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公开(公告)号：KR1020120136856A
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020110056039
申请日：2011-06-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/217 , H04N5/7408
Abstract: PURPOSE: An image obtaining method, a noise removing apparatus, and an image obtaining system are provided to obtain an image which removes a noise in a dynamic environment. CONSTITUTION: A light projecting unit(310) projects a signal. An image obtaining unit(320) obtains an image from the signal. A noise cancellation unit(330) of a noise estimator(331) estimates a noise from first to third images obtained in case the light projecting unit does not project the signal. The noise cancellation unit cancels a noise from a second image. [Reference numerals] (310) Light projecting unit; (320) Image obtaining unit; (331) Noise estimator; (332) Noise cancellation unit; (340) Object
Abstract translation: 目的：提供一种图像获取方法，噪声消除装置和图像获取系统，以获得在动态环境中去除噪声的图像。 构成：投光单元（310）投射信号。 图像获取单元从信号中获取图像。 噪声估计器（331）的噪声消除单元（330）估计在光投影单元不投影信号的情况下获得的第一到第三图像的噪声。 噪声消除单元从第二图像中消除噪声。 （附图标记）（310）投光单元; （320）图像获取单元; （331）噪声估计器; （332）噪声消除装置; （340）对象
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公开(公告)号：KR101465652B1
公开(公告)日：2014-11-28
申请号：KR1020130040674
申请日：2013-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 현대중공업 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서, 카메라 캘리브레이션 시의 데이터를 사용하여 수행되어, 카메라의 캘리브레이션 과정에서 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 함께 수행하는 방법 및 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020120105797A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023445
申请日：2011-03-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring a three-dimensional distance are provided to extract an object having predetermined height among objects with a low reflection coefficient which is not easily detected with a sensor using infrared rays or ultrasonic rays. CONSTITUTION: A device for measuring a three-dimensional distance comprises an image projecting module(12), an image obtaining module(11), and a controlling unit(20). The image projecting module makes an object form vertical line pattern caused by a light projection. The image obtaining module is formed above or beneath the image projecting module. The controlling unit detects the vertical line pattern from vertical line pattern images. The controlling unit determines a geometric shape through an edge formed by the detected vertical line patterns and the object. [Reference numerals] (10) Image device; (11) Image obtaining module; (12) Image projecting module; (20) Controlling unit; (21) Three-dimensional restoring module; (AA) Camera angle; (BB) Dead zone; (CC) Beam
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量三维距离的装置和方法，以提取具有低反射系数的物体之间具有预定高度的物体，该物体不易于使用红外线或超声波射线的传感器检测。 构成：用于测量三维距离的装置包括图像投影模块（12），图像获取模块（11）和控制单元（20）。 图像投影模块使由物体形成由光投影引起的垂直线图案。 图像获取模块形成在图像投影模块的上方或下方。 控制单元从垂直线图案图像检测垂直线图案。 控制单元通过由检测到的垂直线图案和对象形成的边缘来确定几何形状。 （附图标记）（10）图像装置; （11）图像获取模块; （12）图像投影模块; （20）控制单元; （21）三维恢复模块; （AA）相机角度; （BB）死区; （CC）梁
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公开(公告)号：KR101165340B1
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：KR1020100033551
申请日：2010-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 카메라를 이용한 프로젝터 교정 시스템 및 이를 이용한 교정 방법에 대한 것으로서, 특히 기지의 내부 파라미터를 갖는 카메라와 에피폴라 기하학을 이용하여 프로젝터 내부 파라미터를 얻는 카메라를 이용한 프로젝터 교정 시스템 및 이를 이용한 교정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 기지의 내부 파라미터를 갖는 카메라와 프로젝터에 의해 투사된 패턴을 에피폴라 기하학을 이용하여 프로젝터의 내부 파라미터를 비교적 정확하게 추정할 수 있는 카메라를 이용한 프로젝터 교정 시스템 및 이를 이용한 교정 방법을 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120069429A
公开(公告)日：2012-06-28
申请号：KR1020100130976
申请日：2010-12-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06T7/80 , H04N1/3878
Abstract: PURPOSE: A radiation distortion correcting system of a camera and a method thereof are provided to correct distortion of a camera lens in a measuring environment. CONSTITUTION: An image projecting apparatus(100) projects a straight line pattern according to an epipolar line. An image obtaining apparatus(200) obtains an image of an object scene to which the straight line pattern is projected. A distortion correcting unit(300) includes a fundamental matrix estimation module, an epipolar line operation module, and a distortion line obtaining module.
Abstract translation: 目的：提供照相机的辐射畸变校正系统及其方法，以校正测量环境中相机镜头的失真。 构成：图像投影装置（100）根据对极线投影直线图案。 图像获取装置（200）获取投影直线图案的对象场景的图像。 失真校正单元（300）包括基本矩阵估计模块，对极线路操作模块和失真线获取模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110079444A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020100033551
申请日：2010-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G03B21/147 , G03B21/53 , H04N9/3129 , H04N9/3176
Abstract: PURPOSE: A projector correcting system using a camera and a correcting method using the same are provided to actually apply to a structured-light system using a camera with a known inner parameter. CONSTITUTION: A projector correcting system using a camera comprises a projector, a camera(200) and a calculating/processing unit. The camera obtains images projected from the projector. The camera knows an inner parameter. The calculating/processing unit obtains the pattern and corresponding point of an image projected from the projector from the image obtained from the camera. The calculating/processing unit applies epipolar geometry to the obtained corresponding point. The calculating/processing unit obtains the inner parameter of the projector.
Abstract translation: 目的：提供使用相机的投影仪校正系统和使用其的校正方法，以实际应用于具有已知内部参数的相机的结构光系统。 构成：使用相机的投影仪校正系统包括投影仪，照相机（200）和计算/处理单元。 相机获取从投影机投影的图像。 相机知道内部参数。 计算/处理单元从从相机获得的图像获得从投影仪投影的图像的图案和对应点。 计算/处理单元对获得的对应点应用对极几何。 计算/处理单元获得投影仪的内部参数。
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公开(公告)号：KR100914961B1
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080007228
申请日：2008-01-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조광 기반 3차원 카메라의 최적 노출 결정방법 및 시스템에 관한 것으로, 투사 수단에서 대상 물체로 패턴을 조사하고 상기 패턴을 영상 촬영 수단으로 획득하여 3차원 데이터를 복원하는 등 대상 물체 관련 정보를 획득하는 구조광 기반 3차원 카메라 시스템에서, 카메라 영상을 분석하여 상기 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출을 자동적으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 구성을 구비함으로써, 다양한 환경조건의 변화에 따라 패턴을 가장 적절히 판별할 수 있는 최적의 노출레벨을 결정하여 자동으로 카메라의 노출레벨을 조절함으로써, 3차원 데이터의 복원범위 및 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR1020090081253A
公开(公告)日：2009-07-28
申请号：KR1020080007228
申请日：2008-01-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: An optimal exposure decision method and system of a structured light-based 3D camera are provided to offer the production method of a characteristic curve capable of predicting a change of the brightness of a pixel according to an exposure level. A pattern image and a non-pattern image are acquired one by one(S10). A characteristic curve is produced for the same pixel of each image(S20). The brightness intensity of a pixel according to an exposure level is predicted by using the characteristic curve. The difference of brightness or the SNR(Signal to Noise Ratio) of brightness for a corresponding pixel is calculated(S30). The difference of brightness or SNR data for a pixel, of which the exposure is excessive and to which a pattern is not projected, is eliminated when a projecting unit projects the pattern(S50). An exposure level in which the calculated number of pixels is maximum is determined as an optimal exposure level(S60).
Abstract translation: 提供了一种基于结构的基于光的3D相机的最佳曝光决定方法和系统，以提供能够根据曝光水平预测像素的亮度变化的特性曲线的制作方法。 逐个地获取图案图像和非图案图像（S10）。 对于每个图像的相同像素产生特征曲线（S20）。 通过使用特性曲线预测根据曝光水平的像素的亮度强度。 计算相应像素的亮度或SNR（信噪比）的差异（S30）。 当投影单元投影图案时，消除了曝光过度并且未投影图案的像素的亮度或SNR数据的差异（S50）。 将计算出的像素数最大的曝光水平确定为最佳曝光水平（S60）。
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公开(公告)号：KR101559458B1
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：KR1020150000198
申请日：2015-01-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01S17/87 , G01S7/4814 , G01S7/497 , G01S13/867 , G01S17/026
Abstract: 본발명은라이다(Lidar) 및카메라영상에근거하여물체를인식하는물체인식장치의좌표를교정(calibration)하는장치로, 라이다로부터출력된레이더를반사시키는교정물체를구비하여, 상기레이더좌표와상기카메라영상의좌표가일치하도록교정(calibration)함으로써, 물체인식의정확성을높일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种校准基于激光雷达和相机图像识别物体的物体识别装置的坐标的装置。 物体识别装置包括反射从激光雷达输出的雷达的校准对象，并且可以通过执行校准使得雷达坐标与摄像机图像的坐标一致来提高对象识别的精度。
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公开(公告)号：KR1020140123660A
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130040674
申请日：2013-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 현대중공업 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서, 카메라 캘리브레이션 시의 데이터를 사용하여 수행되어, 카메라의 캘리브레이션 과정에서 로봇 핸드와 로봇 핸드에 부착된 카메라의 캘리브레이션을 함께 수행하는 방법 및 장치를 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准机器人手和附接到机器人手的照相机的方法。 在本发明中提供了一种用于在校准相机时使用数据的相机的校准过程期间校准机器人手和连接到机器人手的照相机的方法和装置。
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