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公开(公告)号：KR101196374B1
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110017907
申请日：2011-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 경로 생성 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는, 베지어 곡선을 이용하여 이동 로봇의 경로를 생성하고 평가하여, 주어진 목표 위치까지 이동하기 위한 최적의 경로를 생성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 경로 생성 시스템은, 현재 위치에서 목표 위치까지 베지어 곡선을 이용하여 복수의 경로 후보들을 생성하는 경로 생성부; 상기 경로 생성부에서 생성된 복수의 경로 후보들을 평가 함수에 따라 평가하여 최적의 경로를 선택하는 경로 평가부; 및 상기 경로 평가부에서 선택된 최적의 경로를 이용하여 차량을 제어할 수 있는 속도와 조향각 프로파일로 변환하는 궤적 생성부를 포함한다.
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