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公开(公告)号：KR102238680B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190144873A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 지형에 따라 폭을 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈 사이에 삽입되고, 상기 밭에 필요한 작업에 따라 교체 가능하도록 형성되며, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 주행하며 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 밭의 지형을 감지하고, 감지된 상기 밭의 지형을 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭을 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR102227167B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190144874A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 작업모듈과 상기 밭에 형성된 두둑 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2021095907A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015404
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법은, 밭의 기 설정된 주행경로를 따라 이동하며 작업을 수행하는 농업용 로봇의 주행 제어방법으로서, 주변환경 변화도 및 작물의 성장도 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 상기 기 설정된 주행경로가 변경되었는지를 확인하는 주행경로 확인단계, 상기 주행경로 확인단계에 의해 상기 기 설정된 주행경로가 변경된 것으로 판단되었을 경우, 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 가능한지의 여부를 판단하는 주행여부 판단단계, 상기 주행여부 판단단계에 의해 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 불가능한 것으로 판단되었을 경우, 주변환경과 관련된 이미지를 이용하여 주행경로 변경과정을 수행하는 주행경로 설정단계 및 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서 예측 외의 장애물이 나타난 경우, 상기 농업용 로봇의 형태를 가변시켜 장애물 극복과정을 수행하는 주행단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021095906A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015398
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇은, 폭과 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈에 따라 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭 또는 상기 로봇의 몸체와 상기 밭 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020210058000A
公开(公告)日：2021-05-24
申请号：KR1020190144876
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른회전가능한캐스팅을구비하는가변형농업용로봇은, 밭에서농업관련작업을수행하는농업용로봇에있어서, 농업관련작업을수행하는소정의작업모듈이착탈가능하게구비되는몸체, 상기몸체의측부에구비되어구동력에의해상기몸체를이동시키며, 기설정된범위에서상하방향의회전축을기준으로회전가능하게형성되어서로간의이격거리를가변시킬수 있도록형성되는복수의캐스팅및 상기캐스팅이진행하는방향의지형을검출하여, 검출된지형의형태에따라상기캐스팅을회전시키는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR102227167B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190144874
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른높이변경이가능한지형감지가변형농업용로봇은, 높이를변경하며밭에필요한작업을하는높이변경이가능한지형감지가변형농업용로봇으로서, 상기로봇이상기밭의경로를따라이동하도록상기로봇의양측에구비되는구동모듈, 상기구동모듈을통해상기로봇이이동할때, 상기밭에필요한작업을하는작업모듈및 상기작업모듈의작업상황또는상기밭의지형에따라서상기작업모듈과상기밭에형성된두둑사이의높이를제어하는제어모듈을포함하며, 이를통해제작된높이변경이가능한지형감지가변형농업용로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170077900A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187358
申请日：2015-12-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 목어깨재활치료장치에관한것으로, 환자가편안하게누울수 있도록의자형상으로형성되는본체, 환자의목 부분을지지하고전체적으로감싸서견인및 회전운동하는목 운동부, 어깨부분을지지하고전체적으로감싸서안마하는어깨지지부및 양팔을전체적으로감싼상태에서견인및 회전운동하는팔 운동부를포함하는구성을마련하여, 온열치료와전기치료및 운동치료를복합적으로적용하여목 주변의경부통증과어깨주변의근육통증을동시에치료할수 있다는효과가얻어진다.
Abstract translation: 1。一种颈肩康复装置，其特征在于，包括：形成为椅子形状以使患者舒适地躺下的身体;颈托部分，用于支撑和颈缩患者的颈部并拉动和旋转;肩部 - 在支撑和完全包裹状态提供包括的手臂移动到牵引和旋转，热处理的同时的联合应用和一个电处理和运动治疗颈部颈椎痛和肩部肌肉疼痛的周围构造的臂 效果可以得到。
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公开(公告)号：KR1020150090354A
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：KR1020140010427
申请日：2014-01-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A61H1/00 , A61N1/36 , A61B5/0488 , A61H3/00
Abstract: 본발명은보행보조로봇에관한것으로서, 더상세하게는보행보조로봇외골격안쪽에의복형착용도구를구비하고, 그의복착용도구에재활치료의대상이되는근육의신경근접합부를자극할수 있는위치에설정되도록위치를결정하여전극을부착하고, 재활치료대상이되는마비된신체부분의수의근생체신호(예를들면, EMG: ElectroMyoGram)를이용하여마비된신체부분의하나이상의수의근을자극하도록하고, 보행보조로봇외골격의액츄에이터를그 생체신호를이용하여제어하는보행보조로봇을이용한근육재활훈련제어장치및 방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种行走辅助机器人，更具体地说，涉及一种使用步行辅助机器人来控制肌肉康复的装置和方法，其包括：在行走的外骨骼内部装有布式可穿戴工具 辅助机器人 通过确定在能够刺激肌肉的神经肌肉接合作为修复治疗目标的位置上的布置穿戴工具上的位置来安装电极; 使用自愿肌肉生物信号如瘫痪的身体部位的肌电图（EMG）来刺激至少一个瘫痪的身体部位的自愿肌肉作为康复治疗的目标; 以及通过使用其生物信号来控制步行辅助机器人外骨骼的致动器。
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