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    이중 부력 시스템 및 이를 구비한 조절 방법
    11.
    发明公开
    이중 부력 시스템 및 이를 구비한 조절 방법 无效
    双重BUYYANCY系统及其控制方法

    公开(公告)号：KR1020160015518A

    公开(公告)日：2016-02-15

    申请号：KR1020140097577

    申请日：2014-07-30

    Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

    Inventor： 유선철 ,  김주환 ,  조한길 ,  조현우 ,  표주현 ,  구정회

    IPC: B63B22/20

    CPC classification number: B63B22/20

    Abstract: 이중부력시스템이제공된다. 이중부력시스템은부유체, 부유체에설치되어부유체를수중에서상하방향으로이동할수 있도록하는제1 부력부및 제2 부력부를포함하되, 제1 부력부는부유체에설치되는제1 탱크, 제1 탱크에해수를유출입시키는제1 펌프를포함하고, 제2 부력부는부유체에설치되는제2 탱크, 제2 탱크외부에설치되어유체가유출입되면부피가변하는제1 유체저장부, 제1 유체저장부에있는유체를상기제2 탱크에유출입시키는제2 펌프를포함한다.

    Abstract translation: 提供双浮力系统。 双浮力系统包括：浮体; 以及安装在浮体中以在水下垂直移动的第一和第二浮力部分。 第一浮力部分包括：安装在浮体中的第一罐; 以及允许海水流入/流出第一罐的第一泵。 第二浮力部分包括：安装在浮体中的第二罐; 第一流体存储部，其安装在第二罐的外部，并且具有根据流入/流出第一流体储存部的流体而变化的体积; 以及第二泵，其允许存储在第一流体储存部分中的流体流入/流出第二罐。 因此，本发明能够进行浮力的精细控制。

    부력을 이용한 해저 탐사용 레이저 개폐장치
    17.
    发明授权
    부력을 이용한 해저 탐사용 레이저 개폐장치 有权

    公开(公告)号：KR101854635B1

    公开(公告)日：2018-05-08

    申请号：KR1020170010628

    申请日：2017-01-23

    Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

    Inventor： 송석용 ,  표주현 ,  조한길 ,  김주환 ,  김병진 ,  노현우 ,  성민성 ,  유선철

    IPC: G01S7/481 ,  H01S3/02 ,  G01S17/88 ,  B63C11/48

    CPC classification number: G01S7/4813 ,  B63C11/48 ,  G01S17/88 ,  H01S3/027

    Abstract: 본발명은해저탐사용레이저장치에구비되는레이저개폐장치에관한것으로, 해저탐사를위해레이저장치가물속에투입되는경우부력에의해상승되는개폐부를통해레이저의사용이가능하도록레이저출사구를개방시키고레이저장치가물 밖에위치하는경우탄성부재의복원력에의해개폐부가레이저출사구를폐쇄하여레이저가외부로출사되지못하도록함으로써사용자를레이저로부터안전하게보호할수 있는부력을이용한해저탐사용레이저개폐장치에관한것이다. 이를위한본 발명은, 물보다작은밀도를갖는소재로이루어지며레이저유닛의출사구부분을개폐하는개폐부와; 상기레이저유닛의수중투입시부력을통해개폐부를상승시켜출사구부분을개방하고상기레이저유닛이대기중에노출될경우개폐부를원위치로복귀시켜출사구부분을폐쇄하도록작동시키는작동부;를포함하는것을특징으로한다.

    무인 비행체 회수 장치 및 방법
    18.
    发明授权
    무인 비행체 회수 장치 및 방법 有权
    无人机收集系统和方法

    公开(公告)号：KR101812040B1

    公开(公告)日：2017-12-27

    申请号：KR1020160136667

    申请日：2016-10-20

    Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

    Inventor： 김병진 ,  표주현 ,  김주환 ,  노현우 ,  조현우 ,  유선철

    IPC: B64F1/22 ,  B64F1/12 ,  B64C39/02 ,  B64D47/00 ,  E04H6/44

    Abstract: 무인비행체회수장치및 회수방법이제공된다. 무인비행체회수장치는수납공간을갖는본체와, 상기수납공간을개폐하도록상기본체의일 측에회전가능하게결합되는커버를포함하는적재부; 및상기적재부로부터이격배치되며, 비행을완료한상기무인비행체가낙하되어안착되는안착판부재;를포함하며, 비행중인상기무인비행체의회수시, 상기커버는상기본체에대하여회전하여상기커버의일측이상기안착판부재와연결되며, 상기안착판부재에안착된상기무인비행체는상기안착판부재로부터상기커버의일측으로이동하여상기커버의일면상에결합한후, 상기무인비행체가상기커버의일면에결합된상태로상기커버가닫힘으로써상기수납공간내에상기무인비행체가수납될수 있다.

    Abstract translation: 提供了一种无人驾驶飞行器回收装置和回收方法。 该无人驾驶飞行器回收装置包括：主体，具有存储空间;以及盖，可旋转地结合到主体的一侧以打开和关闭存储空间; 并且座椅板构件与堆叠单元隔开并使飞行的无人飞行器完成飞行，座板构件安置在座椅靠背板上，其中，罩相对于主体旋转， 并且安装在座板构件上的无人飞行器从座板构件移动到盖的一侧并联接到盖的一个表面， 通过关闭盖子，可以将无人机存放在存储空间中。

    케이블로 연결된 복수개의 수중로봇의 위치 추정 방법 및 그 시스템
    19.
    发明授权
    케이블로 연결된 복수개의 수중로봇의 위치 추정 방법 및 그 시스템 有权

    公开(公告)号：KR101812027B1

    公开(公告)日：2017-12-27

    申请号：KR1020150185487

    申请日：2015-12-23

    Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

    Inventor： 유선철 ,  김주환 ,  조현우 ,  표주현 ,  조한길

    IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J5/02 ,  B63C11/48 ,  G01S15/89 ,  G01S15/08

    Abstract: 수중에서작동하는수중로봇의위치추정방법이제공된다. 수중로봇의위치추정방법은수중또는수면상에위치되는제1 몸체및 상기제1 몸체에케이블에의하여연결된상태로목표물체로이동가능한제2 몸체의상대적인위치추정방법으로서, 제1 몸체및 제2 몸체를정렬시키는단계, 제2 몸체가목표물체에근접할수 있도록케이블의길이를조절하는단계, 케이블의길이를고려하여제2 몸체의위치를파악하기위해탐색영역을설정하는단계, 탐색영역내에서제2 몸체의크기이상의대상물을선정하는단계, 제2 몸체의움직임과비교하여선정된대상물중 제2 몸체를파악하는단계및 파악된제2 몸체의위치를추정하는단계를포함한다.

    객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치 및 그 방법
    20.
    发明授权
    객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치 및 그 방법 有权

    公开(公告)号：KR101781757B1

    公开(公告)日：2017-09-28

    申请号：KR1020160136683

    申请日：2016-10-20

    Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

    Inventor： 김주환 ,  유선철 ,  조현우 ,  표주현 ,  김병진 ,  성민성

    IPC: G01S15/89 ,  G06N3/02

    CPC classification number: G01S15/89 ,  G06N3/02

    Abstract: 본발명의다양한실시예는수중소나이미지를이용하여객체를검출하는수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 적어도하나의센서를통하여소나이미지를촬영하는센싱부; 컨벌루션신경망을포함하는저장부; 및상기소나이미지및 상기컨벌루션신경망을이용하여수중에서지정된대상객체를검출하는처리부;를포함하며, 상기처리부는, 상기센싱부를통해서상기소나이미지를수집하는이미지수집모듈; 상기수집한소나이미지로부터객체를검출하는객체확인모듈; 및상기검출된객체및 상기컨벌루션신경망을이용하여상기검출된객체들중 상기대상객체를결정하는객체결정모듈;을포함하는, 객체인식을위한수중이미지처리장치를제공한다.

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