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公开(公告)号：KR101777946B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020080073628A
公开(公告)日：2008-08-11
申请号：KR1020070113775
申请日：2007-11-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: An automatic recharging system for a mobile robot and a method thereof are provided to compensate for an error for various entry angles from a docking station, and to continuously ensure power for the mobile robot and allow the mobile robot to fulfill a mission by providing an additional power supply unit. An automatic recharging system for a mobile robot includes a docking station(2) for power supply and recharge, and a docking-part-assembly(1) of the mobile robot. The docking-part-assembly is provided with an N-pole magnetic part of a docking part. The docking station is provided with an S-pole magnetic part of an insertion part and an N-pole magnetic part of the insertion part. The docking station and the docking-part-assembly are docked by attractive force and repulsive force. Simultaneously, when the docking has been completed and a battery is recharged, the magnetic parts engage with each other, thus preventing the mobile robot from being dislodged from the docking station.
Abstract translation: 提供了一种用于移动机器人的自动再充电系统及其方法，以补偿来自对接站的各种进入角度的错误，并且连续地确保移动机器人的功率，并允许移动机器人通过提供额外的 供电单元。 用于移动机器人的自动再充电系统包括用于供电和再充电的对接站（2）和移动机器人的对接部件组件（1）。 对接部件组件设置有对接部件的N极磁性部分。 对接站具有插入部的S极磁性部和插入部的N极磁性部。 对接站和对接部件组件通过吸引力和排斥力对接。 同时，当对接已经完成并且电池被充电时，磁性部件彼此接合，从而防止移动机器人从对接站移出。
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公开(公告)号：KR1020180025680A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020160112666
申请日：2016-09-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/0091 , B25J17/00 , B25J19/0075
Abstract: 본발명은보행로봇용관절완충장치에관한것으로서, 본발명에따른보행로봇용관절완충장치는힌지축이형성되고제1부재;와, 상기힌지축에회동가능하게연결되는제2부재; 및일단부는상기제1부재에지지되고타단부는상기제2부재에지지되고, 상기제1부재또는제2부재에인가되는회전토크에따라탄성변형또는탄성복원되도록상기제1부재와제2부재사이에배치되는완충부;를포함하며, 상기완충부는, 상기제2부재상에서신축가능하게배치되는탄성부재와, 힌지축의회동에따라상기탄성부재를탄성변형시키도록상기탄성부재와힌지축을연결하는케이블을포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170095448A
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 机器人的关节结构技术领域本发明涉及一种机器人的关节结构，包括：支撑框架; 旋转轴; 椭圆形; 和弹性体; 包括，以吸收机器人行走时产生的地面反作用力，并能保护机器人，以及sikilsu重用所吸收的能量增加对应于在各种依赖于机器人的步行速度的大小所产生的地面反作用力的行走效率 可以表征。
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公开(公告)号：KR101627459B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046185
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의성능지표제공방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는설정값 수신단계; 수신된상기설정값들로부터상기모델에포함된각 손가락팁들의작업영역을산출하는작업영역산출단계; 수신된상기설정값들및 산출된상기각 손가락팁들의작업영역을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락의상호관계식을통해상기모델의성능지표를나타내는손가락간의상호관계수치값을산출하는성능지표산출단계; 및산출된상기손가락간의상호관계수치값을상기모델의성능지표를나타내는성능지표값으로출력하는성능지표출력단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种提供机器人手的性能指标的方法，本发明的目的是提供一种在实际生产机器人手模型之前要产生的机器人手的性能的客观评价数据。 为了实现这一目的，提供机器人手的性能指标的方法，其步骤各自由运算单元执行，包括：接收设定值的步骤，其中构成机器人手模型的模型的设定值 由运算单元的输入部分接收; 计算工作区域的步骤，其中根据设定值包括在模型中的每个指尖的工作区域; 计算性能指标的步骤，其中代表模型的性能指标的手指之间的相互关系数值通过手指之间的相互关系表达式计算，手指之间具有拇指尖，任意的 反之亦然，指头与拇指之间的指尖，以及与所接收的设定值的模型中包含的任意手指相邻的指尖，以及每个指尖的计算出的工作区域彼此相遇; 以及输出性能指标的步骤，其中输出所计算的手指之间的相互关系数值作为表示模型的性能指标的性能指标值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100919765B1
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：KR1020070102864
申请日：2007-10-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹 스테이션은 x축 볼 부시 베어링, y축 볼 부시 베어링, 압축 스프링을 통하여 x축 및 y축 방향으로의 2축 자유 병진운동을 하고, 자동조심 볼 베어링과 인장 스프링을 통하여 x축 및 y축을 중심으로 하는 2축 자유도를 가지는 암 조립체를 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법을 이용하는 것에 의해, 이동로봇이 다양한 각도로부터 도킹 스테이션으로 접근할 수 있도록 오차를 보정하여 주며, 배터리 충전과 동시에 이동로봇으로 별도의 전원을 공급하여 충전 중에도 이동로봇이 지속적으로 동작을 할 수 있다.
이동로봇, 자동충전, 도킹-
公开(公告)号：KR101846083B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020160103591
申请日：2016-08-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.
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公开(公告)号：KR101862509B1
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：KR1020170036630
申请日：2017-03-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0009 , B21J5/00 , B25J9/104 , B25J19/0091
Abstract: 본발명은보행로봇의다리구조체에관한것으로서, 넙다리링크; 상기넙다리링크의하단부에회전가능하게결합하는정강이링크; 양단부사이위치가상기정강이링크의하단부에힌지결합하는메인링크, 상기메인링크의전단부에힌지결합하는발가락부재, 상기메인링크의후단부에힌지결합하는후단부재, 및상기발가락부재와상기후단부재를연결하여상기발가락부재와상기후단부재각각의회전력을전달하는케이블을구비하는발 부재; 및상기후단부재와상기넙다리링크를연결하는스프링;을포함하여이루어진다. 이에따라, 보행의에너지효율이높고지면과의접촉에의한충격을흡수할수 있다.
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公开(公告)号：KR101839224B1
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：KR1020160112666
申请日：2016-09-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은보행로봇용관절완충장치에관한것으로서, 본발명에따른보행로봇용관절완충장치는힌지축이형성되고제1부재;와, 상기힌지축에회동가능하게연결되는제2부재; 및일단부는상기제1부재에지지되고타단부는상기제2부재에지지되고, 상기제1부재또는제2부재에인가되는회전토크에따라탄성변형또는탄성복원되도록상기제1부재와제2부재사이에배치되는완충부;를포함하며, 상기완충부는, 상기제2부재상에서신축가능하게배치되는탄성부재와, 힌지축의회동에따라상기탄성부재를탄성변형시키도록상기탄성부재와힌지축을연결하는케이블을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，根据本发明形成在铰链轴和关节减震器行走机器人，其可旋转地连接到所述铰链轴的第二构件的所述第一构件的行走机器人关节减震器; 并且，第一构件和第二构件根据施加到第一构件或第二构件的旋转扭矩而弹性变形或弹性恢复， 设置之间的缓冲单元;包括，缓冲部件，和所述第二和所述弹性构件被布置成使得在构件上的膨胀和收缩，以连接所述弹性部件的轴线与铰链，以便沿着铰链轴线旋转到弹性变形的弹性构件 还有一根电缆。
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公开(公告)号：KR1020180019351A
公开(公告)日：2018-02-26
申请号：KR1020160103591
申请日：2016-08-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J15/10
Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机械手，机械手以按照本发明，多个手髋关节被配置在分别（掌骨）连接所述多个指状件的与手腕的手掌部;以及，多个手髋关节之间 被布置成，IMC（内部掌骨），每个可旋转地连接到手背骨和平行于多个手髋关节的轴线旋转; 以及用于提供用于旋转IMC接合部的驱动力的联合驱动单元。 由此，提供了能够通过进行手动操作来提高精确抓握能力的机器人手。
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