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公开(公告)号：KR101128526B1
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：KR1020090023768
申请日：2009-03-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 장애물을 효율적으로 극복하면서 유리창 청소면에 대한 밀착력을 높여 균일한 청소가 이루어지도록 하는 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇은, 건물 유리창을 이동하면서 청소를 수행하는 유리창 청소 로봇에 있어서, 후면에 공간부가 형성된 본체와, 상기 본체의 공간부에 수납된 청소 장비와, 상기 로봇 본체의 양측 상하 단부에 장애물 극복을 위해 각각 서스펜션-링크 장치를 통해 연결된 두 쌍의 주행 바퀴와, 상기 본체의 양측에 구비되어 추력을 발생시켜 본체를 청소면에 밀착시키는 추력 치를 포함한다.
서스펜션-링크, 주행 바퀴, 유리창, 청소, 추력-
公开(公告)号：KR101107404B1
公开(公告)日：2012-01-19
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
Abstract: 본 발명은 장거리 배관 검사 로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장거리 배관 검사 로봇은 배관의 내부를 검사하는 장거리 배관 검사 로봇에 있어서, 배관 내부를 촬영 또는 검사하는 검사유닛; 상기 검사유닛에 전기적으로 연결되는 중계 케이블을 구비하고, 상기 검사유닛과 함께 이동하며 상기 중계 케이블을 가설함으로써 상기 검사유닛의 배관 검사 범위를 확장하되, 상기 중계 케이블의 가설이 완료되면 상기 검사유닛으로부터 이탈하여 배관 내에서 위치가 고정되는 복수개의 중계유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 거리와 시간에 제한 없이 배관 내부를 검사하도록 중계할 수 있는 장거리 배관 검사 로봇이 제공된다.
배관, 파이프, 검사, 촬영, 비파괴 검사, 중계, 케이블, 장거리-
公开(公告)号：KR101700514B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101653914B1
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：KR1020150033681
申请日：2015-03-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은수평방향및 수직방향으로가해지는외력을정밀하게측정할수 있는힘 센서및 이를이용한다축힘/토크측정장치를개시한다. 본발명에따른힘 센서는외력에따라위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의도전체인평판모듈과, 상기평판모듈의하면에돌출되게형성된도전체인돌출모듈을포함하여형성되는그라운드부, 평판형태의기판으로서, 상기평판모듈의하면으로부터미리정해진간격이상이격되어형성되되, 상기돌출모듈이삽입될수 있는홀이형성된기판부, 상기기판부의상면에형성되는전극으로서, 전원을인가받으면상기평판모듈과함께정전용량을형성하는제1 전극부및 상기기판부의홀에인접하게형성된전극으로서, 전원을인가받으면상기돌출모듈과함께정전용량을형성하는제2 전극부를포함하여이루어짐으로써, 정전용량의변화를이용하여수평방향및 수직방향으로가해지는외력을정밀하게측정할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种力传感器和使用该力传感器的多轴力/力矩测量装置，其精确地测量沿水平和垂直方向施加的外力。 根据本发明，力传感器包括：接地单元，其是位置根据外力而变化的接地导体，并且包括作为扁平导体的扁平模块和作为从外部突出的导体的突出模块 平板模块的下表面; 基板单元，其是与平板模块的下表面隔开预定距离或更长的平坦基板，并且具有突出模块能够插入的孔; 第一电极单元，其是形成在所述基板单元的上表面上的电极，在施加电力时与所述平坦模块形成电容; 以及第二电极单元，其是与基板单元的孔相邻形成的电极，在施加电力时与突出模块形成电容。 电容的变化用于精确测量在水平和垂直方向上施加的外力。
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公开(公告)号：KR101477120B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020140044206
申请日：2014-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: Disclosed is a capacitive 6-axial force/torque sensor. The capacitive 6-axial force/torque sensor according to the present invention includes a circular PCB substrate, electrodes that are formed on the circular PCB substrate, and a circular electrode upper plate that corresponds in size to the circular PCB substrate and is arranged on the circular PCB substrate. The electrodes are a plurality of pairs of linear electrodes that are formed in a radial direction of the circular PCB substrate from a point at a predetermined distance from the center of the circular PCB substrate and are formed apart from each other at predetermined equiangular intervals in a circumferential direction of the circular PCB substrate. The circular PCB substrate and the circular electrode upper plate are at a predetermined distance apart from each other to form an air gap. The magnitude of an external force or torque can be measured by measuring a change in the capacitance between the electrodes and the circular electrode upper plate.
Abstract translation: 公开了一种电容式6轴力/转矩传感器。 根据本发明的电容式6轴力/力矩传感器包括圆形PCB基板，形成在圆形PCB基板上的电极和圆形电极上板，其尺寸对应于圆形PCB基板并且布置在 圆形PCB基板。 电极是从圆形PCB基板的中心距离预定距离的点形成在圆形PCB基板的径向方向上的多对直线电极，并且以预定的等角度间隔彼此分开形成 环形PCB基板的圆周方向。 圆形PCB基板和圆形电极上板彼此隔开预定距离以形成气隙。 可以通过测量电极和圆形电极上板之间的电容的变化来测量外力或扭矩的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101475487B1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본발명은 3축힘 측정이가능한필름형센서에관한것이며, 본발명의 3축힘 측정이가능한필름형센서는일면에외측으로돌출되는돌출부가형성되는제1 바디부; 상기제1 바디부의일면을마주보는면에상기돌출부를수용하도록상기돌출부와대향되게내측으로함몰되는함몰부가형성되는제2 바디부; 유전율을가지며상기제1 바디부와상기제2 바디부사이에마련되는유전탄성체; 상기돌출부와상기유전탄성체사이에마련되는제1전극부; 상기함몰부와상기유전탄성체사이에마련되는제2전극부; 상기제1 바디부또는상기제2 바디부에가해지는외력에따라변동하는상기유전탄성체의캐패시턴스(capacitance) 값을상기제1 전극부및 상기제2 전극부를통해측정하여상기외력의크기또는방향중 적어도어느하나를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 두전극사이의배치된유전체의캐패시턴스변화를측정하는필름형센서를이용하면서도힘의방향까지측정할수 있는수 있는 3축힘 측정이가능한필름형센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101465384B1
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：KR1020140001947
申请日：2014-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61B90/06 , A61B5/0053 , A61B5/4836 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/2825 , A61B2017/2926 , A61B2090/065 , A61B2505/05 , A61B2562/0247
Abstract: 본 발명은 집게의 형상을 유지함으로써 수술대상을 구속할 수 있고, 수술대상물에 가해지는 힘을 효과적으로 측정할 수 있는 힘 측정이 가능한 수술용 집게에 관한 것으로, 수술대상물을 구속하도록 서로 근접하거나 멀어지는 방향으로 운동가능한 제1 집게와 제2 집게를 구비하는 수술용 집게에 있어서, 상기 제1 집게는 상기 수술대상물을 마주보는 면으로부터 내측으로 함몰되는 제1 함몰부가 형성되고,일면이 상기 제1 함몰부와 면접촉하는 제1 유전탄성체; 상기 제1 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며, 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 전극으로 구비되는 전극부; 상기 제1 유전탄성체의 타면과 면접촉하며, 상기 제1 함몰부와 대응되게 형성되어 상기 제1 함몰부에 삽입되는 제1 마감부;를 포함하며, 상기 전극부를 통해 상기 제1 유전탄성체에서의 커패시턴스 변화를 측정함으로써 상기 수술대상물에 가해지는 힘을 측정하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及能够测量手术夹具，其能够通过保持夹具的形状并有效地测量施加到手术对象的力来再训练手术目标。 根据本发明，存在能够测量的手术夹具，其包括彼此接近或远离的第一和第二钳口以约束手术目标。 力可测手术拍手包括第一钳子，其设置有从面向手术目标的表面向内凹陷的第一凹部; 第一绝缘弹性构件，其具有与第一凹部形成表面接触的一个表面; 电极部分具有一对电极，其设置成面对第一介电弹性部件的两个表面，使得电极之间的距离根据施加到电极的外力而变化; 以及与所述第一介电弹性构件的相对表面进行表面接触并相对于所述第一凹部形成并插入到所述第一凹部中的第一整饰部。 因此，力可测量的手术拍手测量第一介电弹性构件的电容的变化，以测量施加到手术目标的力。
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公开(公告)号：KR101309934B1
公开(公告)日：2013-10-14
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다축 촉각 센서에 관한 것이며, 본 발명의 다축 촉각 센서는 유전율을 가지는 유전탄성체; 사각형 단면을 가지며, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 수직력 센싱 전극을 구비하는 수직력 센싱유닛; 스트라이프 형상으로 마련되고 상기 수직력 센싱 전극의 테두리와 평행하며 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 제1전극부재를 포함하고, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 대향면적이 변화하는 한 쌍의 전단력 센싱 전극을 구비하는 전단력 센싱유닛; 가해지는 외력에 의하여 상기 수직력 센싱유닛과 상기 전단력 센싱유닛으로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 상기 외력을 산출하는 외력 산출부;를 포함하며, 상기 수직력 센싱 유닛과 상기 전단력 센싱 유닛은 종방향 및 횡방향을 따라서 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 서로 다른 형상의 전극을 이용하여 수직력 및 전단력을 동시에 정밀하게 측정할 수 있는 다축 촉각 센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130096861A
公开(公告)日：2013-09-02
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L1/14 , A61B17/00234 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01L5/228
Abstract: PURPOSE: A multi-axis tactile sensor is provided to separately include a sensing unit capable of sensing a normal force and a shear force, thereby improving the accuracy of measuring the direction and the intensity. CONSTITUTION: A multi-axis tactile sensor includes a dielectric-elastic body (110), normal force sensing units (120), shear force sensing units (130), and an external force measuring unit (140). The normal force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body and include a pair of vertical force sensing electrodes in which an interval is changed by an external force. The shear force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body to be adjacent to a first electrode unit. The shear force sensing units include a pair of shear force sensing electrode in which a facing area is changed by an external force. The external force measuring unit measures the external force by using a change in a capacitance value of the vertical force sensing unit and the shear force sensing unit caused by the applied external force. [Reference numerals] (140) External force measuring unit
Abstract translation: 目的：提供多轴触觉传感器，以分开包含能够检测法向力和剪切力的感测单元，从而提高测量方向和强度的精度。 构成：多轴触觉传感器包括介电弹性体（110），法向力检测单元（120），剪切力传感单元（130）和外力测量单元（140）。 法向力检测单元布置在介电弹性体的两侧，并且包括一对垂直力感测电极，其中间隔由外力改变。 剪切力感测单元布置在电介质弹性体的与第一电极单元相邻的两侧。 剪切力感测单元包括一对剪切力感测电极，其中面对区域由外力改变。 外力测量单元通过使用由所施加的外力引起的垂直力感测单元和剪切力感测单元的电容值的变化来测量外力。 （附图标记）（140）外力测量单元
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公开(公告)号：KR101228171B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110011076
申请日：2011-02-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 유체가 이동하는 배관을 검사하기 위한 이동 로봇에 있어서, 본 발명에 따른 배관 검사용 이동 로봇은 몸체 및 몸체에 구동력을 제공하거나, 전력 충전을 위한 회전에너지를 발생시키는 추진부와 추진부로부터 제공되는 회전에너지를 전력으로 변환하고, 몸체 구동시는 추진부에 회전력을 제공하는 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 배관 내의 유체 흐름에 의한 운동에너지를 전력으로 변환하여 자가발전 할 수 있는 배관 검사용 이동 로봇이 제공된다.
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