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公开(公告)号：KR101222009B1
公开(公告)日：2013-01-14
申请号：KR1020100130976
申请日：2010-12-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 대한 것으로서, 특히 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 프로젝터에서 투사된 에피폴라 라인을 카메라로 획득하여 왜곡 오류를 보정함으로써, 카메라 렌즈의 왜곡을 보정할 수 있는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법을 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120090280A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110010621
申请日：2011-02-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06T15/06 , G01B11/2513 , G06K9/6202 , G06T7/33 , G06T2207/20228
Abstract: PURPOSE: A method and apparatus for restoring three dimensional images using pattern difference are provided to recognize pattern lines by providing the light of patterns including time difference to a target object. CONSTITUTION: When an image providing module provides light including a first pattern to a target object, an image acquisition module acquires a first image including a first line pattern created by recognizing the first pattern(S1). When the image providing module provides light including a second pattern to the target object, the image acquisition module acquires a second image including a second line pattern created by recognizing the second pattern(S2) A control unit determines a three dimensional restoration part and a back ground part in a first image and a second image(S3,S4).
Abstract translation: 目的：提供使用图案差异恢复三维图像的方法和装置，以通过向目标对象提供包括时差的图案的光来识别图案线。 构成：当图像提供模块向目标对象提供包括第一图案的光时，图像获取模块获取包括通过识别第一图案（S1）而创建的第一线图案的第一图像。 当图像提供模块向目标对象提供包括第二图案的光时，图像获取模块获取包括通过识别第二图案而创建的第二线图案的第二图像（S2）。控制单元确定三维恢复部分和背面 接地部分在第一图像和第二图像中（S3，S4）。
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公开(公告)号：KR1020080079969A
公开(公告)日：2008-09-02
申请号：KR1020070026811
申请日：2007-03-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01C3/00 , G01C11/14 , G01C11/30 , G01N21/88 , G01N2021/9516
Abstract: A method and a system for structural light based depth imaging using a geometric condition are provided to correct distorted information by removing or correcting a corresponding point error between projectors and imaging devices. A method for structural light based depth imaging using a geometric condition comprises a step of detecting, removing, or correcting a corresponding point error between plural projectors and imaging devices, which is caused by reflection and blur, by using a geometric condition between the projectors and the imaging devices.
Abstract translation: 提供了使用几何条件的基于结构光的深度成像的方法和系统，以通过移除或校正投影仪和成像装置之间的对应点误差来校正失真的信息。 使用几何条件的基于结构光的深度成像的方法包括通过使用投影仪和投影仪之间的几何条件来检测，去除或校正由反射和模糊引起的多个投影仪和成像装置之间的对应点误差的步骤 成像装置。
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公开(公告)号：KR101805253B1
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR1020150091470
申请日：2015-06-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准物体识别装置的坐标的装置，该物体识别装置基于激光雷达和相机图像识别物体并且包括用于反射激光雷达的雷达输出的校准物体， 并且相机图像的坐标彼此一致，从而可以提高对象识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160083792A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020150091470
申请日：2015-06-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于相机图像和激光雷达来校准被配置为识别对象的物体识别装置的坐标的装置。 物体识别装置具有校准对象，反映由激光雷达输出的雷达，校准雷达坐标和摄像机图像坐标，使得雷达坐标与摄像机图像坐标相匹配，从而提高对象识别精度。
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公开(公告)号：KR101274738B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110056039
申请日：2011-06-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 개시된 기술은 신호를 투사하는 광 투사부; 상기 신호를 수신하여 영상을 획득하는 영상 획득부; 및 상기 영상으로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거 장치를 포함하며, 상기 노이즈 제거 장치는, 상기 광 투사부가 신호를 투사하지 않는 경우에 획득된 제 1 및 제 3 영상으로부터 노이즈를 추정하는 노이즈 추정부; 및 상기 광 투사부가 신호를 투사하는 경우에 획득된 제 2 영상으로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부를 포함하는 구조광을 이용한 영상 획득 시스템이다.
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公开(公告)号：KR101218566B1
公开(公告)日：2013-01-15
申请号：KR1020110023445
申请日：2011-03-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 3차원 영상복원 장치 상에서 대상물체 검출장치 및 대상물체 검출방법에 관한 것이다. 본 발명은, 대상물체로 빛을 투사하고, 투사된 영상으로부터 이차원 이미지를 획득하고, 상기 이차원 이미지에서 3차원 영상을 생성하는 3차원 거리측정시스템에 구비된 대상물체 검출장치에 있어서, 대상물체로 빛 투사에 의한 수직라인 패턴이 형성되도록 하는 영상투사모듈; 상기 영상투사모듈 상위에 형성되며, 상기 대상물체의 빛 반사로 형성된 수직라인 패턴영상을 획득하는 영상획득모듈; 및상기 수직라인 패턴영상과 반사계수가 낮은 대상물체에 의해 형성된 에지로 인한 기하학적 형상을 판단하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 차원 대상물체인식 시스템에서 종래의 적외선 또는 초음파 등을 이용한 센서로 검출이 용이하지 않은 반사계수가 낮은 대상물체를 검출한 뒤, 대상물체의 높이를 측정할 수 있는 효과를 제공한다.
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公开(公告)号：KR100914033B1
公开(公告)日：2009-08-28
申请号：KR1020070026811
申请日：2007-03-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 투사 장치로 빛을 투사하고 영상 촬영 장치로 이를 획득하도록, 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 기하학적인 제약조건을 이용하여 물체 표면에서의 반사, 초점에 의한 번짐 등을 포함하는 현상에 야기되는 투사 장치와 영상 획득 장치 사이의 대응점 오류를 검출하여 제거하거나 정정할 수 있는 기하학 조건을 이용한 구조 광 기반의 3차원 거리 영상 측정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 투사 장치로 빛을 투사하고 영상 촬영 장치로 이를 획득하여 거리 또는 3차원 거리 영상을 측정 방법에 있어서, 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 기하학적인 제약 조건을 이용하여 반사, 번짐 등을 포함하는 현상 등에 의해 야기되는 투사 장치와 영상 촬영 장치 사이의 대응점 오류를 검출하거나 제거 또는 정정하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 기하학 조건을 이용한 구조 광 기반의 거리 영상 측정 방법 및 시스템을 이용하는 것에 의해, 대상 환경의 정확한 3차원 거리 정보를 획득할 수 있다.
구조 광, 3차원 거리 측정, 기하학 제약조건, 반사, 번짐, 초점, 오류제거, 정정-
公开(公告)号：KR101218645B1
公开(公告)日：2013-01-04
申请号：KR1020110082699
申请日：2011-08-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 현대중공업 주식회사
Abstract: PURPOSE: An object recognizing method using a looped curve is provided to extract a looped curve image from 2D image data obtained from a camera or 3D information data obtained from 3D distance measuring sensor, and to recognize an object by using the extracted looped curve image. CONSTITUTION: An image estimation apparatus receives 2D image data and 3D information data from an image acquisition apparatus(S1). The image estimation apparatus extracts a looped curve about an object from the 2D image data and the 3D information data(S2). The image estimation apparatus recognizes the shape of the object from the extracted looped curve(S3). The image estimation apparatus estimates the position and the posture of the object from the 3D information data of the extracted looped curve(S4). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S1) Receiving 2D image data and 3D image data from an image acquisition apparatus; (S2) Extracting a looped curve from the 2D image data; (S3) Recognizing an object from the extracted looped curve; (S4) Estimating the position and posture of the object from 3D information data of the extracted looped curve
Abstract translation: 目的：提供使用循环曲线的物体识别方法，从从相机获得的2D图像数据或从3D距离测量传感器获得的3D信息数据中提取循环曲线图像，并通过使用提取的循环曲线图像来识别对象。 构成：图像估计装置从图像获取装置接收2D图像数据和3D信息数据（S1）。 图像估计装置从2D图像数据和3D信息数据中提取关于对象的循环曲线（S2）。 图像估计装置从提取的环形曲线识别对象的形状（S3）。 图像估计装置根据所提取的循环曲线的3D信息数据来估计对象的位置和姿势（S4）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S1）从图像获取装置接收2D图像数据和3D图像数据; （S2）从2D图像数据中提取循环曲线; （S3）从提取的循环曲线识别对象; （S4）从所提取的循环曲线的3D信息数据估计对象的位置和姿势
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