公开(公告)号：KR100483790B1

公开(公告)日：2005-04-20

申请号：KR1020020015679

申请日：2002-03-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김경환 ,  김덕호

IPC: B25J9/00

CPC classification number: G09B23/28 ,  G06F19/00

Abstract: 본 발명은 마이크로 조립용 다자유도 원격조종 로봇 시스템에 관한 것이다. 특히, 인간 조작자의 다자유도 운동정보를 추출하여 네트워크를 통해 다자유도 로봇에 전달하여 로봇의 동작을 교시(teaching), 프로그래밍하는 원격조종에 의해 마이크로 조립을 구현하는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 인간 조작자의 다자유도 운동정보를 추출하여 전기적 신호로 변환하는 다자유도 교시장치와, 상기 추출된 다자유도 운동정보를 네트워크 장치를 통하여 로봇으로 전송하기 위한 원격제어 처리장치를 구비하는 다자유도 교시수단과; 상기 다자유도 교시수단으로부터 전송된 다자유도 운동정보를 받아 로봇의 운동을 제어하는 다자유도 마이크로 로봇 구동 제어수단과; 마이크로 부품 조립환경의 시각적인 정보를 효과적으로 제공하기 위한 마이크로 비전수단과; 상기 원격제어 처리수단으로부터 전송된 다자유도 운동정보를 그래픽 영상으로 생성하기 위한 그래픽영상 생성수단; 및 상기 마이크로 비전수단으로부터의 작업영역 시각정보를 실제 영상으로 표시하며, 상기 그래픽영상 생성수단으로부터의 그래픽 영상을 가상 영상으로 표시하기 위한 영상표시수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 조립용 다자유도 원격조종 로봇 시스템이 제시된다.

公开(公告)号：KR100466095B1

公开(公告)日：2005-01-13

申请号：KR1020020046071

申请日：2002-08-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김경환 ,  김덕호 ,  이석주 ,  박귀태

IPC: B81C1/00

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for assembling micro parts are provided to recognize objects having various magnifications in real time and to control positions of the objects by using one optical microscope. CONSTITUTION: A micro parts assembling apparatus includes an optical microscope(1), CCD cameras(2), and an XYZ stage(6). The optical microscope(1) is connected to three CCD cameras(2) through three video adapters. Images obtained by using the optical microscope(1) have magnifications different from each other. A control computer(3) is provided to control graphic user interfaces(4,5), an image processor(7) and the XYZ stage(6) in real time. The graphic user interfaces(4,5) represent multiple magnification images and a position of the XYZ stage(6) by using images.

Abstract translation: 目的：提供一种用于组装微型部件的装置和方法，以实时识别具有各种放大率的物体，并通过使用一个光学显微镜来控制物体的位置。 一种微型零件组装装置，包括光学显微镜（1），CCD照相机（2）和XYZ台（6）。 光学显微镜（1）通过三个视频适配器连接到三个CCD摄像头（2）。 通过使用光学显微镜（1）获得的图像具有彼此不同的放大率。 提供控制计算机（3）以实时控制图形用户界面（4,5），图像处理器（7）和XYZ台（6）。 图形用户界面（4,5）通过使用图像表示多个放大图像和XYZ台（6）的位置。

公开(公告)号：KR1020040033998A

公开(公告)日：2004-04-28

申请号：KR1020020063311

申请日：2002-10-16

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김병규 ,  김덕호 ,  김경환 ,  심재홍 ,  김상민 ,  이승훈

IPC: B25J15/06

Abstract: PURPOSE: A gripper device for a microrobot is provided to improve the precision of position and gripping force control by having a voice-coil motor and a gripper hand having super-elasticity. CONSTITUTION: A gripper device for a microrobot is composed of a driving mechanism(10) having a voice-coil motor, and a gripper hand having super-elasticity. The voice-coil motor includes a pushing shaft(11) on which coil(12) is wound, magnets(13) located at both sides of the coil, and oilless bearings(15) installed between front and rear sides of the pushing shaft and a frame(14).

Abstract translation: 目的：提供一种用于微型机器的夹持装置，通过使音圈电机和具有超弹性的夹爪手来提高位置和夹持力控制的精度。 构成：用于微型机器的夹持装置由具有音圈马达的驱动机构（10）和具有超弹性的夹爪手构成。 音圈马达包括卷绕线圈（12）的推动轴（11），位于线圈两侧的磁体（13）和安装在推动轴的前侧和后侧之间的无油轴承（15），以及 框架（14）。

公开(公告)号：KR1020040013232A

公开(公告)日：2004-02-14

申请号：KR1020020046071

申请日：2002-08-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김경환 ,  김덕호 ,  이석주 ,  박귀태

IPC: B81C1/00

CPC classification number: B81C3/008 ,  B81C2203/057 ,  B81C2900/00

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for assembling micro parts are provided to recognize objects having various magnifications in real time and to control positions of the objects by using one optical microscope. CONSTITUTION: A micro parts assembling apparatus includes an optical microscope(1), CCD cameras(2), and an XYZ stage(6). The optical microscope(1) is connected to three CCD cameras(2) through three video adapters. Images obtained by using the optical microscope(1) have magnifications different from each other. A control computer(3) is provided to control graphic user interfaces(4,5), an image processor(7) and the XYZ stage(6) in real time. The graphic user interfaces(4,5) represent multiple magnification images and a position of the XYZ stage(6) by using images.

Abstract translation: 目的：提供一种用于组装微型部件的装置和方法，用于通过使用一个光学显微镜来实时地识别具有各种放大率的物体并且控制物体的位置。 构成：微型零件组装装置包括光学显微镜（1），CCD照相机（2）和XYZ平台（6）。 光学显微镜（1）通过三个视频适配器连接到三个CCD摄像机（2）。 使用光学显微镜（1）获得的图像具有彼此不同的倍率。 控制计算机（3）被实时地控制图形用户界面（4,5），图像处理器（7）和XYZ平台（6）。 图形用户界面（4,5）通过使用图像表示多个放大图像和XYZ平台（6）的位置。