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公开(公告)号：KR101708903B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020160089998
申请日：2016-07-15
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J5/007 , B25J13/08 , B25J19/0008 , B25J19/02
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서자이로효과에의해생성되는자이로힘의수평성분과수직성분에의한커플링모션을제어함으로써, 자세제어안정성을향상시킬수 있는외바퀴로봇과외바퀴로봇의자세제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇은본체와, 본체에회전가능하게결합되는외바퀴와, 외바퀴를회전시키는드라이브유닛과자세유지를위해자이로효과가발생되도록본체에회전가능하게결합되는김벌유닛과, 상기본체의자세를감지하는자세감지유닛과, 자세감지유닛에서감지되는자세를바탕으로외바퀴의동작에따라김벌유닛의동작을제어하는김벌제어유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101664105B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020140147484
申请日：2014-10-28
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른멀티로터시스템용실험장치는멀티로터시스템의안전한실험을위한것으로, 베이스와, 베이스로부터수직으로연장되는지지대와, 지지대에수직으로이동가능하게설치되는로드와, 로드의상단에설치되는볼 조인트와, 볼조인트와결합되며멀티로터시스템이장착되는장착부재를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160049810A
公开(公告)日：2016-05-10
申请号：KR1020140147484
申请日：2014-10-28
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: G01M99/005 , B64C27/08 , B64F5/00
Abstract: 본발명의실시예에따른멀티로터시스템용실험장치는멀티로터시스템의안전한실험을위한것으로, 베이스와, 베이스로부터수직으로연장되는지지대와, 지지대에수직으로이동가능하게설치되는로드와, 로드의상단에설치되는볼 조인트와, 볼조인트와결합되며멀티로터시스템이장착되는장착부재를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测试多转子系统以安全地测试多转子系统的装置。 根据本发明的实施例，用于测试多转子系统的装置包括：基座; 从基座垂直延伸的支架; 安装在支架上的杆垂直移动; 安装在杆的上端的球窝接头; 以及安装在球形接头上的安装构件，多转子系统安装在该接头上。
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公开(公告)号：KR1020120072937A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：KR1020100134873
申请日：2010-12-24
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A Korean-style service robot is provided to perform a floor work and a standing work by vertically moving an upper body part of the robot. CONSTITUTION: A Korean-style service robot comprises an upper body part(10), a lower body part(20), and a waist part(50). Arms(70) are installed on the sides of the upper body part and coupled to both sides of the waist part. Moving units(30) are installed on the lower body part. The waist part is coupled to the top end of the upper body part and is vertically turned by a first rotating unit(81).
Abstract translation: 目的：提供韩式服务机器人，通过垂直移动机器人的上身部分进行地板作业和站立工作。 构成：韩式服务机器人包括上身部（10），下身部（20）和腰部（50）。 臂（70）安装在上身部分的侧面并且连接到腰部的两侧。 移动单元（30）安装在下部主体部分上。 腰部与上身部的顶端连结，由第一旋转部（81）垂直转动。
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公开(公告)号：KR1020100088304A
公开(公告)日：2010-08-09
申请号：KR1020090007441
申请日：2009-01-30
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A mobile device of two-wheeled inverted pendulum type equipped with multiple sensors is provided to control balance and movement through a cheap sensor for measuring angle is applied. CONSTITUTION: A mobile device of two-wheeled inverted pendulum type equipped with multiple sensors comprises a body portion, a drive unit, a sensing and controlling unit, an input unit, and a power supply unit. The drive unit comprises a pair of wheels and a pair of drive motors. A pair of wheels is coupled with both lower parts of the body portion. A pair of drive motors independently drives a pair of wheels. The sensing and controlling unit comprises a balance sensor and a controller. A balance sensor is coupled in the body portion and senses the balance of the body. The controller processes the balance information of the body.
Abstract translation: 目的：提供配有多个传感器的两轮倒立摆式移动装置，通过便宜的传感器来控制平衡和运动，以测量角度。 构成：配备有多个传感器的两轮倒摆式移动装置包括主体部分，驱动单元，感测和控制单元，输入单元和电源单元。 驱动单元包括一对车轮和一对驱动马达。 一对车轮与主体部分的两个下部连接。 一对驱动电机独立驱动一对车轮。 感测和控制单元包括平衡传感器和控制器。 平衡传感器联接在身体部分并感测身体的平衡。 控制器处理身体的平衡信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050062713A
公开(公告)日：2005-06-27
申请号：KR1020030094380
申请日：2003-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다.
이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR101901922B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160137829
申请日：2016-10-21
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서플라이휠이틸트되도록하는플립모션을분석함으로써, 외바퀴로봇의운전파라미터를설정하고, 별도의전자장치를부가하지않더라도외바퀴로봇에장착된하드웨어시스템에의해외바퀴로봇에서배터리의전력상태를추정하며, 외바퀴로봇의자세유지를안정화시킬수 있는외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법과, 외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정방법, 그리고외바퀴로봇의제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법은플립모터드라이버의운전특성과배터리의운전영역을매칭시키는운전매칭단계및 플립모터드라이버에서출력되는전류에대한듀티비와플립모터드라이버에의한플립모션의틸트회수와의관련성을바탕으로플립모션을발생시키는전류에대한듀티비를설정하는듀티비설정단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101274560B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020100134873
申请日：2010-12-24
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 서비스 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 한국형 가옥구조에 맞게 바닥 작업이 가능하며, 무게 중심의 이동이 가능한 한국형 서비스 로봇에 관한 것이다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 한국형 서비스 로봇은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 상체가 상하 이동 가능하기 때문에 바닥 작업과 입식 작업을 모두 수행할 수 있다.
둘째, 상체가 하체로부터 전후 이동 가능하기 때문에 무게 중심을 전후로 조절 할 수 있어 무거운 물체를 들더라도 앞으로 쏠리지 않아 안정적인 작업을 수행할 수 있다.
셋째, 양측 어깨부가 상체로부터 독립적으로 상하 이동 가능하기 때문에 양팔을 자유롭게 회동시켜 다양한 작업 수행이 가능하다.
넷째, 상체와 하체가 분리 가능하여 청소와 같이 하체만을 사용하는 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101065808B1
公开(公告)日：2011-09-19
申请号：KR1020090007441
申请日：2009-01-30
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은,
(A) 몸체부 :
(B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의
바퀴 ; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의
구동모터 ;를 포함하는
구동수단부 :
(C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는
균형감지센서 ; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는
제어부 ;를 포함하는
감지-제어부 :
(D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는
입력부 : 및
(E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는
전원부 :를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.
역진자, 로봇, 이동장치, 이동시스템, 센서, 복합센서, 틸트센서, 자이로센서, 필터-
公开(公告)号：KR1020110075854A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132418
申请日：2009-12-29
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: B25J5/00 , B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: PURPOSE: A riding-type mobile robot system using an inverted pendulum is provided to reduce production costs by facilitating the estimation of inclination angle of inverted pendulum. CONSTITUTION: A riding-type mobile robot system using an inverted pendulum comprises a body part(100), a movable part(200), a secondary movable part(600), an input part(300), and a sensing-controlling part(400). The movable part comprises a pair of wheels(210) and a driving member. A pair of wheels is installed in the lower both side of the body part. The driving member drives wheels. The secondary movable part selectively contacts an additional wheel to ground using a lift member. The sensing-controlling part controls the operation of the movable part and the secondary movable part based on the movement and status information of the body part. The secondary movable part is formed on front and rear sides of the movable part.
Abstract translation: 目的：提供一种使用倒立摆的骑行型移动机器人系统，通过促进倒立摆的倾斜角度的估计来降低生产成本。 构成：使用倒立摆的骑乘型移动机器人系统包括主体部（100），可动部（200），二次可动部（600），输入部（300）和感测控制部（ 400）。 可动部件包括一对轮（210）和驱动部件。 一对车轮安装在车身部分的下两侧。 驱动构件驱动车轮。 次级可移动部件使用提升部件选择性地接触附加的车轮到地面。 感测控制部基于身体部位的移动和状态信息来控制可动部和二次可动部的动作。 二次可动部形成在可动部的前侧和后侧。
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