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公开(公告)号：KR102238680B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190144873A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 지형에 따라 폭을 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈 사이에 삽입되고, 상기 밭에 필요한 작업에 따라 교체 가능하도록 형성되며, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 주행하며 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 밭의 지형을 감지하고, 감지된 상기 밭의 지형을 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭을 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR102227167B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190144874A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 작업모듈과 상기 밭에 형성된 두둑 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2021095907A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015404
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법은, 밭의 기 설정된 주행경로를 따라 이동하며 작업을 수행하는 농업용 로봇의 주행 제어방법으로서, 주변환경 변화도 및 작물의 성장도 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 상기 기 설정된 주행경로가 변경되었는지를 확인하는 주행경로 확인단계, 상기 주행경로 확인단계에 의해 상기 기 설정된 주행경로가 변경된 것으로 판단되었을 경우, 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 가능한지의 여부를 판단하는 주행여부 판단단계, 상기 주행여부 판단단계에 의해 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 불가능한 것으로 판단되었을 경우, 주변환경과 관련된 이미지를 이용하여 주행경로 변경과정을 수행하는 주행경로 설정단계 및 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서 예측 외의 장애물이 나타난 경우, 상기 농업용 로봇의 형태를 가변시켜 장애물 극복과정을 수행하는 주행단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021095906A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015398
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇은, 폭과 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈에 따라 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭 또는 상기 로봇의 몸체와 상기 밭 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020210058000A
公开(公告)日：2021-05-24
申请号：KR1020190144876
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른회전가능한캐스팅을구비하는가변형농업용로봇은, 밭에서농업관련작업을수행하는농업용로봇에있어서, 농업관련작업을수행하는소정의작업모듈이착탈가능하게구비되는몸체, 상기몸체의측부에구비되어구동력에의해상기몸체를이동시키며, 기설정된범위에서상하방향의회전축을기준으로회전가능하게형성되어서로간의이격거리를가변시킬수 있도록형성되는복수의캐스팅및 상기캐스팅이진행하는방향의지형을검출하여, 검출된지형의형태에따라상기캐스팅을회전시키는제어부를포함한다.
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