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公开(公告)号：KR1020120119151A
公开(公告)日：2012-10-30
申请号：KR1020110036929
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A two-shaft structure beam torque sensor is provided to minimize volume required for an installation by directly installing in an external device and to accurately and rapidly measure a torque value generated by external force. CONSTITUTION: A two-shaft structure beam torque sensor(100) comprises a receiving plate(110), a first transformation part(120), a support plate(130), a second transformation part(140), and an installation frame(150). The receiving plate is installed in an external device and power from a first direction(A) or a second direction(B) different from the first direction is added on the receiving plate. The first transformation part is extended from the receiving plate at a predetermined angle and transformed by power from the first direction. The support plate is connected to the first transformation unit, thereby being installed. The second transformation part is extended from the support plate at a predetermined angle, thereby being formed. The second transformation unit is transformed by power from the second direction. The installation frame is connected to the second transformation unit so that the external device is installed in the installation frame.
Abstract translation: 目的：提供双轴结构梁扭矩传感器，通过直接安装在外部设备中，最大限度地减少安装所需的体积，并精确快速地测量由外力产生的扭矩值。 构造：双轴结构梁扭矩传感器（100）包括接收板（110），第一变形部分（120），支撑板（130），第二变形部分（140）和安装框架（150） ）。 接收板安装在外部装置中，并且从与第一方向不同的第一方向（A）或第二方向（B）的功率加到接收板上。 第一变换部分从接收板以预定角度延伸并且通过来自第一方向的功率变换。 支撑板连接到第一变换单元，从而被安装。 第二变形部分从支撑板以预定角度延伸，从而形成。 第二变换单元由第二方向的功率变换。 安装框架连接到第二个转换单元，以便外部设备安装在安装框架中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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公开(公告)号：KR101595300B1
公开(公告)日：2016-02-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
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公开(公告)号：KR101515455B1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：KR1020140054983
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의정지된구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명은제1 엔코더, 제2 엔코더, 회전부재및 제어기를포함하는구동축의외력측정장치를제공한다. 제1 엔코더및 제2 엔코더는구동기의구동축에일정간격을두고설치된다. 회전부재는외력이작용하는쪽에설치된제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신한다. 제어기는구동기의구동축이정지된상태에서작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 회전부재를구동시켜제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨후, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크를측정한다. 그리고제어기는측정된토크를제2 엔코더를일정각도로회전시켜발생된보정토크로차감하여외력에따른토크를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量施加到驱动轴的外力的装置和方法，以及具有该装置和机器人接头的机器人接头，用于通过测量施加到驱动轴上的外力来防止工人和机器人一起工作时的安全事故碰撞 驱动轴处于安装在机器人接头中的致动器的停止状态。 用于测量施加到驱动轴的外力的装置包括：第一编码器，第二编码器，旋转构件和控制装置。 第一编码器和第二编码器安装在致动器的驱动轴上以彼此分离。 旋转构件使安装在施加外力的一侧上的第二编码器以一定角度旋转驱动轴周围。 控制装置从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号。 如果处于停止状态的致动器的驱动轴经受来自外力的扭转，则控制装置致动旋转构件以使旋转构件围绕驱动轴以一定角度旋转，然后从第一 以及从第一和第二编码器接收的第二脉冲信号。 控制装置通过从与所测量的扭矩成一定角度减去由于第二编码器的旋转引起的补偿扭矩来测量来自外力的转矩。
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公开(公告)号：KR101326544B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020120026096
申请日：2012-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 장애인이나 노약자용 전동식 휠체어 및 보행기의 바퀴 등에 장착되는 인휠 모터에서 바퀴에 구동력을 전달하는 모터의 하우징에 연결되어 경사진 곳에서 제동시 바퀴에 가해지는 토크를 측정하기 위한 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서에 관한 것이다.
본 발명에 따른 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서는, 링 형상이며, 그 중심이 관통된 허브(hub); 상기 허브를 중심으로 외측에 설치되는 림(rim); 상기 허브로부터 림을 향해 방사상으로 연장되어, 상기 허브와 림을 일체로 연결하는 스포크(spoke); 상기 스포크의 양측면에 각각 설치되는 스트레인 게이지; 를 포함하여 구성되는 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 허브로부터 연장되어, 단부가 휠체어의 하부 프레임에 연결되는 원통형상의 연결부재가 더 구비되고, 상기 스트레인 게이지는 허브를 중심으로 대향하는 스포크의 양측면에 각각 설치된다.-
公开(公告)号：KR1020120119139A
公开(公告)日：2012-10-30
申请号：KR1020110036916
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A two-shaft structure beam torque sensor is provided to rapidly and accurately measure the transformation caused by force added from first and second directions and possible to be installed directly in an external device. CONSTITUTION: A two-shaft structure beam torque sensor(100) comprises a receiving plate(110), a first transformation part(120), a second transformation part(130), and an installation frame(140). The receiving plate is installed in an external device and power from a first direction(A) or a second direction(B) different from the first direction is added on the receiving plate. The first transformation part is extended from the receiving plate at a predetermined angle and transformed by power from the first direction. The second transformation part is bent from the first transformation unit and transformed by power from the second direction. The installation frame is connected to the second transformation unit so that the external device is installed in the installation frame. The first direction is at right angle to the second direction.
Abstract translation: 目的：提供双轴结构梁扭矩传感器，以快速准确地测量由第一和第二方向附加的力引起的变形，并可直接安装在外部设备中。 构造：双轴结构梁扭矩传感器（100）包括接收板（110），第一变形部（120），第二变形部（130）和安装框架（140）。 接收板安装在外部装置中，并且从与第一方向不同的第一方向（A）或第二方向（B）的功率加到接收板上。 第一变换部分从接收板以预定角度延伸并且通过来自第一方向的功率变换。 第二变换部分从第一变换单元弯曲并由第二方向的功率变换。 安装框架连接到第二个转换单元，以便外部设备安装在安装框架中。 第一方向与第二方向成直角。
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