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公开(公告)号：KR100942925B1
公开(公告)日：2010-02-22
申请号：KR1020080078528
申请日：2008-08-11
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T5/40 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , H04N13/133 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: 본 발명은 스테레오 비전 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 좌,우 스테레오 카메라를 구비한 스테레오 비전 시스템에 있어서, 상기 좌,우 스테레오 카메라의 영상이 입력되면 영상의 밝기 조절을 위한 색상정보를 추출하는 영상정보 추출수단, 상기 색상 정보 및 기 저장한 교정 파라미터를 이용하여 좌,우 영상의 노이즈 감소를 위한 처리를 수행하는 영상 전처리수단, 상기 영상 전처리수단에서 처리된 좌,우 영상을 알고리즘을 통해 스테레오 정합을 수행하여 깊이 정보(depth map)를 도출하는 스테레오 정합수단 및 상기 스테레오 정합수단에서 도출한 깊이 정보를 입력받아 정합 정도를 측정하여 그 결과에 따라 상기 기 저장한 교정 파라미터를 변경하는 정합결과 측정수단을 포함하는 시스템 및 그 제어방법을 제공함으로써, 좌우 스테레오 카메라에서 입력되는 좌,우 영상의 색상정보인 밝기값을 평활화하고, 좌우 영상을 보정하여 정확한 깊이 정보에 따른 영상을 얻을 수 있으며, 하드웨어적인 카메라 위치의 뒤틀림이나 변형이 따른 비정상적인 스테레오 정합 결과가 얻어지면 학습을 통해 정상적인 스테레오 정합 결과를 얻을 수 있도록 하여 변화하는 상황에 대해 능동적으로 대처가 가능하도록 한다는 효과도 얻어진다.
스테레오 비전, 색상정보, 보정, 정합, 보정 파라미터, 학습Abstract translation: 提供立体视觉系统及其控制方法。 立体视觉系统包括图像信息提取单元，其接收左右立体相机的左图像和右图像，以从接收到的图像中提取用于图像的亮度控制的颜色信息;图像预处理单元，执行用于减少所述图像的噪声的处理 使用颜色信息和预先存储的校准参数的左图像和右图像，立体匹配单元，通过算法执行由图像预处理单元处理的左图像和右图像的立体匹配，以获得深度图，以及匹配结果测量单元， 通过立体匹配单元获得的深度图以测量匹配度，并根据测量结果改变预先存储的校准参数。
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公开(公告)号：KR1020170029367A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：KR1020160025560
申请日：2016-03-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 두개의측정헤드를이용한측정물체의위치좌표획득장치및 이를이용한방법이개시된다. 본발명에따른측정물체의위치좌표획득장치는각각측정물체에상응하는신호를검출(detection)하는두 개의측정헤드들; 상기두 개의측정헤드들이상기측정물체를사이에두고서로마주보도록위치시키는측정헤드고정부; 상기측정헤드고정부를회전시키는회전구조체; 및상기측정헤드들이검출한두 개의검출신호들의강도를기반으로상기측정물체에상응하는위치좌표를획득하는측위부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101236475B1
公开(公告)日：2013-02-22
申请号：KR1020090032372
申请日：2009-04-14
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00255 , G06T7/593 , G06T7/74 , G06T2207/10012 , G06T2207/30201
Abstract: 얼굴 검출 장치 및 이를 이용한 거리 측정 방법에서는, 스테레오 카메라로부터 획득된 좌우 영상을 이용하여 얼굴이 검출된다. 동시에 스테레오 정합 과정 없이 오직 스테레오 카메라로부터 제공된 영상 프레임을 이용하여 스테레오 카메라로부터 얼굴까지의 거리가 측정된다. 따라서, 저성능의 시스템에서도, 얼굴 검출 기능과 거리 측정 기능이 동시 수행될 수 있는 저성능 시스템의 설계가 가능하다.
Abstract translation: 提供了一种脸部检测装置和使用其的距离测量方法。 面部检测装置使用从立体摄像机获取的左右图像来检测脸部。 面部检测装置使用从立体摄像机提供的没有立体匹配处理的图像帧来测量从立体摄像机到脸部的距离。 因此，脸部检测装置即使在低性能系统中也同时执行面部检测和距离测量。
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公开(公告)号：KR101192365B1
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：KR1020080129632
申请日：2008-12-18
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00228 , G06K9/00973
Abstract: 얼굴 검출 시스템 및 그 방법에서, 전처리 영상에 대응하는 전처리 계수 값들이 병렬적으로 산출되는 윈도우 추출부와, 병렬적으로 산출된 상기 전처리 계수 값들에 근거하여 코스트값을 병렬적으로 산출하는 코스트값 계산부가 구비된다. 이러한 병렬 연산 기법에 의해 전체 시스템의 연산처리속도가 향상되고, 그 결과, 고속의 실시간으로 얼굴 패턴의 검출이 가능하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110056616A
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：KR1020090113013
申请日：2009-11-23
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N9/8216 , G06K9/00221
Abstract: PURPOSE: An object detecting unit and data transmission method using the same are provided to transmit image data and an object detection result by detecting an object area in an input image. CONSTITUTION: An object detecting unit(104a) detects an object form an input image and transmits an object detecting result and image data of the inputted image. An image output unit(104b) outputs the image data and an object detecting result to a control unit after configuring the image data and an object detecting result with an image data communication interface by time division multiplexing.
Abstract translation: 目的：提供一种对象检测单元和使用其的数据传输方法，用于通过检测输入图像中的对象区域来发送图像数据和对象检测结果。 构成：对象检测单元（104a）从输入图像检测对象，并发送对象检测结果和输入图像的图像数据。 图像输出单元（104b）在通过时分多路复用将图像数据和对象检测结果与图像数据通信接口配置之后，将图像数据和对象检测结果输出到控制单元。
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公开(公告)号：KR101000789B1
公开(公告)日：2010-12-13
申请号：KR1020080076098
申请日：2008-08-04
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G01H17/00 , G06K9/00348 , G06K9/0053
Abstract: 본 발명은 사용자 인식 장치 및 사용자 인식 방법에 관한 것으로서, 사용자의 보행에 따른 진동을 감지하여 전기적 신호를 출력하는 감지수단과, 상기 전기적 신호로부터 보행자의 보행 패턴을 획득하는 패턴 산출수단과, 상기 보행 패턴과 기 측정된 사용자별 기준 데이터를 비교한 후, 비교 결과에 근거하여 사용자를 식별하는 사용자 판단수단을 포함하는 사용자 인식 장치 및 보행 패턴에 기초하여 사용자를 식별하는 인식 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 사용자 인식 장치 및 사용자 인식 방법은 주변 상황에 따른 노이즈에 강하고, 방대한 데이터 처리량이 요구되지 않는 1차원 시간 정보인 보행 패턴을 사용자의 식별정보로 이용함으로써, 간단한 구성과 절차로서 사용자의 인식률을 향상시킬 수 있다.
로봇, 사용자 인식, 식별, 보행 패턴, 진동 파형-
公开(公告)号：KR1020100065646A
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：KR1020080124073
申请日：2008-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/3233 , G06K9/00221 , G06K9/00335 , G06K9/00711 , G06T7/70
Abstract: PURPOSE: An apparatus for detecting a region of interest using sound estimation, and a system and a method for detecting a face using the same are provided to extract a region of interest including a face from an input image and apply a face detecting technique to the extracted region of interest, thereby quickly and accurately detecting a face with small resources. CONSTITUTION: A sound source estimating unit(111) estimates the location of a sound source from a sound received from a microphone. A motion detector(112) detects motion of an object from an image of a part which is presumed as the location of the sound source. An ROI extractor(120) extracts an ROI for detecting face from an image using information for the location presumed for the sound source and information for the motion.
Abstract translation: 目的：提供一种使用声音估计来检测感兴趣区域的装置，并且提供一种使用其来检测脸部的系统和方法，以从输入图像提取包括脸部的感兴趣区域，并将面部检测技术应用于 提取感兴趣的区域，从而快速准确地检测小资源的脸部。 构成：声源估计单元（111）根据从麦克风接收的声音估计声源的位置。 运动检测器（112）从被推定为声源的位置的部分的图像检测物体的运动。 ROI提取器（120）从使用用于声源的位置的信息和用于运动的信息的信息提取用于从图像检测面部的ROI。
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公开(公告)号：KR100892416B1
公开(公告)日：2009-04-10
申请号：KR1020070071863
申请日：2007-07-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 스테레오 카메라를 구비한 네트워크 기반 지능형 서비스 로봇의 영상 출력 장치에 관한 것으로서, 로봇에 스테레오 카메라를 설치시킨 상태에서 영상 출력 장치를 통해 카메라로부터 취득된 가공되지 않은 일반 영상, 스테레오 정합 방법에 의한 거리 정보 영상, 일부 대상체만을 추출한 영상 및 스테레오 카메라 교정용 영상을 선택적으로 출력하게 함으로써 로봇에 스테레오 카메라를 설치한 상태에서 직접 카메라 교정을 수행할 수 있을 뿐만 아니라 로봇 운용 상황에 따라 요구되는 여러 가지 영상을 선택적으로 출력할 수 있다.
지능형 서비스 로봇, 스테레오 영상, 로봇 영상 출력-
公开(公告)号：KR100685782B1
公开(公告)日：2007-02-22
申请号：KR1020050037770
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은, 무선통신(예: 무선 인터넷)을 통해 제어 서버와 연동하여 동작하는 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 있어서, 기능별로 처리 모듈을 분산시키고, 분산된 처리 모듈을 각기 다른 데이터 전송 속도를 가지는 연결수단(예: 버스)을 이용하여 연결함으로써, 확장성이 용이하고 대용량의 데이터 처리가 가능하며 실시간 제어가 가능하도록 하기 위한, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치에 있어서, 외부 영상 입력수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 영상 제어수단; 외부 음성 입력수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 음성 제어수단; 외부 모션 구동수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 모션 제어수단; 외부 센서와의 인터페이스를 처리하기 위한 센서 제어수단; 무선 정합 기능을 수행하며, 각 분산구조를 가지는 상기 각 제어수단들을 제어하기 위한 메인 제어수단; 및 분산구조를 가지는 상기 각 제어수단들과 상기 메인 제어수단을 각기 다른 전송 속도로 연결하기 위한 연결수단을 포함하되, 상기 메인 제어수단은, 상기 영상 제어수단 및 상기 음성 제어수단과 USB(Universal Serial Bus)를 통해 연결되고, 상기 모션 제어수단 및 상기 센서 제어수단과 CAN(Control Area Network) 버스를 통해 연결되는 것을 특징으로 함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 네트워크 로봇 등에 이용됨.
분산구조, 네트워크 로봇, 고속의 대용량 버스, 저속의 소용량 버스
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