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公开(公告)号：WO2020111327A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2018/014950
申请日：2018-11-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 직접 물건을 들어보지 않고도 물건의 속성을 추론하여 필요한 작동을 수행하도록 할 수 있는 비접촉식 물건속성 인식장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은 물건을 촬영하는 영상촬영부; 상기 영상촬영부에 의해 촬영된 물건을 인식하여 상기 물건의 종류를 분류하고 대응하는 레이블을 인식하는 레이블생성부; 상기 레이블생성부에서 인식된 레이블에 따라 상기 레이블에 해당하는 속성을 추정하는 속성추정부를 포함하여 구성되는 비접촉식 물건속성 인식장치를 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 물건을 영상으로 인식하여 파악하고, 파악된 물건의 속성을 추론하여 추론된 속성에 대응하는 로봇의 행동을 적절하게 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020105778A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2018/015022
申请日：2018-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 개인성향을 파악하여 가사물을 정리정돈함으로써 물건정리에 대한 이질감을 줄이며, 사용자가 물건을 용이하게 찾을 수 있도록 도와주는 개인 맞춤형 정리로봇에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은, 물건을 촬영하는 영상촬영부; 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 물건을 인식하는 물건인식부; 상기 물건을 이동시키기 위한 이동수행부; 상기 물건의 예측위치를 저장하는 물건위치맵부; 및 상기 물건위치맵부에 의한 예측위치와 상기 영상촬영부에 의해 촬영된 물건의 실측위치를 비교하여 상기 이동수행부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 개인 맞춤형 정리로봇을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 개인이 사용한 물건을 정리정돈 할 수 있는 정리로봇을 제공할 수 있으며, 개인의 성향을 파악하여 가장 선호하는 위치에 물건을 정리할 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR101892135B1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：KR1020160082413
申请日：2016-06-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은시선방향에따른가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로, 가림물체투명표시장치가제1 3D 센서를이용하여화면에표시되는작업장치의작업영역을감지하고, 제2 3D 센서를이용하여제1 3D 센서의감지결과에따른제1 3D 영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을감지하고, 시선방향감지센서를이용하여화면을응시하는눈동자의위치와시선방향을감지하고, 제1 3D 영상에제2 3D 센서를제어하여감지한결과에따른제2 3D 영상을합성하여제1 3D 영상에서작업장치를투명화하고, 눈동자의위치와시선방향에맞게제1 3D 영상의표시시점을결정하여제1 3D 영상을기준으로작업장치를투명화한합성영상을화면에표시하며, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.
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4.发明公开
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接 形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这 通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息 准确度可以提高。
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公开(公告)号：KR1020170107604A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020160030736
申请日：2016-03-15
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은인공표식형성장치및 위치인식장치가상호연동하여위치를인식하는위치인식시스템및 방법에관한것으로서, 특정이동형장치가정지한상태에서특정이동형장치에설치된인공표식형성장치가광학식인공표식을형성하면, 상기인공표식을다른이동형장치에설치된위치인식장치가촬영하여, 다른이동형장치에설치된위치를추정하고, 상기다른이동형장치의위치추정이완료되면, 다른이동형장치에설치된인공표식형성장치가다른이동형장치가정지한상태에서인공표식을형성하고, 특정이동형장치에설치된위치인식장치가이를촬영하여특정이동형장치의위치를추정하는과정을반복함으로써, 둘이상의이동형장치의위치를인식할수 있으며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경(예를들면, 야외)에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
Abstract translation: 本发明形成了一个特定的移动设备是一个人工标记形成装置是装在一个特定移动单元中的静止hansangtae光学人工标记涉及的定位系统和方法，用于通过形成装置的人工标记和位置感知设备互通识别位置 人造地标由安装在另一便携式装置中的位置识别装置拍摄，以估计安装在另一便携式装置中的位置，并且当另一便携式装置的位置估计完成时， 在停止hansangtae移动装置人工标记，通过安装在特定便携式装置的位置识别装置，重复通过拍摄其估计特定移动单元的位置的过程中，和在两个移动设备的位置的上，通过该形式 即使在没有用于位置估计的标记的环境中（例如室外），通过主动形成标记来估计位置， Neunghada牙齿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170078905A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150188188
申请日：2015-12-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/00
Abstract: 본발명은 3차원재구성을이용한지형안내장치및 방법에관한것으로서, 지형안내장치가이동체의이동에따라지형을감지하고, 지형의특징점을추출하여 3차원재구성하며, 3차원재구성정보를 2차원프로젝션한후, 2차원프로젝션된평면상에위치하는특징점의그라디언트가기준치이상인영역을검출하며, 이를통해원격제어의정확성과편의가증진되고사고가능성을경감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及利用重构的三维支化导向装置和方法中，支链导向装置在根据移动体的移动检测地形，并提取地形的特征点重构的三维和二维投影的三维重构信息 hanhu检测二维梯度小于位于在所述投影面上的特征点的参考值区域，并且这是精度和远程控制的便利性通过减少事故的可能性可以是增强的。
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公开(公告)号：KR1020170036145A
公开(公告)日：2017-04-03
申请号：KR1020150134255
申请日：2015-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16L55/26 , F16L55/48 , F16L55/28 , G01C7/06 , B23K26/36 , B23K26/364 , F16L101/30
Abstract: 본발명은관로내 위치인식장치및 방법에관한것으로서, 위치인식장치가관로의내부를따라이동하며관로의내면에인공표식을형성하고, 해당관로의내면을촬영한후, 촬영영상에서인공표식의특징점을추출하여위치를추정하며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种位置感知设备和方法导管，位置识别装置是沿着所述通道的内部移动，并以形成管道的内表面上的人工标记，取管道的内表面，从人造标记的拍摄图像 可以通过提取特征点并估计位置来估计位置，从而即使在不存在用于位置估计的标记的环境中也能够积极地形成标记。
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公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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公开(公告)号：KR1020150117309A
公开(公告)日：2015-10-20
申请号：KR1020140042152
申请日：2014-04-09
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G05D1/00
Abstract: 본발명은탑승자에게 3차원공간정보를헤드마운트디스플레이(Head mounted display)를포함하는이미징디바이스를통해서전달되는영상에의해발생하는부작용(멀미등)을탑승형스튜어트플랫폼을이용하여부작용을해결하기위한탑승형스튜어트플랫폼을이용한가상환경멀미극복장치및 방법에관한것으로, 원격지구동장치와무선통신채널을형성하고, 해당무선통신채널을통하여구동장치의제어를위한조작정보를수신하여동작하며, 작업환경및 동작에따른영상정보, 차체기울기정보, 방향정보를전송하는구동장치와, 상기구동장치로부터수신되는구동장치의기울기정보, 영상정보, 영상방향정보를절대좌표계를통해스튜어트플랫폼의각도및 기울기를조절하고, 조작부의조작정보를통해구동장치를제어하는제어장치를포함하는것을특징으로하며, 탑승자가조작하는방향에따라헤드마운트디스플레이로표시되는영상의변화를 6 자유도구현이가능한스튜어트플랫폼을이용하여영상의방향에따른스튜어트플랫폼의자세를보정하므로영상의변화에의한어지러움증, 멀미등을방지할수 있으므로현장작업환경과동일한작업환경에서작업할수 있도록지원하여보다면밀하고원활한작업수행을지원할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过使用骑马型斯图尔特平台来克服虚拟环境中的运动疾病的装置和方法，以便解决通过包括头部安装的成像装置传输的图像产生的副作用（运动病等） 通过使用骑马型Stewart平台，向乘客显示三维空间信息的显示。 使用骑马式Stewart平台在虚拟环境中克服晕车的装置包括驱动装置和控制装置。 驱动装置：与远程驱动装置形成无线通信通道; 接收操作信息以通过相应的要操作的无线通信信道控制驱动装置; 并且根据工作环境和操作来发送图像信息，车身坡度信息和方向信息。 控制装置：通过使用从驱动装置接收的驱动装置的斜率信息，图像信息和图像方向信息，通过绝对坐标系来控制斯图尔特平台的角度和斜率; 并通过操作单元的操作信息来控制驱动装置。 本发明提供了通过使用能够执行6自由度的斯图尔特平台根据乘客操作方向来改变头戴式显示器上显示的图像来校正斯图尔特平台根据图像方向的位置，以及 从而防止由图像变化引起的头晕，晕车等。 因此，由于本发明的装置能够使用户在与现场工作环境相同的工作环境中工作，因此可以支持用户执行更详细和平稳的工作。
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公开(公告)号：KR1020150113707A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：KR1020140038085
申请日：2014-03-31
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04
Abstract: 본발명은사용자의보행을보조하는보행보조장치에관한것으로, 보행보조장치는휠에위치하여동력을직접휠에전달하는휠 구동부, 상기휠을제동하는브레이크, 상기휠에위치하여휠에걸리는토크를측정하는토크센서, 각속도와중력방향에대한상기보행보조장치의기울기를측정하는자이로센서, 상기자이로센서에서측정된기울기를기초로중력에의한토크를산출하고, 상기토크센서에서측정된토크와상기중력에의한토크를기초로사용자힘에의한토크를산출하는사용자토크산출부, 상기측정된각속도, 상기보행보조장치의기울기및 상기사용자힘에의한토크를기초로상기보행보조장치의움직임을예측하는움직임예측부및 상기움직임예측부의예측결과를기초로상기휠 구동부또는상기브레이크의구동을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种辅助用户行走的行走辅助装置。 步行辅助装置包括：向车轮传递动力的车轮驱动单元; 用于制动车轮的制动器; 扭矩传感器，设置在车轮上，以测量施加到车轮的转矩; 陀螺仪传感器，其从重力和角速度的方向测量步行辅助装置的倾斜度; 用户扭矩计算单元，其基于由陀螺仪传感器测量的斜率来计算由于重力引起的扭矩，并且基于由重力引起的扭矩和由扭矩传感器测量的扭矩计算由于用户的力引起的扭矩; 运动估计单元，其基于测量的角速度，步行辅助装置的斜率以及由于用户的力而产生的扭矩来估计步行辅助装置的运动; 以及控制单元，用于基于运动估计单元的估计结果来控制制动器或车轮驱动单元的操作。
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