公开(公告)号：CN107065851A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611137712.3

申请日：2011-07-01

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： A.索尔沃尔德 ,  M.沃尔迈耶 ,  P.施利希卡 ,  F.迈耶 ,  M.梅格尔

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  G01C7/04

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  G05D1/0231 ,  A47L9/2805 ,  G01C7/04 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明首先涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1‑T8)。本发明还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1‑T8)。

公开(公告)号：CN106489103A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201580035705.X

申请日：2015-09-17

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： B.雅莫奇 ,  A.博利尤 ,  P.C.巴卢蒂斯

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  A01B69/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0236 ,  G05D2201/0208 ,  Y10S901/01

Abstract: 本发明公开了一种用自主修剪机器人(10)修剪区域的方法，包括在机器人(10)的非瞬态存储器中存储参考地理空间的周边数据集合，该周边数据集合对应于修剪机器人(10)被围绕待修剪区域的周边(21)引导时修剪机器人(10)的位置，从周边数据集合中移除一个或多个数据点，从而创建修正数据集合，以及控制修剪机器人界界定的区域，包括在对应于所修正的数据集合中的数据的位置处或附近改变修剪机器人的方向，以便将机器人重新导向回到所界定的区域(20)中。(10)自主修剪由对应于所修正的数据集合的边

公开(公告)号：CN106155053A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610484841.3

申请日：2016-06-24

Applicant: 桑斌修

Inventor： 桑斌修 ,  张瑞 ,  李健 ,  朱加伟 ,  邓玉飞

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/46 ,  G06K9/60

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0208 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/60

Abstract: 本发明涉及计算机应用技术领域，具体而言，涉及一种割草方法、装置以及系统；该方法包括：实时对草坪进行检测，获取检测图像；根据所述检测图像，判断在割草机器人前方第一预设距离内是否存在障碍物或者边界；如果存在障碍物或者边界，则按照预设的规则，规划机器人的割草路线；控制所述割草机器人沿所述割草路线行进并割草。本发明实施例所提供的割草方法，是通过割草机器人上设置的高清摄像头，实时对草坪进行检测，并获取检测图像，采用图像识别和处理技术，并经过一系列计算，进行割草区域的边界界定和障碍物识别。能够在不设置边界线的前提下，来确定割草的区域和规划割草路线。

公开(公告)号：CN105334859A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510851617.9

申请日：2015-11-28

Applicant: 宁波市德霖机械有限公司

Inventor： 陈建平 ,  王双 ,  马顺杰 ,  陆立孟

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明公开了一种自行走设备系统，包括信号发生装置、用于设定自行走设备工作区域的导线以及自行走设备，导线与信号发生装置构成闭环导电回路，自行走设备包括设于其本体上的驱动单元、控制单元以及至少一个磁场信号检测单元，磁场信号检测单元根据检测到的磁场大小和方向输出检测信号，控制单元接收检测信号并根据检测信号控制自行走设备在工作区域内动作，信号发生装置包括自适应于导线长度并输出信号脉冲的伪随机脉冲信号发生器，以及恒流单元，与现有技术相比，本发明提高增加恒流单元，稳定了导线内的信号电流的大小，提高设置伪随机脉冲信号发生器，使导线内外的磁场信号更加易于检测，成本低廉，简单实用。

公开(公告)号：CN103542800A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310283815.0

申请日：2013-07-08

Applicant: 迪尔公司

Inventor： 大卫·A·约翰逊 ,  帕特里克·W·科洛斯 ,  达斯·E·科林

IPC: G01B7/02 ,  A01D75/28

CPC classification number: A01D34/008 ,  A01D34/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/0003 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明公开一种用于检测边界导线的信号的传感器组件。传感器组件包括多个模拟感应传感器，具有沿着第一轴线定向的第一感应传感器，和沿着不同的第二轴线定向的第二感应传感器。每个感应传感器被配置为产生表示机器人割草机离边界导线的距离的信号。与传感器组件通信的控制单元被配置为响应于来自传感器组件的、表示机器人割草机离边界导线的距离的信号操作机器人割草机。

公开(公告)号：CN102859458A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201180021277.7

申请日：2011-02-28

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S.佩特雷特 ,  A.阿尔贝特

IPC: G05D1/02 ,  A01K15/02 ,  G08B21/02

CPC classification number: H03K5/22 ,  A01K15/023 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及用于尤其在一种移动工作设备中识别关于一个定义区域（4）的位置的一种方法，其具有以下的步骤：相应于所提供的限定信号在围绕所定义区域（4）的限定导体（3）中提供（S1）电流信号，其中所述限定信号（BS）相应于伪随机信号；接收（S3）由所述限定导体（3）中的电流信号所生成的磁场的探测信号；由所述探测信号来生成一个重建的限定信号；提供（S4）一个参照信号（RS），所述参照信号具有与所提供的限定信号（BS）相对应的比特图样；-实施（S5）一种相关方法，以确定在所述参照信号与重建的限定信号之间的时间相关偏移，并确定在所述参照信号（RS）与重建的限定信号（BS）之间的、相互偏移了所确定的相关偏移的一个相关值（KKF）；根据所确定的相关值（KKF）来确定（S7）在所定义区域（4）之内或之外的一个位置。

公开(公告)号：CN1690902A

公开(公告)日：2005-11-02

申请号：CN200510067339.4

申请日：2005-04-20

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 清水章良 ,  德丸智祥 ,  广濑达也

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明提供一种无论在周围由壁包围的区域内存在什么形状的障碍物，都能够在除障碍物存在的区域之外的所有区域进行移动的自行式移动体、移动体控制方法以及记录了计算机程序的存储介质。在已确定了移动算法的自行式移动体中，在移动开始时朝传感器检测到的物体移动，判断与检测到的物体之间的距离是否比规定值短，且当判断为与检测到物体之间的距离小于规定值的情况下，沿着物体进行第一距离移动，并在第一距离移动之后，朝将移动前的位置和移动后的位置连接的线段交叉的方向进行第二距离移动，而在第二距离移动后，进行大致反转并朝第二距离移动的开始位置移动。

公开(公告)号：CN109005870A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810586475.1

申请日：2018-06-08

Applicant: 安德烈·斯蒂尔股份两合公司

Inventor： S.马特 ,  S.策特尔 ,  P.里策尔

IPC: A01D34/64 ,  A01D34/82 ,  A01B33/10 ,  A01B33/16

CPC classification number: A01D34/008 ,  A01B69/008 ,  A01D34/64 ,  A01D69/02 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  H04B7/155 ,  H04W4/021 ,  H04W56/001 ,  A01B33/106 ,  A01B33/16 ,  A01D34/82

Abstract: 具有无尽的界线的耕作系统。本发明涉及一种由至少一个自动行进的耕作设备组成的耕作系统，其中耕作设备具有驱动装置、控制单元和用于耕作设备的能量供给的蓄电池。通过界线（43）确定作业区域（A），其中耕作设备在作业区域（A）中行驶由控制单元（33）确定的行进路径（W）。第一基站（8）连接到界线（43），所述第一基站在界线（43）上发送信号（41）。信号（41）的电磁场在耕作设备的接收线圈（6、7）中感应出接收信号，所述接收信号在控制单元（33）中被处理。为了在边界线（43）的总长度上提供稳定的信号（41），规定了界线（43）与另外的基站（8'）电连接，其中该另外的基站（8'）构造为中继器（40），该另外的基站（8'）接收、编辑并且转发由第一基站（8）所发送的信号（41）。

公开(公告)号：CN108602188A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201680080579.4

申请日：2016-12-08

Applicant: 罗伯特有限责任公司

Inventor： H·阿特斯 ,  R·贝拉赫 ,  E·马舍 ,  R·福格尔

IPC: B25J9/00 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B25J9/1664 ,  G01C21/362 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明涉及一种包括至少一个自主移动机器人(服务机器人)以及用于操控机器人的至少一个移动终端的系统。根据本发明的一种实施例，所述机器人和所述移动终端被配置成经由至少一个第一无线连接进行通信。所述机器人被配置成检测关于用户的停留位置(例如，基于终端的停留位置)的信息，并且根据检测到的关于停留位置的信息，决定是否向移动终端发送信息并且若是则决定哪些信息，和/或决定是否由机器人执行、中断、继续或终止活动并且若是则决定哪些活动。

公开(公告)号：CN108021130A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711087278.7

申请日：2017-11-07

Applicant: 北京勇搏科技有限公司

Inventor： 杜丽红

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的收割机，包括多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器；多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器；安装于无人驾驶收割机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件；信号处理模块用于根据接收到的位置信号构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型，并根据收割边界位置规划行车路线，并将行车路线发送给所述执行部件。本发明通过实时构建待处理农田前景区域的三维地形模型和收割区域及非收割区域的收割边界指导控制执行部件进行收割作业，科学准确的规划行车路线及速度，减小了劳动强度，保证了收割的稳定性和收割效率。