公开(公告)号：CN104903192B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201380057222.0

申请日：2013-10-22

Applicant: 空中客车防卫和太空有限责任公司

Inventor： J.施泰因旺德尔 ,  F.施塔格利亚诺 ,  J.范图尔

IPC: B64C39/02 ,  B64D27/02 ,  B64D27/24

CPC classification number: F02D29/02 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/044 ,  B64C2201/066 ,  B64C2201/086 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/104 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/16 ,  B64D27/02 ,  B64D27/24 ,  B64D31/00 ,  B64D41/00 ,  B64D2027/026 ,  Y02T50/44 ,  Y02T50/64

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的飞机(10)，其驱动器(12)包括构造为柴油和/或煤油马达的带有用于马达增压的增压装置(30)的内燃机(28)。特别地混合驱动器(32)设置为驱动器(12)，更特别地将并联混合驱动器设置为驱动器(12)。

公开(公告)号：CN107264794A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710430868.9

申请日：2017-06-09

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 于江龙 ,  李清东 ,  张远 ,  冯山 ,  左翩翩 ,  于耀中 ,  王忆宁 ,  杨晨 ,  向杰

IPC: B64C27/28 ,  B64D47/08 ,  B64C9/02

CPC classification number: B64C27/28 ,  B64C9/02 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明提供了一种可拆卸混合式驱动垂直起降无人机的控制方法，属于飞行器结构设计领域。由于机身吊舱可拆卸，不同功能对应的机身吊舱的尺寸、重量不同，因此对整个控制系统对于机体的重量、转动惯量参数不确定的情况下的鲁棒性提出了较高要求。本发明的提供的控制方法，针对机身吊舱可拆卸更换的无人机，采用自适应滑模控制方案对速度进行控制，采用基于反推方法加前馈控制的鲁棒自适应控制策略对姿态角进行控制，以使得控制器对无人机结构参数、气动参数变化时具有较强的鲁棒性与自适应能力，实现无人机长航时、长航程的运行。

公开(公告)号：CN105966612A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610358691.1

申请日：2016-05-27

Applicant: 东北师范大学

Inventor： 张雪明 ,  朱挽强 ,  李洪伟 ,  董永军

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/26 ,  B64C29/00

CPC classification number: B64C27/08 ,  B64C27/26 ,  B64C29/0025 ,  B64C2201/088

Abstract: 本发明本发明属于航空飞行器设计技术领域，涉及一种变姿态垂直起落无人机。无需机翼及动力倾转即可实现垂直起飞并转为水平常态飞行，同时可实现垂直降落的新型无人机。设计了一种可以垂直起落的固定翼水平飞行器。由于采用联动——差动式四舵面，配合机内相应机构，即可实现飞行姿态转变及其他所有飞行姿态控制。其最大特点是飞机主翼不设控制副翼，简化了结构，减轻了重量。本发明提供一种通过智能传感器控制机内载荷重心在纵向移动，在无需升力螺旋桨倾转变化的情况下，调整重心与整机升力中心逐渐合一后可完全实现常规水平飞行状态，此种飞行方式工作可靠，结构简单。比传统垂直起飞方式飞行器多出三倍以上的航程和飞行时间。

公开(公告)号：CN105843241A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610221731.8

申请日：2016-04-11

Applicant: 零度智控(北京)智能科技有限公司

Inventor： 杨建军 ,  杨霖

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0011 ,  B64C19/00 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/146 ,  B64F1/007 ,  G05D1/0661 ,  G05D1/0669 ,  G06F3/017 ,  G05D1/0816

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，用于控制无人机。所述无人机起飞控制方法包括：接收起飞预备信号，其中，所述起飞预备信号在无人机被定位至预设起飞高度后触发产生；根据所述起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼怠速旋转；控制所述旋翼加速至额定转速。该无人机可以在预定位置使旋翼加速至额定转速实现悬停。

公开(公告)号：CN102671390A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210069380.5

申请日：2012-03-07

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： F·达耶 ,  M·里施米勒

IPC: A63H27/20 ,  A63H30/04 ,  G05D1/10 ,  G06F3/041

CPC classification number: A63H27/12 ,  A63H30/04 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/146 ,  B64C2203/00 ,  G05D1/0202 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/93

Abstract: 本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。

公开(公告)号：CN102083687A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN200980126309.2

申请日：2009-07-01

Applicant: 选择产业株式会社

Inventor： 崔基南

IPC: B64C27/54

CPC classification number: B64C39/028 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127

Abstract: 现有的下部机翼型飞行体是分别安装和调整多对固定板和前进后退可调机翼及左右旋转可调机翼的复杂的结构，使飞行体的重量和体积变得大型化，存在在室内进行侦察及监视难的问题，而且，另一种飞行体是向左侧前进和向右侧前进难，由于相邻地设置了可调机翼和固定板，存在相互因风的影响导致风的流动不均匀的问题。本发明提供三叶下部机翼型飞行体，该飞行体的特征是将安装有固定螺距螺旋桨和可调机翼的三对固定板以120度设置，能够实施飞行体的反转矩、静止、前进后退、左右旋转、向左侧前进、向右侧前进等的飞行，在狭窄的空间也能进行侦察和监视，使飞行体的结构和调整变得简单，减小重量和大小，提高动力效率。

公开(公告)号：CN1051974C

公开(公告)日：2000-05-03

申请号：CN94191348.1

申请日：1994-01-21

Applicant: 自由翼飞机公司

Inventor： 埃尔伯特·拉特安 ,  休·J·施米特科

IPC: B64C3/38 ,  B64C29/00

CPC classification number: B64C29/02 ,  B64C3/385 ,  B64C29/0033 ,  B64C39/024 ,  B64C39/04 ,  B64C2201/044 ,  B64C2201/046 ,  B64C2201/084 ,  B64C2201/086 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/104 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/165 ,  B64C2201/182 ,  B64C2201/187 ,  B64D2201/00 ,  Y10S446/901

Abstract: 一种VTOL/STOL自由翼飞机(100)包括一自由翼(110)，其翼翅对置于机身(102)的两侧，并分别与彼此临近的固定连接于机身的固定翼或中心根部(117)相连接，可绕一翼展轴线(112)自由转动。可转动地连接于机身(102)的一尾桁组件(120)的尾部远端设有水平和竖直尾翼表面(138、140)。由驾驶员或遥控器操作者控制齿轮机构(150)或螺杆机构(160)，从而可选择性地使机身和尾桁组件相对枢转，使机身倾斜或朝向上而实现VTOL/STOL飞行。

公开(公告)号：CN106371450B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201610802810.8

申请日：2016-09-05

Applicant: 天津远度科技有限公司

Inventor： 王帅钦 ,  朱雄伟 ,  郑艺强 ,  杨霖 ,  杨建军

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0011 ,  B64C19/00 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/146 ,  B64F1/007 ,  G05D1/0661 ,  G05D1/0669 ,  G06F3/017

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，用于控制无人机。所述无人机起飞控制方法包括：接收起飞预备信号，根据所述起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼以预定转速旋转，所述预定转速小于旋翼的额定转速；控制所述无人机悬停。使无人机可以悬停在一个具有可控高度的位置。

公开(公告)号：CN108750103A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810610948.7

申请日：2018-06-14

Applicant: 广东伟力智能科技有限公司

Inventor： 陈链

IPC: B64C29/00 ,  B64C39/02 ,  B64C1/26

CPC classification number: B64C29/0025 ,  B64C1/26 ,  B64C39/02 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/165

Abstract: 本发明涉及一种可实现垂直定高飞行及水平定高飞行的飞行器，包括飞行器主体、副翼、侧翼、尾翼和驱动装置；所述飞行器主体两侧对称的设置有机翼，副翼对称的设置于两侧机翼的后方，二者构成转动连接；飞行器主体下方对称的设置有副翼驱动装置，副翼驱动装置与副翼构成传动连接；所述侧翼对称的设置于机翼的两侧边缘，侧翼下方设置有侧轮。本发明通过合理的飞行器结构设计，以及安装传感器及配合控制器内置算法使得飞行器能够垂直起降及空中模式转换等功能，更兼备初学模式和特技飞行模式，有效解决飞行场地小，无法滑行起飞，以及初学者没有掌握飞机起飞投放要领，无法顺利起飞等问题。

公开(公告)号：CN107685857A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710783040.1

申请日：2017-09-03

Applicant: 佛山市海茂聚航科技有限公司

Inventor： 裴道茂

IPC: B64C27/22 ,  B64C29/02 ,  B64C35/00

CPC classification number: B64C27/22 ,  B64C29/02 ,  B64C35/005 ,  B64C35/006 ,  B64C35/008 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108

Abstract: 一种垂直升降的四旋水陆无人机，属于飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机，包括机身、机翼、尾翼、船体、舵机和起落架；所述的机翼与机身相连，位于机身前段；所述支柱下端连接机身，支柱顶端连接支架，支架的四个方向的端点安装有第二电机，第二电机上面与螺旋桨连接；所述的尾翼位于机身后；所述的船体位于机身下方；所述的舵机位于船体后端，所述的起落架位于机身下方。本发明充分利用了螺旋桨的旋转动力，使得水陆无人机能够垂直升降，节省了在陆地起飞的时候的起飞场地，节省了在水面起飞时的时间，同时在遇到复杂的海面时，能够在短时间内飞到空中进行躲避，提高了水陆无人机生存能力和工作效率。