公开(公告)号：KR101627458B1

公开(公告)日：2016-06-07

申请号：KR1020150046181

申请日：2015-04-01

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  강기태 ,  김안나 ,  김용범 ,  유원석 ,  이건규 ,  이영훈

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 본발명은로봇손의구조최적화방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는초기설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는초기설정값수신단계; 수신된상기초기설정값들을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락들간의상호관계식을통해손가락들간의초기상호관계수치값을산출하는상호관계수치산출단계; 최적화알고리즘및 상기상호관계식을이용하여상기초기상호관계수치값및 상기초기설정값들로부터복수개의이차상호관계수치값들을산출하는최적화알고리즘처리단계; 상기복수개의이차상호관계수치값들산출시 동일한값을가지는이차상호관계수치값들이상기연산장치의저장부에미리저장된기준횟수이상산출되었는지판단하는최적화여부판단단계; 및상기기준횟수이상산출되었을경우, 산출된상기복수개의이차상호관계수치값들중 최대의값을가진이차상호관계수치최댓값을추출하고, 추출된상기이차상호관계수치최댓값을구성하는설정값들을상기모델의최적화된설정값들로서출력하는최적화설정값처리단계; 를포함할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人手的结构的优化方法，其目的在于提供一种通过工程方法计算出的设计标准，用于根据主观经验和直观设计机器人手的结构的开发者 。 为了实现这一目的，机器人手的结构的优化方法各自由运算单元执行，包括：接收初始设定值的步骤，其中构成机器人手的模型的初始设定值 模型由算术单元的输入部分接收; 计算相互关系数值的步骤，其中通过手指之间的相互关系表达式计算手指之间的初始相互关系数值，在该手指之间具有拇指末端，其他手指中的任意指尖之外的任意指尖 拇指和与所接收的初始设定值相对应的包含在模型中的任意手指相邻的指尖能够彼此相遇; 处理优化算法的步骤，其中使用优化算法和相互表达从初始相互关系数值和初始设定值的多个次级相互关系数值; 确定优化的步骤，其中当计算所述次相互关系数值时，如果计算具有相同值的二次相互关系数值，则至少计算预先存储在所述运算单元的存储部分中的基准次数; 以及处理优化设定值的步骤，其中如果至少计算所述基本次数，则提取所述次级相互关系数值中的最大二次相互关系数值，并且输出构成所提取的最大二次相互关系数值的设定值 作为模型的优化设置值。

公开(公告)号：KR101559695B1

公开(公告)日：2015-10-27

申请号：KR1020150007372

申请日：2015-01-15

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  유원석 ,  이영훈 ,  김용범 ,  강기태 ,  이건규 ,  김안나

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J15/0233

Abstract: 본발명은로봇손가락기구에관한것으로, 지지대, 상기지지대와제1 관절에의해연결되는제1 마디및 상기제1 마디와제2 관절에의해연결되는제2 마디로구성되는마디부; 및제1 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상시계방향으로회전될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하며, 제2 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을반시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상반시계방향으로회정될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하는관절구동부; 를포함할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的手指机构，其可以包括：转向节单元，其具有支撑件，由支撑件连接的第一转向节和第一关节以及由第一转向节和第二关节连接的第二转向节; 以及联接驱动单元，仅在第一关节和第二关节通过第一驱动操作顺时针旋转的情况下驱动第二关节旋转，并且第一关节不再顺时针旋转，并且仅驱动第二关节旋转的情况 第一关节和第二关节通过第二驱动操作逆时针旋转，并且第一关节不再逆时针旋转。

公开(公告)号：KR100907277B1

公开(公告)日：2009-07-13

申请号：KR1020070113775

申请日：2007-11-08

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  노세곤 ,  이영훈

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹부 조립체는 도킹부의 N극 자석부를 구비하고, 상기 도킹 스페이션은 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 구비하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기도킹 스테이션으로 부터의 이탈을 방지하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 이동로봇용 자동충전 시스템을 이용하는 것에 의해, 충전을 위한 도킹 시 도킹실패율을 줄일 수 있으며, 충전 간 임무대기상태를 유지할 수 있으므로 충전 중간이나 충전 완료 후, 스스로 재 기동을 실시, 지속적인 임무 수행을 할 수 있다.
이동로봇, 자동충전, 도킹

Abstract translation: 移动机器人，如果方法的对接站，用于自动收费改正错误，由于接近路径的进入角，并且当电池的充电继续允许移动机器人用于在移动机器人以提供一个单独的电源的自动计费系统上操作 到电源和自动充电系统包括对接站的对接单元组件和用于充电时，对接单元组件（62），其包括一个对接部分N极磁铁部件的移动机器人的移动机器人中，对接西班牙语取向为S极的插入部 磁铁部和N极磁铁的插入部分和所述对接站的具有部分和对接组件的对接分离人员和对接于通过同时添加电池之间的磁体的推斥力诱发从对接站充电接合移动机器人后 被提供以防止结构。

公开(公告)号：KR1020080073626A

公开(公告)日：2008-08-11

申请号：KR1020070102864

申请日：2007-10-12

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  노세곤 ,  이영훈

IPC: A47L9/28 ,  H02J7/02

CPC classification number: A47L9/2873 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/022

Abstract: An auto recharging system for a mobile robot and a charging method thereof are provided to continuously perform a mission for the mobile robot during charging by forming a power supply module. An auto recharging system for a mobile robot comprises a docking station(2) for power supply and charge, a docking part assembly(1) of the mobile robot. The docking station, performing 2 axis degree of freedom translation toward x axis and y axis via an x axis ball bush bearing(21), a y axis ball bush bearing(22), and a compression spring(20), consists of an arm assembly(26) having 2 axis degree of freedom via an automatic aligning ball bearing(25) and a tension spring(19) around x axis and y axis. The docking part assembly includes an inclined separation part(3) for inducing insertion of the arm assembly into its hall in docking. The docking station also has a power supply module(23) for continuously supplying power of the mobile robot during automatic charging.

Abstract translation: 提供了一种用于移动机器人的自动再充电系统及其充电方法，用于通过形成电源模块在充电期间连续执行移动机器人的任务。 用于移动机器人的自动再充电系统包括用于供电和充电的对接站（2），移动机器人的对接部件组件（1）。 对接站通过x轴滚珠轴承（21），轴向滚珠轴承（22）和压缩弹簧（20）对x轴和y轴进行2轴自由度平移，由臂组件 （26）通过自动调心球轴承（25）和围绕x轴和y轴的拉伸弹簧（19）具有2轴自由度。 对接部件组件包括倾斜的分离部分（3），用于引导臂组件插入到其对接的大厅中。 对接站还具有用于在自动充电期间连续地供给移动机器人的电源的电源模块（23）。