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公开(公告)号：KR101650128B1
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020100016811
申请日：2010-02-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 이동로봇의주행시슬립이발생하더라도정확한지도를생성하고, 생성된지도를기반으로이동로봇의위치를정확하게추정하기위한이동로봇의지도생성장치및 방법이제공된다. 이동로봇의지도생성장치는, 이동로봇의주행중에슬립을감지하는슬립감지부와, 이동로봇의위치를인식하고, 이동로봇의슬립의발생에따라복수개의서브지도를생성하는서브지도생성부와, 슬립의발생량에따라복수개의서브지도사이에각각모델링된복수개의스프링의강성을결정하고, 결정된강성에따라복수개의서브지도에루프클로징기법을적용하여전체지도를생성하는전체지도생성부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101402273B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020070131216
申请日：2007-12-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/027
Abstract: 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 슬립 감지 장치는 이동 로봇의 복수의 구동 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 제어하는 구동 모터 제어부, 복수의 구동 바퀴의 주행 거리 차이를 이용하여 상기 이동 로봇의 제 1 회전 각도를 감지하는 제 1 회전 센서, 상기 이동 로봇의 회전을 감지하여 상기 이동 로봇의 제 2 회전 각도를 감지하는 제 2 회전 센서 및 상기 제 1 회전 각도와 제 2 회전 각도를 비교하여 상기 이동 로봇의 슬립을 감지하는 슬립 감지부를 포함하는데, 상기 구동 모터 제어부는 상기 이동 로봇이 지그재그 패턴으로 직진하도록 상기 구동 모터를 제어한다.
이동 로봇, 슬립, 자이로, 엔코더-
公开(公告)号：KR101234798B1
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：KR1020080117031
申请日：2008-11-24
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본 발명은 카메라, 관성 센서 및 엔코더를 이용한 이동 로봇의 위치 측정에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 위치 측정 장치는, 이동 로봇의 직진 가속도를 측정하는 가속도계; 상기 이동 로봇이 등속 운동을 하는 구간과 가감속 운동을 하는 구간을 판단하는 등속 판단부; 및 상기 이동 로봇이 등속 운동을 하는 구간에서, 상기 측정된 직진 가속도와 중력 가속도와의 관계를 이용하여, 상기 이동 로봇의 피치와 롤을 계산하는 자세 계산부; 이동 로봇의 상부면에 장착되어 천정 영상을 촬영하는 카메라; 상기 촬영된 천정 영상으로부터 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 계산된 피치와 롤을 이용하여 상기 추출된 특징점의 좌표를 보상하는 특징점 보상부; 및 상기 좌표가 보상된 특징점을 기초로 하여 상기 이동 로봇의 이동 변위를 계산하는 위치 계산부를 포함한다.
이동 로봇, 자세, 천정 영상, 특징점, 위치인식, 자이로, 가속도계, 엔코더-
公开(公告)号：KR1020110085511A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：KR1020100005349
申请日：2010-01-20
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G09B29/00 , Y10S901/01 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/089 , G05B2219/40393
Abstract: PURPOSE: A grid map generating apparatus and a method are provided to build a grid map in detail in case the nonlinear region exists. CONSTITUTION: A grid map generating apparatus(300) comprises a distance measuring unit(301) and a rotational speed determining unit(303). The distance measuring unit measures the distance to a peripheral object. The rotation speed determining unit determines the speed of rotation of the grid map generating apparatus based on the distance measured to a peripheral object.
Abstract translation: 目的：提供网格图生成装置和方法，用于在存在非线性区域的情况下详细构建网格图。 构成：网格图生成装置（300）包括距离测量单元（301）和旋转速度确定单元（303）。 距离测量单元测量到外围物体的距离。 旋转速度确定单元基于测量到周边物体的距离来确定网格图生成装置的旋转速度。
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公开(公告)号：KR100877072B1
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：KR1020070064609
申请日：2007-06-28
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D2201/0203
Abstract: Method and apparatus for performing the cleaning and map generation at the same time are provided that the real time position recognition of robot is performed by using the location recognition module and obstacle detection sensor. Method and apparatus for performing the cleaning and map preparation at the same time comprise a feature map generating unit(130) creating the feature map for the position awareness of a mobile robot(100), a route map generating unit(150) generating the route map the posture information of the mobile robot which is obtained by using the feature map, a movement control part(160) moving the mobile robot according to the existence of obstruction information and routing information. The route map generating unit comprises a plurality of cells. A photographing unit(110) takes a picture of the neighboring image in order to extract the feature point. A position measurement part(120) measures the location of the mobile robot by utilizing the relative position recognition module.
Abstract translation: 通过使用位置识别模块和障碍物检测传感器，同时执行清洁和地图生成的方法和装置被提供给机器人的实时位置识别。 同时执行清洁和制图的方法和装置包括：创建用于移动机器人（100）的位置感知的特征图的特征图生成单元（130），生成路线的路线图生成单元 映射通过使用特征图获得的移动机器人的姿态信息;移动控制部（160），根据阻塞信息和路由信息的存在来移动移动机器人。 路线图生成单元包括多个单元。 拍摄单元（110）拍摄相邻图像的图像以便提取特征点。 位置测量部件（120）利用相对位置识别模块测量移动机器人的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100791389B1
公开(公告)日：2008-01-07
申请号：KR1020060133908
申请日：2006-12-26
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G01B11/25 , G01B11/026 , G01S7/4802 , G01S7/491 , G01S17/48 , G01S17/89 , G01S17/936 , G06T7/521 , G01C3/02
Abstract: An apparatus and a method for measuring a distance using structured light are provided to precisely find a peak point since a position of maximum pixel value, and positions of two boundary values can be easily found. An apparatus for measuring a distance using structured light includes a binarizing unit(130), an image separating unit(140), a length ratio calculating unit(150), a pixel average calculating unit(160), and an image extracting unit(170). The binarizing unit binarizes an image. The image separating unit separates an image having pixels connected to each other from the binarized image. The length ratio calculating unit calculates a ratio between a main axis of the image having the pixels connected to each other and a longitudinal axis perpendicular to the main axis. The pixel average calculating unit calculates an average of pixel values of the image having the connected pixels. The image extracting unit extracts an image projected from a light source from images having the connected pixels by using the length ratio and the average of the pixel values.
Abstract translation: 提供了使用结构光测量距离的装置和方法，以精确地找到峰值点，因为可以容易地发现最大像素值的位置和两个边界值的位置。 一种使用结构光测量距离的设备包括二值化单元（130），图像分离单元（140），长度比计算单元（150），像素平均计算单元（160）和图像提取单元 ）。 二值化单元二值化图像。 图像分离单元将具有彼此连接的像素的图像与二值化图像分离。 长度比计算单元计算具有彼此连接的像素的图像的主轴与垂直于主轴的纵轴的比率。 像素平均计算单元计算具有连接像素的图像的像素值的平均值。 图像提取单元使用长度比和像素值的平均值从具有连接像素的图像中提取从光源投影的图像。
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公开(公告)号：KR101782057B1
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020100041586
申请日：2010-05-03
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06K9/00691
Abstract: 실시간으로지도작성및 위치인식을수행하면서도정확한지도를생성하기위한지도생성장치및 방법이제공된다. 위치이동에따른지도를생성하는지도생성장치는, 위치이동에따른영상들을획득하는영상센서와, 획득된영상들을이용하여, 장치의위치를인식하고지도를생성하며, 서브지도생성중단조건을만족하면, 조건만족전까지생성된서브지도를저장하는서브지도생성부와, 서브지도생성중단조건을만족하는지여부를결정하는동작결정부와, 서브지도생성중단조건이만족되면, 서브지도저장후에영상센서로부터새롭게획득되는영상들을나타내는영상그룹을저장하는영상그룹저장수행부와, 지도생성장치가이미방문한위치에다시위치하는것으로결정되면, 생성된서브지도및 저장된영상그룹을이용하여전체지도를생성하는전체지도생성부를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种地图生成设备和方法，用于在实现地图创建和位置识别的同时生成准确的地图。 地图生成按照位置运动生成装置的地图，通过使用图像传感器，所获取的图像以获得图像按照定位，所述装置的位置和产生地图，满足子图生成停止条件 如果，当条件为所产生的子地图的子地图产生单元存储直到满意为止，子和操作确定单元，其确定是否满足所述地图生成停止条件，子图生成停止条件成立时，子地图存储图像传感器后 和从所述存储新存储表示所述图像获取的图像组执行单元，当所述生成装置被确定为位于背面上已访问的位置，使用所产生的子地图和所存储的图像组，以产生一个完整的地图的地图的图像组 还有一个全面的地图生成单元。
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公开(公告)号：KR1020110122022A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：KR1020100041586
申请日：2010-05-03
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06K9/00691 , G09B29/00
Abstract: PURPOSE: An apparatus for building map and a method thereof is provided to generate exact whole map by storing image data in a section in which the instability of a map is increased due to an abrupt camera motion. CONSTITUTION: An image sensor(110) obtains an image according to moving position. A map generator(120) comprises a sub map generator(122), an operation determining part(124), an image group storing part(126) and an overall map generator(128). The sub map generator detects the position of a device using an obtained image and generates a sub-map. If a sub map generation condition is satisfied, generated sub map is stored until a condition is satisfied.
Abstract translation: 目的：提供一种用于建立地图的装置及其方法，用于通过在由于突然的相机运动引起的地图的不稳定性增加的部分中存储图像数据来产生精确的整个地图。 构成：图像传感器（110）根据移动位置获得图像。 地图生成器（120）包括子地图生成器（122），操作确定部（124），图像组存储部（126）和整体地图生成器（128）。 子地图生成器使用所获得的图像检测设备的位置并生成子地图。 如果满足子图生成条件，则生成子图被存储直到满足条件。
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公开(公告)号：KR1020110080322A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：KR1020100000492
申请日：2010-01-05
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/027
Abstract: PURPOSE: A slip sensing device and method of a robot are provided to accurately detect a slip using the variation of a drive control signal as well as information of an acceleration sensor and an encoder. CONSTITUTION: A slip sensing device(100) of a robot comprises a drive control unit and a slip sensing unit(140). The drive control unit generates a drive control signal for controlling the movement of the robot. The slip sensing unit determines the slip of the robot using a first acceleration measured by an acceleration sensor(110), a second acceleration measured by an encoder(120), and the variation of the drive control signal.
Abstract translation: 目的：提供机器人的滑动感测装置和方法，以便使用驱动控制信号的变化以及加速度传感器和编码器的信息来精确地检测滑差。 构成：机器人的滑动感测装置（100）包括驱动控制单元和滑动感测单元（140）。 驱动控制单元产生用于控制机器人运动的驱动控制信号。 滑动感测单元使用由加速度传感器（110）测量的第一加速度，由编码器（120）测量的第二加速度以及驱动控制信号的变化来确定机器人的滑动。
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公开(公告)号：KR1020100094213A
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：KR1020090013531
申请日：2009-02-18
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G01C21/20 , A47L2201/04 , G05D1/0217 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T19/003
Abstract: PURPOSE: A route producing device using lattice map, which produces an obstacle avoiding route, and a producing method thereof are provided to reduce a necessary memory size when searching a route. CONSTITUTION: A route producing device using lattice map comprises a route creation part(110) and a memory. The route creation part produces an outline route on a minimized map which is produced by reducing a lattice map. The route creation part partitions the outline route into a plurality of sections. The route creation part creates a routes based on the outline route. The memory performs reads and writes the created data in the operation process of the route creation part. The route creation part reduces the lattice map by using anti-aliasing filtering. The route creation part partitions the outline route into a plurality of sections.
Abstract translation: 目的：提供一种使用产生障碍物避障路线的格子图的路线生成装置及其制造方法，用于在搜索路线时减少必要的记忆体大小。 构成：使用格子图的路线生成装置包括路径生成部（110）和存储器。 路线创建部分通过缩小网格图产生的最小化地图上产生轮廓线。 路径创建部将轮廓线路划分为多个部分。 路由创建部分基于轮廓路由创建路由。 存储器在路径生成部的动作处理中进行读出写入。 路由创建部分通过使用抗混叠滤波来减少网格图。 路径创建部将轮廓线路划分为多个部分。
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