 생성된 지도를 기반으로 이동 로봇의 위치를 정확하게 추정하기 위한 이동 로봇의 지도 생성 장치 및 방법이 제공된다. 이동 로봇의 지도 생성 장치는, 이동 로봇의 주행중에 슬립을 감지하는 슬립 감지부와, 이동 로봇의 위치를 인식하고, 이동 로봇의 슬립의 발생에 따라 복수 개의 서브 지도를 생성하는 서브 지도 생성부와, 슬립의 발생량에 따라 복수 개의 서브 지도 사이에 각각 모델링된 복수 개의 스프링의 강성을 결정하고, 결정된 강성에 따라 복수 개의 서브 지도에 루프 클로징 기법을 적용하여 전체 지도를 생성하는 전체 지도 생성부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020090075523A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001404
申请日：2008-01-04
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J5/00 , B25J19/005 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D2201/0203
Abstract: A method for docking a mobile robot and an apparatus thereof are provided to increase accuracy of return because returning is attempted in order of accuracy of plural presumed postures. A method for docking a mobile robot comprises as follows. The docking signal transmitted from the signal transmitting unit is received in a signal receiving unit mounted on a mobile robot(S110) when the mobile robot is in motion. The range of posture of the signal transmitting unit is estimated from the received docking signal(S120). The posture of the signal transmitting unit is renewed by applying the presumed range of posture to the posture estimation algorithm(S150) when the posture of the signal transmitting unit presumed by the posture estimation algorithm exists within the presumed range of posture. The presumed range of posture is applied and the posture of the signal transmitting unit estimated by the posture estimation algorithm is added(S160) when the posture of the signal transmitting unit presumed by the posture estimation algorithm does not exist within the presumed range of posture. The return of the mobile robot is attempted in order of high accuracy(S170) of the posture of plural signal transmitting units presumed by the posture estimation algorithm.
Abstract translation: 提供了一种用于对接移动机器人的方法及其装置，以提高返回的准确性，因为按照多个推测姿态的准确度的尝试返回。 用于对接移动机器人的方法包括如下。 当移动机器人运动时，从信号发送单元发送的对接信号被接收在安装在移动机器人上的信号接收单元（S110）中。 根据接收到的对接信号估计信号发送单元的姿势范围（S120）。 当姿势估计算法假设的信号发送单元的姿势存在于推定的姿态范围内时，通过将姿势估计算法的推定范围应用于姿势估计算法来更新信号发送单元的姿态（S150）。 当姿势估计算法假定的信号发送单元的姿势不存在于推定的姿态范围内时，施加姿势的推测范围，并且添加由姿态估计算法估计的信号发送单元的姿势（S160）。 以姿态估计算法假设的多个信号发送单元的姿势的高精度（S170）的顺序尝试移动机器人的返回。
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公开(公告)号：KR1020090008924A
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：KR1020070072287
申请日：2007-07-19
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0891 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: A mobile robot pose measuring apparatus which uses an accelerometer without a gyro measuring the pitch and roll of a mobile robot, and a mobile robot position measuring method and apparatus using the pose measuring apparatus are provided. A mobile robot pose measuring apparatus(100) comprises an accelerometer(125) measuring the acceleration in straight driving of a mobile robot, a uniform speed determining unit(120) determining the section in which the mobile robot runs at uniform speed and the section in which the mobile robot accelerates/decelerates by calculating the sectional speed based on the profile of the rotation speed, and a pose calculation unit(130) calculating the pitch and roll of the mobile robot.
Abstract translation: 提供一种移动机器人姿态测量装置，其使用不具有测量移动机器人的俯仰和滚动的陀螺仪的加速度计，以及使用姿态测量装置的移动机器人位置测量方法和装置。 移动式机器人姿态测量装置（100）包括测量移动机器人的直线行驶中的加速度的加速度计（125），确定移动机器人以均匀速度运行的部分的均匀速度确定单元（120） 所述移动机器人通过基于所述旋转速度的轮廓计算所述截面速度来加速/减速;以及姿态计算单元，计算所述移动机器人的俯仰和滚动。
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公开(公告)号：KR1020090063738A
公开(公告)日：2009-06-18
申请号：KR1020070131216
申请日：2007-12-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/027
Abstract: An apparatus for sensing slip of a mobile robot is provided to detect slip of the mobile robot by using change of a running sensor signal when the mobile robot moves to a constant pattern. An apparatus for sensing slip of a mobile robot comprises the followings: a drive motor controlling part(120) controlling a drive motor(110) rotating a plurality of drive wheels; a first rotation sensor(130) detecting a first rotational angle by using difference of running distance of a plurality of drive wheels; a second rotation sensor(140) detecting a second rotational angle; and a slip sensing unit(150) sensing the slip of the mobile robot by comparing the first rotational angle with the second rotational angle.
Abstract translation: 提供了一种用于检测移动机器人的滑移的装置，用于当移动机器人移动到恒定模式时，通过使用行进的传感器信号的改变来检测移动机器人的滑移。 一种用于检测移动机器人滑动的装置，包括以下步骤：控制驱动马达（110）的驱动马达控制部分（120），所述驱动马达（110）旋转多个驱动轮; 第一旋转传感器（130），通过使用多个驱动轮的行驶距离的差异来检测第一旋转角度; 检测第二旋转角度的第二旋转传感器（140） 以及滑动感测单元（150），其通过将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行比较来感测所述可移动机器人的滑移。
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公开(公告)号：KR1020090010767A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070074131
申请日：2007-07-24
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G06K9/00664 , G05D1/0246 , G06K9/2027 , G06T1/0007
Abstract: An apparatus and a method for recognizing a position of a moving robot are provided to obtain a clear image by controlling a speed of the moving robot and turning on a light source according to the illumination. An apparatus(100) for recognizing a position of a moving robot includes an image acquisition unit(110), an illuminance determining unit(120), a light emitting unit(150), a synchronization unit(130), a light emitting unit controller(140), a driving control unit(160) and a position recognizer(170). The image acquisition part is mounted on a moving robot. The illuminance determining unit determines the illuminance of the spot for obtaining the image. The illuminance determining unit determines illuminance from the image obtained in the image acquisition unit. The light emitting unit emits the light to the spot for obtaining the image. The synchronization unit synchronizes the lighting time of the light emitting unit by the light emitting unit controller and the exposure time of a shutter for obtain the image in the image acquisition unit. The controller controls the light emitting unit according to the determination of the illuminance. The driving controller controls the speed of the moving robot according to the determination of illuminance. The position recognizer compares the pre-stored image with the obtained image and recognizes the position of the moving robot.
Abstract translation: 提供用于识别移动机器人的位置的装置和方法，以通过控制移动机器人的速度并根据照明来打开光源来获得清晰的图像。 用于识别移动机器人的位置的装置（100）包括图像获取单元（110），照度确定单元（120），发光单元（150），同步单元（130），发光单元控制器 （140），驱动控制单元（160）和位置识别器（170）。 图像采集部件安装在移动的机器人上。 照度确定单元确定用于获得图像的光斑的照度。 照度确定单元根据在图像获取单元中获得的图像来确定照度。 发光单元将光发射到现场以获得图像。 同步单元通过发光单元控制器同步发光单元的点亮时间和用于获得图像获取单元中的图像的快门的曝光时间。 控制器根据照度的确定来控制发光单元。 驱动控制器根据照度的确定来控制移动机器人的速度。 位置识别器将预先存储的图像与所获得的图像进行比较，并识别移动机器人的位置。
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