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公开(公告)号：KR1020070107542A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：KR1020060040191
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N17/00
Abstract: A camera calibration method using a plurality of calibration images for 3D measurement is provided to obtain accurate inner and outer factors of a camera for the same calibration pattern by using the images in a plurality of different angles and distances. A plurality of camera inner matrixes including inner and outer variables of a camera are calculated for a plurality of calibration images obtained by photographing the same calibration box in a plurality of positions where at least one of angles and distances differs by using the same camera(S41). Middle values are calculated for the respective inner matrixes, and the respective camera inner matrixes are updated(S42). Nonlinear optimization is performed for the outer variables for the respective images by using the updated respective camera inner matrixes(S43). The updated respective camera inner matrixes are updated again by using the optimized outer variables(S44).
Abstract translation: 提供使用多个用于3D测量的校准图像的相机校准方法，以通过使用多个不同角度和距离的图像来获得用于相同校准图案的相机的准确的内部和外部因素。 对于通过使用相同的摄像机在角度和距离中的至少一个不同的多个位置拍摄相同的校准箱而获得的多个校准图像，计算包括摄像机的内部和外部变量的多个照相机内部矩阵（S41 ）。 针对相应的内部矩阵计算中间值，并且更新各个相机内部矩阵（S42）。 通过使用更新的各个相机内部矩阵对各图像的外部变量执行非线性优化（S43）。 通过使用优化的外部变量再次更新更新的各个摄像机内部矩阵（S44）。
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公开(公告)号：KR1020060115420A
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：KR1020050037654
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06T7/80 , G06T2207/30208 , H04N5/23293
Abstract: A method for automatically extracting a cross point of a check board type is provided to robustly extract the cross point from a check board pattern by performing edge projection in a radius direction of a circle by a method capable of extracting the symmetry of a check board, and using at least one concentric circle. Edge information is projected to at least one concentric circle with respect to all points of an input image. If points of four maximum values are within a uniform range on at least one concentric circle to which the edge information is projected, the four points are extracted as cross point candidates. It is checked whether a brightness value is changed along directions of the extracted four cross point candidates. When the four cross points are crossed, the four cross points are added as candidate points. When a value of a cross rate which is established between candidate points, located on four points on a straight line and provided in projective geometry among the added candidate points is smaller than a uniform range, the candidate points are set up as cross points.
Abstract translation: 提供了一种用于自动提取支票板类型的交叉点的方法，以通过能够提取支票板的对称性的方法通过执行圆的半径方向上的边缘投影来鲁棒地从支票板图案中提取交叉点， 并使用至少一个同心圆。 边缘信息相对于输入图像的所有点被投影到至少一个同心圆。 如果四个最大值的点在边缘信息投影到的至少一个同心圆上在均匀范围内，则提取四个点作为交叉点候选。 检查亮度值是否沿着提取的四个交叉点候选的方向改变。 当四个交叉点交叉时，四个交叉点被添加为候选点。 当在添加的候补点之间的位于直线上的四点上并以投影几何形式提供的候选点之间建立的交叉率的值小于均匀范围时，将候选点设置为交叉点。
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公开(公告)号：KR1020060115209A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：KR1020050037611
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04N5/23296 , H04N5/2628 , H04N2013/0081
Abstract: A stereo zoom visual processing device is provided to acquire image information of various scales by using a zoom image acquisition device. A stereo image acquiring unit(1) acquires two or three or more synchronized images from a photographing lens. A zoom image acquiring unit(2) acquires scale images of various types through the change of a focal length of the photographing lens. An image processing unit(3) processes image signals from the stereo image acquiring unit(1) and the zoom image acquiring unit(2). A communication interface unit(4) transmits the image or the image-processed result from the image processing unit(3), or receives a control signal from the outside.
Abstract translation: 提供立体变焦视觉处理装置，以通过使用变焦图像获取装置获取各种尺度的图像信息。 立体图像获取单元（1）从拍摄镜头获取两个或三个以上的同步图像。 变焦图像获取单元（2）通过拍摄镜头的焦距的改变来获取各种类型的缩放图像。 图像处理单元（3）处理来自立体图像获取单元（1）和缩放图像获取单元（2）的图像信号。 通信接口单元（4）从图像处理单元（3）发送图像或图像处理结果，或从外部接收控制信号。
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公开(公告)号：KR100994075B1
公开(公告)日：2010-11-12
申请号：KR1020080066063
申请日：2008-07-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 보행로봇의 최적경로를 설계하는 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 보행로봇의 특성을 고려하여 장애물을 회피하여 효율적인 주행을 위한 최적경로 계획방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로봇의 최적경로 계획방법은 초기화하는 단계와, 경로비용을 계산하는 단계와, 후보 목록을 작성하는 단계와, 각 후보 노드의 각도비용, 휴리스틱 비용 및 총비용을 계산하는 단계와, 열린 목록을 작성하는 단계와, 닫힌 목록을 작성하는 단계와, 다음 노드가 목표 노드인지 판단하는 단계를 포함한다.
보행로봇, A* 알고리즘, 최적경로, 회전 최소화, 회전반경, 경로비용-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100956663B1
公开(公告)日：2010-05-10
申请号：KR1020070096139
申请日：2007-09-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 로봇의 경로 설계 방법에 관한 것으로, 본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, a) 초기값을 입력받는 단계와; b) 상기 초기값을 이용하여 로봇이 이동할 노드를 선정하는 단계와; c) 로봇이 상기 선정된 노드를 지나 주변 노드에 도달하였을 때의 시간을 기준으로 장애물의 위치를 파악하는 단계와; d) 상기 주변 노드들이 상기 장애물로부터 안전한지 판단하는 단계와; e) 상기 장애물로부터 안전한 것으로 판단되는 주변 노드를 다음 이동 노드로 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 경로 설계 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100825859B1
公开(公告)日：2008-04-28
申请号：KR1020070015858
申请日：2007-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/011 , H04N5/2224
Abstract: An indirect object pose estimating method for a user-wearable camera using an environment camera system is provided to attach a mark point to a user and simultaneously detect the mark point attached to the user and a mark point attached to a moving object by using the environment camera, thereby obtaining change relation between a user-wearable camera coordinate system and an object mark point coordinate system. An indirect object pose estimating method comprises the following steps of: detecting a change relation of a coordinate system of a mark point(34) attached to a user for a global coordinate system and a change relation of a coordinate system of a camera(33) that the user wears for a global coordinate system by using an environment camera group(31); obtaining a change function of the camera coordinate system that the user wears with respect to the mark point coordinate system attached to the user; detecting change relation of a coordinate system of a mark point(35) attached an object for the global coordinate system by using the environment camera group; and obtaining a change function of the mark point coordinate system attached to the object with respect to the camera coordinate system that the user wears.
Abstract translation: 提供了一种使用环境摄像机系统的用户可佩戴摄像机的间接对象姿势估计方法，用于将标记点附加到用户，同时通过使用环境同时检测附加到用户的标记点和附着到移动物体的标记点 从而获得用户佩戴的相机坐标系和对象标记点坐标系之间的变化关系。 间接对象姿势估计方法包括以下步骤：检测附加到全局坐标系的用户的标记点（34）的坐标系与照相机坐标系（33）的变化关系的变化关系， 用户通过使用环境摄像机组（31）为全局坐标系而佩戴; 获得用户相对于连接到用户的标记点坐标系所穿的相机坐标系的改变功能; 通过使用环境摄像机组来检测附加到全局坐标系的对象的标记点（35）的坐标系的变化关系; 并且获得相对于用户佩戴的相机坐标系附加到对象的标记点坐标系的改变功能。
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公开(公告)号：KR100823070B1
公开(公告)日：2008-04-18
申请号：KR1020060040191
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N17/00
Abstract: 본 발명은 카메라의 교정 방법에 대한 것으로서, 본 발명에 따른 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정 방법은, 동일한 카메라가 동일한 교정 상자를 각도 및 거리 중 적어도 하나가 상이한 다수의 위치에서 촬영하여, 얻어진 다수의 교정 영상에 대해 상기 카메라의 내부 및 외부 변수를 포함하는 상기 카메라에 대한 다수의 내부 행렬을 계산하는 단계와; 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬에 대해 각각의 중간값 계산을 수행하여, 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬을 갱신하는 단계와; 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 이용하여, 상기 다수의 내부 행렬의 외부 변수들에 대해 비선형 최적화를 수행하는 단계와; 상기 최적화된 외부 변수들을 이용하여, 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 재 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR100711205B1
公开(公告)日：2007-04-24
申请号：KR1020050037627
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N5/232
Abstract: 본 발명은 경사계를 이용한 생체 모방형 시각처리 장치에 관한 것으로서, 특히 디지털 영상 취득장치의 기울어짐(광축방향 회전각)을 경사계로 측정하고 기울어진 각 만큼 영상을 복원시켜 디지털 영상 취득장치의 기울어짐에 영향을 받지 않는 영상을 취득할 수 있도록 하는 시각처리 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 디지털 카메라로부터 영상신호를 취득하는 영상취득 수단과; 상기 영상취득 수단의 광축에 대한 회전각을 측정하는 경사각 측정수단; 상기 영상취득 수단과 경사각 측정수단의 출력 신호를 시간적으로 동기화 하는 영상변환 수단; 및 상기 영상변환 수단으로부터 동기화 된 출력신호를 송신하거나 외부로부터의 제어신호 등을 수신하는 통신 인터페이스 수단을 포함하는 생체 모방형 시각처리 장치를 제시한다.
디지털 영상 취득, 생체 모방, 영상 복원, 경사각 측정, 디지털 카메라-
公开(公告)号：KR1020060115237A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：KR1020050037681
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06T7/593 , G06T7/13 , G06T2207/20104
Abstract: A stereo matching method using edge projection is provided to secure the same performance as an existing matching method using a brightness value based on a local region and shorten a calculation time. Edge information is obtained for each pixel from an input image. An edge size is accumulated in a horizontal direction to perform horizontal edge projection by using the edge information, and an edge size is accumulated in a vertical direction to perform vertical edge projection by using an edge operator on left/right images. An edge projection component is obtained in the horizontal and vertical directions within a window having a uniform size in one point of the input image. Stereo matching is performed through the comparison of a left image and a right image by using the edge projection component.
Abstract translation: 提供使用边缘投影的立体匹配方法，以使用基于局部区域的亮度值来确保与现有匹配方法相同的性能并缩短计算时间。 从输入图像获得每个像素的边缘信息。 通过使用边缘信息在水平方向上积累边缘尺寸以进行水平边缘投影，并且通过使用左/右图像上的边缘算子来在垂直方向上累积边缘尺寸以执行垂直边缘投影。 在输入图像的一个点内具有均匀尺寸的窗口内的水平和垂直方向上获得边缘投影分量。 通过使用边缘投影分量通过比较左图像和右图像来执行立体匹配。
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