公开(公告)号：CN109204298A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710959730.8

申请日：2017-10-16

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 金会原 ,  金大暎

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/087 ,  B60W2510/202 ,  B60W2540/18 ,  B62D1/286 ,  B62D6/007 ,  B62D6/10 ,  B62D15/025 ,  B60W10/20

Abstract: 提供一种用于控制转向角的设备及其方法与车道保持辅助系统。该设备可包括：转向角增益变化确定装置，根据转向角误差值确定增加还是减小转向角增益变化率；转向角增益确定装置，基于转向角增益变化率确定转向角增益；转向角增益调整装置，通过在转向角增益中反映驾驶员意图来确定最终增益；以及转向扭矩确定装置，通过使用最终增益确定转向扭矩。

公开(公告)号：CN101108616A

公开(公告)日：2008-01-23

申请号：CN200710130572.1

申请日：2007-07-18

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 浜口洋司 ,  佐藤行 ,  早川泰久

IPC: B60T8/1755 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/12 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0818

Abstract: 防止偏离行车线装置，根据车辆相对于行车线的偏离倾向的程度，计算向车辆施加的横摆力矩，将计算出的横摆力矩向车辆施加，从而防止车辆相对于行车线偏离(步骤S17)。控制单元中，预先设定第1最小横摆力矩，在计算出的横摆力矩低于第1最小横摆力矩的情况下，施加第1最小横摆力矩。

公开(公告)号：CN100339259C

公开(公告)日：2007-09-26

申请号：CN200410089687.7

申请日：2004-10-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 菅野隆资 ,  上村吉孝

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: 本发明涉及车道偏离预防设备。车道偏离预防设备配置成在系统操作开关为OFF的情况下，即使当驾驶员未集中驾驶操作时，也能避免车道偏离。车道偏离预防设备具有用于检测驾驶员状况是驾驶员不能觉察到主车辆正倾向偏离的状况的驾驶员状况检测部分或装置，以及当用于驾驶员指示用于避免车道偏离的控制制动操作的系统操作开关为OFF，用于避免偏离的制动控制为OFF，以及驾驶员状况检测部分或装置已经检测到驾驶员状况是驾驶员不能觉察主车辆正倾向偏离的状况时，用于将用于避免车道偏离的制动控制设置在可操作状态中的车道偏离避免控制装置。

公开(公告)号：CN1796206A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200510135217.4

申请日：2005-12-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岩坂武志

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T8/1708 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: 在本车辆牵引着被牵引车辆的情况下，本车辆也可以适当地避免偏离。防止偏离行车线装置在有偏离倾向且检测出牵引的情况下(步骤S41、步骤S44)，利用校正用横摆力矩Mt对通常的行车线避免偏离控制中使用的目标横摆力矩Ms进行校正(步骤S45、步骤S46)，该校正用横摆力矩Mt基于从被牵引车辆向本车辆的输入，该从被牵引车辆向本车辆的输入是由于利用该行车线避免偏离控制，本车辆产生避免偏离动作引起而产生的。

公开(公告)号：CN1627915A

公开(公告)日：2005-06-15

申请号：CN03803168.X

申请日：2003-02-19

Applicant: 沃尔沃技术公司

Inventor： 特伦特·维克托

IPC: A61B5/00

CPC classification number: A61B5/1114 ,  A61B3/113 ,  A61B5/015 ,  A61B5/11 ,  A61B5/1103 ,  A61B5/18 ,  B60K35/00 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W50/08 ,  G06F19/00 ,  G06K9/00845 ,  G08B21/06

Abstract: 公开了一种用于监视司机的生理行为的系统和方法，其包括测量司机的生理变化，根据至少所述测量到的生理变化(1、4)来确定司机的行为参数，并且通知司机(2、3)所确定的司机行为参数(1、4)。生理变化(1、4)的测量可以包括测量司机的眼睛运动，测量司机的凝视方向，测量司机的眼睛闭合量，测量司机的眨眼运动，测量司机的头部运动，测量司机的头部位置，测量司机的头部方向，测量司机的活动的面部特征，以及测量司机的面部温度图形。

公开(公告)号：US08706352B2

公开(公告)日：2014-04-22

申请号：US12816019

申请日：2010-06-15

Applicant: Yasuhisa Hayakawa ,  Kou Satou ,  Masahiro Kobayashi ,  Hidekazu Nakajima

Inventor： Yasuhisa Hayakawa ,  Kou Satou ,  Masahiro Kobayashi ,  Hidekazu Nakajima

IPC: B62D6/00 ,  G05D1/00 ,  G06F7/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/085 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265

Abstract: When an obstacle is sensed on a side of a vehicle, the future position of the vehicle after a prescribed time is predicted. When the predicted vehicle future position reaches a prescribed lateral position in the lane width direction, a decision to start a control is made, and the vehicle is controlled in a direction to prevent it from coming too close to the obstacle. If a state occurs in which the obstacle is sensed after not being sensed (i.e., it is first sensed), a decision to start the control is suppressed.

Abstract translation: 当在车辆的一侧感测到障碍物时，预测在规定时间之后的车辆的未来位置。 当预测车辆未来位置在车道宽度方向上达到规定的横向位置时，进行开始控制的决定，并且将车辆控制在防止其太靠近障碍物的方向上。 如果在没有感测到障碍物（即，首先感测到）之后发生障碍物的状态，则抑制开始控制的决定。

公开(公告)号：US20100318263A1

公开(公告)日：2010-12-16

申请号：US12816019

申请日：2010-06-15

Applicant: Yasuhisa Hayakawa ,  Kou Satou ,  Masahiro Kobayashi ,  Hidekazu Nakajima

Inventor： Yasuhisa Hayakawa ,  Kou Satou ,  Masahiro Kobayashi ,  Hidekazu Nakajima

IPC: G08G1/16 ,  B62D6/00

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/085 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265

Abstract: When an obstacle is sensed on a side of a vehicle, the future position of the vehicle after a prescribed time is predicted. When the predicted vehicle future position reaches a prescribed lateral position in the lane width direction, a decision to start a control is made, and the vehicle is controlled in a direction to prevent it from coming too close to the obstacle. If a state occurs in which the obstacle is sensed after not being sensed (i.e., it is first sensed), a decision to start the control is suppressed.

Abstract translation: 当在车辆的一侧感测到障碍物时，预测在规定时间之后的车辆的未来位置。 当预测车辆未来位置在车道宽度方向上达到规定的横向位置时，进行开始控制的决定，并且将车辆控制在防止其太靠近障碍物的方向上。 如果在没有感测到障碍物（即，首先感测到）之后发生障碍物的状态，则抑制开始控制的决定。

公开(公告)号：US07539566B2

公开(公告)日：2009-05-26

申请号：US11313046

申请日：2005-12-20

Applicant: Satoshi Tange ,  Shinji Matsumoto

Inventor： Satoshi Tange ,  Shinji Matsumoto

IPC: B62D6/00

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/089

Abstract: A lane departure prevention system comprises a traveling status detecting unit for detecting current lateral displacement and current yaw angle of a vehicle relative to a lane of travel, a departure detecting unit for detecting whether the vehicle is tending to depart from the lane of travel on the basis of current lateral displacement of the vehicle relative to the lane of travel as detected by the traveling status detecting unit; and a departure avoidance control unit for controlling the vehicle to avoid lane departure when the departure detecting unit detects that the vehicle is tending to depart from the lane of travel. The departure avoidance control unit calculating the extent of control necessary to avoid lane departure on the basis of current yaw angle of the vehicle detected by the traveling status detecting unit. Provision is made for preventing lane departure on a curving as well as a straight road.

Abstract translation: 车道偏离预防系统包括：行驶状态检测单元，用于检测车辆相对于行车道的当前横向位移和当前偏航角;出发检测单元，用于检测车辆是否倾向于离开行驶车道 基于行驶状态检测单元检测到的车辆相对于行车道的当前横向位移; 以及离场回避控制单元，用于当出发检测单元检测到车辆倾向于离开行车道时，控制车辆以避免车道偏离。 离场回避控制单元基于由行驶状态检测单元检测到的车辆的当前偏航角来计算避免车道偏离所必需的程度。 规定用于防止弯道和直路上的车道偏离。

公开(公告)号：US20080147249A1

公开(公告)日：2008-06-19

申请号：US12068584

申请日：2008-02-08

Applicant: Nobuyuki Kuge ,  Tomohiro Yamamura ,  Dario Salvucci

Inventor： Nobuyuki Kuge ,  Tomohiro Yamamura ,  Dario Salvucci

IPC: G06F17/00

CPC classification number: B60W40/09 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W50/10

Abstract: An intention estimation and operation assistance system for estimating an operator's intention and providing assistance to operation of a machine. Reference data, such as the operation of a plurality of hypothetical operators, is provided for comparison with the operation of a real operator, to determine an estimated intention of the operator. The estimated operator is utilized to alter the operation of the machine, to provide a safer and/or smoother operation experience in operating the machine.

Abstract translation: 一种用于估计操作者意图并为机器操作提供帮助的意图估计和操作辅助系统。 提供参考数据，例如多个假设运算符的操作，用于与实际操作者的操作进行比较，以确定操作者的估计意图。 估计的操作者用于改变机器的操作，以便在操作机器时提供更安全和/或更平滑的操作体验。

公开(公告)号：US20050096829A1

公开(公告)日：2005-05-05

申请号：US10960974

申请日：2004-10-12

Applicant: Takashi Sugano ,  Yoshitaka Uemura

Inventor： Takashi Sugano ,  Yoshitaka Uemura

IPC: B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T7/14 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/00 ,  B60W30/16 ,  G08G1/16 ,  G06F19/00

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: A lane departure prevention apparatus is configured to avoid lane departure even when the driver is not focused on driving operations, in a state in which the system-operating switch is OFF. The lane departure prevention apparatus has a driver condition detection section or device for detecting that the condition of the driver which is a condition in which the driver cannot perceive that the host vehicle is tending toward departure, and a lane departure avoidance control device for setting the braking control for avoiding departure in an operable state when the system-operating switch for the driver to instruct the operation of control braking for avoiding the lane departure is OFF, the braking control for avoiding departure is OFF, and the driver condition detection section or device has detected that the condition of the driver is a condition in which the driver cannot perceive that the host vehicle is tending toward departure.

Abstract translation: 车道偏离防止装置被配置为在系统操作开关关闭的状态下即使在驾驶员不关注驾驶操作时也避免行车偏离。 车道偏离防止装置具有驾驶员状态检测部或装置，用于检测作为驾驶员不能察觉到本车辆趋向出发的状况的驾驶员的状况，以及用于设定驾驶员的车道偏离回避控制装置 当用于指示用于避免车道偏离的控制制动的驾驶员的操作开关的系统操作开关为OFF时，用于避免出现在可操作状态的制动控制，用于避免偏离的制动控制为OFF，并且驾驶员状态检测部或装置 已经检测到驾驶员的状况是驾驶员不能察觉到本车辆趋向出发的状况。