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公开(公告)号：KR102238680B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190144873A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 지형에 따라 폭을 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈 사이에 삽입되고, 상기 밭에 필요한 작업에 따라 교체 가능하도록 형성되며, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 주행하며 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 밭의 지형을 감지하고, 감지된 상기 밭의 지형을 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭을 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 폭 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR102227167B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190144874A
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J19/061 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J9/1666 , B25J9/1679
Abstract: 본 발명에 따른 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇은, 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈을 통해 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 작업모듈과 상기 밭에 형성된 두둑 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 높이 변경이 가능한 지형 감지 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2023027226A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/011920
申请日：2021-09-03
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A63B21/00 , B25J9/00 , A61H1/02 , A63B21/02 , A63B23/035
Abstract: 본 발명에 따른 운동전달 메커니즘은 다수의 풀리가 서로 연결되어 관절을 중심으로 자유도를 가지고 회전되는 운동전달 메커니즘으로서, 공간이 형성되며 하부로 연장되는 연결축이 마련되는 메인프레임, 연결축에 연결되어 메인프레임에 대해 틸트 되는 조인트부, 메인프레임에 축 결합되도록 공간에 마련되며 액추에이터로부터 구동력을 전달 받아 회전하는 구동풀리부, 구동풀리부의 회전에 대응하여 연결축에 대해 슬라이딩 이동하거나 구동풀리부와 동일한 방향으로 회전하여 조인트부를 회동시키는 종동풀리부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023027225A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/011919
申请日：2021-09-03
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 기술적 사상에 의한 단일모터로 구동되는 웨어러블 슈트은 착용자가 물체를 들어올릴 경우, 상기 착용자에게 보조력을 제공하도록 구비되는 웨어러블 슈트로서, 상기 착용자 등에서 상하 방향으로 길게 형성되는 본체부와 상기 본체부 내부에 단일모터로 구비되어 동력을 생성하는 동력발생부와 상기 동력발생부와 연결되어 회전되도록 구비되는 회전부 및 상기 회전부의 둘레상에 연결되고, 일부가 상기 착용자 양손을 향해 각각 연장되는 한 쌍의 동력전달부를 포함하고, 상기 동력전달부는 한 쌍이 상기 회전부 둘레상에 소정 이격되어 고정되고, 상기 회전부에 권취되면서 상기 착용자의 양손에 보조력을 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021095907A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015404
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법은, 밭의 기 설정된 주행경로를 따라 이동하며 작업을 수행하는 농업용 로봇의 주행 제어방법으로서, 주변환경 변화도 및 작물의 성장도 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 상기 기 설정된 주행경로가 변경되었는지를 확인하는 주행경로 확인단계, 상기 주행경로 확인단계에 의해 상기 기 설정된 주행경로가 변경된 것으로 판단되었을 경우, 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 가능한지의 여부를 판단하는 주행여부 판단단계, 상기 주행여부 판단단계에 의해 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 불가능한 것으로 판단되었을 경우, 주변환경과 관련된 이미지를 이용하여 주행경로 변경과정을 수행하는 주행경로 설정단계 및 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서 예측 외의 장애물이 나타난 경우, 상기 농업용 로봇의 형태를 가변시켜 장애물 극복과정을 수행하는 주행단계를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021095906A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015398
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇은, 폭과 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈에 따라 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭 또는 상기 로봇의 몸체와 상기 밭 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR102248382B1
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：KR1020190144875
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른가변형농업용로봇의주행제어방법은, 밭의기 설정된주행경로를따라이동하며작업을수행하는농업용로봇의주행제어방법으로서, 주변환경변화도및 작물의성장도중 적어도어느하나이상을고려하여상기기 설정된주행경로가변경되었는지를확인하는주행경로확인단계, 상기주행경로확인단계에의해상기기 설정된주행경로가변경된것으로판단되었을경우, 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이가능한지의여부를판단하는주행여부판단단계, 상기주행여부판단단계에의해상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이불가능한것으로판단되었을경우, 주변환경과관련된이미지를이용하여주행경로변경과정을수행하는주행경로설정단계및 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를따라주행하거나변경된주행경로를따라주행하는과정에서예측외의장애물이나타난경우, 상기농업용로봇의형태를가변시켜장애물극복과정을수행하는주행단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR102238680B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190144873
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇은, 지형에따라폭을변경하며밭에필요한작업을하는폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇으로서, 상기로봇이상기밭의경로를따라이동하도록상기로봇의몸체양측에구비되는구동모듈, 상기구동모듈사이에삽입되고, 상기밭에필요한작업에따라교체가능하도록형성되며, 상기구동모듈을통해상기로봇이주행하며상기밭에필요한작업을하는작업모듈및 상기밭의지형을감지하고, 감지된상기밭의지형을따라서상기구동모듈사이의폭을제어하는제어모듈을포함하며, 이를통해제작된폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇을제공한다.
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