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公开(公告)号：KR101299134B1
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120027893
申请日：2012-03-19
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16 , G05B19/418 , G05D1/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: PURPOSE: A system and a method to explore a dynamic target object in a dynamic circumstance through the cooperation of a plurality of robots are provided to explore a target object by displaying the position of the target object using only speed information of the object in case only initial position of the dynamic target object is known. CONSTITUTION: A system (1) to explore a dynamic target object in a dynamic circumstance comprises a robot (40), a target object modeling unit (10), a route planning unit (20), and a control unit (30). One or more robots are formed to explore the dynamic target object. The target object modeling unit displays a target object area expanded according to the time on a grid map in which is previously built. The route planning unit calculates a predictive route where one or more robot can be moved for the predetermined time on the grid map. The route planning unit plans a route to explore based on the target object area which is displayed in the target object modeling unit and the calculated predictive route. The control unit controls the robot to move according to the route in which the route planning unit plans. [Reference numerals] (10) Target object modeling unit; (20) Route planning unit; (30) Control unit; (40) Robot
Abstract translation: 目的：通过多个机器人的协作，在动态环境中探索动态目标对象的系统和方法被提供以通过仅在仅仅情况下仅使用对象的速度信息来显示目标对象的位置来探索目标对象 已知动态目标对象的初始位置。 构成：在动态环境中探索动态目标对象的系统（1）包括机器人（40），目标对象建模单元（10），路线规划单元（20）和控制单元（30）。 形成一个或多个机器人来探索动态目标对象。 目标对象建模单元根据先前构建的网格图上的时间显示扩展的目标对象区域。 路线规划单元计算在网格图上可以移动预定时间的一个或多个机器人的预测路线。 路线规划单元根据目标对象建模单元中显示的目标对象区域和计算出的预测路线来计划探索路线。 控制单元控制机器人根据路线规划单元计划的路线移动。 （附图标记）（10）目标对象建模单元; （20）路线规划单位; （30）控制单元; （40）机器人
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公开(公告)号：KR101348944B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110146798
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 무인주행차량을 위한 교차로 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량을 나타내는 도면이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 검출 방법은 무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 단계와, 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보를 획득하는 단계와, 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 차선을 검출하는 단계를 포함한다. 본 발명은 이렇게 획득된 차선 정보 및 거리 정보를 기초로 획득된 연석 정보를 결합하여 보다 더 정확하게 교차로를 검출할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101348941B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110146799
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 무인주행차량을 위한 도로정보 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 따른 도로정보 검출방법은, 무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 단계와, 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보 및 거리 정보를 획득하는 단계와, 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식 및 거리정보를 이용하여 도로정보를 검출하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101305401B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120015283
申请日：2012-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 적외선 라인 레이저를 이용한 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템(10)은 무인주행차량과, 적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치와, 레이저 유도 장치를 제어하여 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101303889B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120028670
申请日：2012-03-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16 , G05B19/418 , B25J13/08
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: PURPOSE: A system and a method to control the movement of robots for an optimum monitoring work are provided to improve work efficiency for the monitoring by controlling a gap of the robots. CONSTITUTION: A system (1) to control the movement of robots for an optimum monitoring work comprises a front robot (40), a following robot (50), a control unit (30), a distance detecting unit (20), and a dead zone analyzing unit (10). The front robot monitors a monitoring area. The following robot monitors the monitoring area while supporting the front robot. The control unit controls a gap of the front robot and one or more following robots to minimize a dead zone area for a monitoring work. The control unit analyzes the size of the dead zone area according to distances between the front robot and the following robot. The control unit controls the gap to minimize the size of the dead zone area. The distance detecting unit detects the distance between the front robot and the following robot for the monitoring work. The dead zone analyzing unit analyzes the dead zone area. [Reference numerals] (10) Dead zone analyzing unit; (20) Distance detection unit; (30) Control unit; (40) Front robot; (50) Following robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人运动以实现最佳监测工作的系统和方法，以通过控制机器人的间隙来提高监控的工作效率。 构成：用于控制机器人进行最佳监测工作的运动的系统（1）包括前部机器人（40），随后的机器人（50），控制单元（30），距离检测单元（20）和 死区分析单元（10）。 前端机器人监控监控区域。 以下机器人在支持前机器人时监视监控区域。 控制单元控制前机器人和一个或多个跟随机器人的间隙，以最小化用于监视工作的死区面积。 控制单元根据前机器人和后续机器人之间的距离来分析死区区域的大小。 控制单元控制间隙以最小化死区面积的大小。 距离检测单元检测用于监视工作的前机器人和后续机器人之间的距离。 死区分析单元分析死区面积。 （附图标记）（10）死区分析单元; （20）距离检测单元; （30）控制单元; （40）前机器人; （50）机器人后
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130093988A
公开(公告)日：2013-08-23
申请号：KR1020120015283
申请日：2012-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0236 , G05D2201/0212
Abstract: PURPOSE: A system for guiding the night-driving of an auto-driving vehicle by using infrared line lasers and a method thereof are provided to stably determine the presence of an obstacle by being executed even at dart nighttime. CONSTITUTION: A system for guiding the night-driving of an auto-driving vehicle includes an auto-driving vehicle (20), an infrared laser inducing unit (40), and a server (30). The auto-driving vehicle includes a first infrared camera (22) for sensing infrared lasers. The infrared laser inducing unit radiates the infrared lasers. The server controls the infrared laser inducing unit. Under the control of the server, the infrared lasers are radiated in order to induce the driving of the auto-driving vehicle. The infrared laser inducing unit radiates line lasers of a line type. The auto-driving vehicle senses the infrared lasers by using the first infrared camera. The server analyzes the pattern of the infrared lasers to detect road information. [Reference numerals] (20) Automatic driving vehicle; (22) First infrared camera; (30) Server; (40) Infrared laser guidance system; (42) Second infrared camera
Abstract translation: 目的：通过使用红外线激光器来引导自动驾驶车辆的夜间驾驶的系统及其方法被提供以通过即使在夜间夜间执行来稳定地确定障碍物的存在。 构成：用于引导自动驾驶车辆的夜间驾驶的系统包括自动驾驶车辆（20），红外线激光诱导单元（40）和服务器（30）。 自动驾驶车辆包括用于感测红外激光器的第一红外摄像机（22）。 红外激光感应单元辐射红外激光。 服务器控制红外激光诱导单元。 在服务器的控制下，红外激光器被辐射以引起自动驾驶车辆的驾驶。 红外激光诱导单元辐射线型线路激光器。 自动驾驶车辆通过使用第一个红外摄像机来感测红外激光。 服务器分析红外激光器的模式以检测道路信息。 （附图标记）（20）自动驾驶车辆; （22）第一台红外摄像机; （30）服务器; （40）红外激光引导系统; （42）第二台红外摄像机
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公开(公告)号：KR101196374B1
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110017907
申请日：2011-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 경로 생성 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는, 베지어 곡선을 이용하여 이동 로봇의 경로를 생성하고 평가하여, 주어진 목표 위치까지 이동하기 위한 최적의 경로를 생성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 경로 생성 시스템은, 현재 위치에서 목표 위치까지 베지어 곡선을 이용하여 복수의 경로 후보들을 생성하는 경로 생성부; 상기 경로 생성부에서 생성된 복수의 경로 후보들을 평가 함수에 따라 평가하여 최적의 경로를 선택하는 경로 평가부; 및 상기 경로 평가부에서 선택된 최적의 경로를 이용하여 차량을 제어할 수 있는 속도와 조향각 프로파일로 변환하는 궤적 생성부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130130105A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020110146798
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/0278 , G05D2201/0212
Abstract: The present invention is a figure to show a crossroad detecting method for an unmanned vehicle and the unmanned vehicle using the same. For this, the crossroad detecting method according to one embodiment of the present invention includes the steps of: scanning the surrounding environment of the unmanned vehicle by using a laser distance sensor which is installed in the unmanned vehicle; obtaining laser reflection quantity information from the scan information of the laser distance sensor; and detecting a lane through the pattern recognition of the laser reflection quantity information. More accurately, the present invention detects a crossroad by combining the obtained curb information based on the distance information with the lane information. [Reference numerals] (102) Laser distance sensor;(104) Reflection quantity information obtaining unit;(106) Lane detecting unit;(108) Distance information obtaining unit;(110) Curb detecting unit;(112) Crossroad detecting unit;(114) Driving control unit
Abstract translation: 本发明是表示无人驾驶车辆的十字检测方法和使用该无人驾驶车辆的无人驾驶车辆的图。 为此，根据本发明的一个实施例的十字检测方法包括以下步骤：通过使用安装在无人驾驶车辆中的激光距离传感器来扫描无人驾驶车辆的周围环境; 从激光距离传感器的扫描信息获取激光反射量信息; 以及通过激光反射量信息的模式识别来检测车道。 更准确地说，本发明通过将所获得的路边信息与距离信息相结合来检测十字路口信息。 （102）激光距离传感器;（104）反射量信息获取单元;（106）车道检测单元;（108）距离信息获取单元;（110）路缘检测单元;（112）十字路口检测单元; 114）驾驶控制单元
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公开(公告)号：KR1020120098152A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110017907
申请日：2011-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D1/0223
Abstract: PURPOSE: A path generation system for a mobile robot is provided to control the mobile robot without steering angle constraint and repeated calculation processes by generating a path candidate in a simply way. CONSTITUTION: A path generation system(100) includes a path generation unit(110), a path evaluation unit(120) and a locus generation unit(130). The steering angel of a moving robot and an input value of speed calculated in the locus generation unit are delivered to a controller(200) to control the mobile robot. The path generation unit generates a plurality of candidate paths. The path evaluation unit selects an optimal path by evaluating the candidate paths. [Reference numerals] (110) Path generation unit; (120) Path evaluation unit; (130) Locus generation unit; (200) Controller; (AA) Candidate path; (BB) Optimal path; (CC) Steering angle, speed
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人的路径生成系统，通过简单地生成路径候选来控制移动机器人，无需转向角约束和重复计算过程。 构成：路径产生系统（100）包括路径产生单元（110），路径评估单元（120）和轨迹生成单元（130）。 移动机器人的转向角和在轨迹生成单元中计算出的速度的输入值被传送到控制器（200），以控制移动机器人。 路径生成单元生成多个候补路径。 路径评估单元通过评估候选路径来选择最优路径。 （附图标记）（110）路径生成单元; （120）路径评估单元; （130）轨迹生成单元; （200）控制器; （AA）候选路径; （BB）最优路径; （CC）转向角，速度
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10.发明授权카메라 센서와 레이저 거리 센서의 보정을 위한 보조장치와, 이를 이용한 센서 보정 시스템 및 센서 보정 방법 有权用于校准相机传感器和激光传感器的辅助装置，以及传感器校准系统及使用其的方法
公开(公告)号：KR101405317B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：KR1020130004311
申请日：2013-01-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: As an enhanced sensor calibration auxiliary device for calibrating a camera sensor and a laser distance sensor, provided is the sensor calibration auxiliary device including a horn-like body. The body includes a front inclined plane disposed on the front of an inclined plane and a rear inclined plane disposed on the rear of the inclined plane on the basis of the virtual inclined plane dividing the body in half in the height direction of the body. When viewing the body from the front side, a portion of the inner surface of the rear inclined plane is exposed through a cut part by forming the cut part, which passes through the front inclined plane, on the front inclined plane. A grid part with a grid is formed on the outer surface of the front inclined plane or the inner surface of the rear inclined plane. Also, a sensor calibration system using the enhanced sensor calibration auxiliary device and a sensor calibration method are provided.
Abstract translation: 作为用于校准摄像机传感器和激光距离传感器的增强型传感器校准辅助装置，提供了包括喇叭状体的传感器校准辅助装置。 该主体包括设置在倾斜平面前方的前斜面和设置在倾斜平面后方的后倾斜平面，其基于将身体在身体的高度方向上分成两半的虚拟倾斜平面。 当从前侧观察本体时，通过在前倾斜面上形成穿过前倾斜平面的切割部分，通过切割部分露出后倾斜面的内表面的一部分。 具有栅格的栅格部分形成在前倾斜面的外表面或后倾斜面的内表面上。 此外，提供了使用增强型传感器校准辅助装置和传感器校准方法的传感器校准系统。
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