公开(公告)号：KR102248382B1

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：KR1020190144875

申请日：2019-11-13

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김대희 ,  서갑호 ,  조용준 ,  오장석 ,  홍형길 ,  우성용 ,  송수환

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/06 ,  B25J19/02 ,  B25J11/00

Abstract: 본발명에따른가변형농업용로봇의주행제어방법은, 밭의기 설정된주행경로를따라이동하며작업을수행하는농업용로봇의주행제어방법으로서, 주변환경변화도및 작물의성장도중 적어도어느하나이상을고려하여상기기 설정된주행경로가변경되었는지를확인하는주행경로확인단계, 상기주행경로확인단계에의해상기기 설정된주행경로가변경된것으로판단되었을경우, 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이가능한지의여부를판단하는주행여부판단단계, 상기주행여부판단단계에의해상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이불가능한것으로판단되었을경우, 주변환경과관련된이미지를이용하여주행경로변경과정을수행하는주행경로설정단계및 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를따라주행하거나변경된주행경로를따라주행하는과정에서예측외의장애물이나타난경우, 상기농업용로봇의형태를가변시켜장애물극복과정을수행하는주행단계를포함한다.

公开(公告)号：KR102238680B1

公开(公告)日：2021-04-08

申请号：KR1020190144873

申请日：2019-11-13

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김대희 ,  서갑호 ,  조용준 ,  오장석 ,  홍형길 ,  우성용 ,  송수환

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06

Abstract: 본발명에따른폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇은, 지형에따라폭을변경하며밭에필요한작업을하는폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇으로서, 상기로봇이상기밭의경로를따라이동하도록상기로봇의몸체양측에구비되는구동모듈, 상기구동모듈사이에삽입되고, 상기밭에필요한작업에따라교체가능하도록형성되며, 상기구동모듈을통해상기로봇이주행하며상기밭에필요한작업을하는작업모듈및 상기밭의지형을감지하고, 감지된상기밭의지형을따라서상기구동모듈사이의폭을제어하는제어모듈을포함하며, 이를통해제작된폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇을제공한다.

公开(公告)号：KR102262845B1

公开(公告)日：2021-06-09

申请号：KR1020190112881

申请日：2019-09-11

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김대희 ,  서갑호 ,  오장석 ,  홍형길 ,  우성용 ,  송수환

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00