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公开(公告)号：CN107679016A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710834287.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于LMS算法的船用捷联惯导系统水平阻尼方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一.船用捷联惯导系统进行实时解算，采集水平姿态角和航向角；步骤二.通过基于LMS算法的舒勒振荡估计算法估计出水平姿态角的舒勒振荡分量；步骤三.将估计出的水平姿态角舒勒振荡分量闭环反馈至船用捷联惯导系统；步骤四.实时输出船用捷联惯导系统信息。本发明利用了利用LMS算法估计出惯导系统输出水平姿态角的舒勒周期振荡分量，然后通过估计的结果对捷联惯导系统进行反馈校正，从而实现惯导系统的水平阻尼，不需要引入外部信息，计算量小，阻尼效果好。
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公开(公告)号：CN107579984A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710834279.7
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供一种面向网络层的安全通信链路建立方法，属于通信领域，包括如下步骤:步骤1，请求方向被请求方发送连接请求数据报；步骤2，被请求方对请求方发送来的连接请求数据报进行验证；步骤3，被请求方生成带重构因子的连接请求数据报；步骤4，请求方解析收到的带重构因子的数据报并生成带反重构因子的响应数据报；步骤5，被请求方解析收到的带反重构因子的响应数据报并进行验证；步骤6，被请求方向请求方发送允许建立连接的应答数据报，实现安全通信链路的建立。本发明方法可实现被请求方对安全通信链路的控制，能防止非法设备连接，有效抵御泛洪攻击，提升通信的安全性，防止第三方进行窃听，响应速度快，占用计算机资源少。
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公开(公告)号：CN107202576A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710356791.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。
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公开(公告)号：CN105973268A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293287.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导系统性能评估领域，具体涉及一种针对捷联惯导系统传递对准精度的基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法。本发明包括：将子、主惯导共基座安装于同一铝板，构建子、主惯导间方位安装失准角；将安装有子、主惯导的铝板置于高精度转台，利用光学瞄准镜使主惯导的y轴指向正北，利用激光跟踪仪测定子、主惯导y轴指向间的方位安装误差角，作为方位安装误差角基准值；主惯导开机并完成自对准。该方法获取对准精度评估的基准在传递对准之前，通过基准值和估计值的对比即可实现对准精度的定量评估。避免了对准完成后子惯导进行导航解算和平滑解算，大大降低了计算复杂度和数据存储需求；可以实现短时间内多次的重复试验。
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公开(公告)号：CN105953946A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610265826.X
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01K15/00
CPC classification number: G01K15/005
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘的光纤陀螺温控装置温度系数标定方法。将3组固定阻值电阻分别接入光纤陀螺温控装置测温电路中，该固定电阻值作为光纤陀螺温控装置测温电路输入信号进行虚拟温度数据采集，除去温度数值不是恒定值的虚拟温度数据，利用最小二乘算法分别对三组虚拟温度数据进行拟合，在满足拟合误差指标同时得到温度系数，最后利用固定电阻值作为光纤陀螺温控装置测温电路的输入进行测量，并与固定阻值电阻对应的标准温度值进行比较，若误差小于0.03℃则完成标定，否则需要检查温控装置电路板并重新标校。本发明具有操作简单、标定精确的特点，进而提高光纤陀螺测温精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104049269B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410290842.5
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过LDS测出观测点距目标的距离，采用该目标导航测绘算法进行解算，得出目标载体的位置、姿态、斜距及高程差等信息；并通过姿态校正算法，提高MEMS/GPS组合导航系统的姿态精度，进而提高目标定位的精度。该方法可有效实现对动态目标的导航测绘，且不需在目标载体上安装导航设备。
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公开(公告)号：CN105784175A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265236.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI通信的高精度多点测温系统。包括供电模块1、温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3和WIFI通信模块4；供电模块1分别为温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3、WIFI通信模块4供电；温度数据采集模块2测量的多路温度信息以电压信号形式发送至单片机最小系统模块3，并由单片机最小系统模块3分别进行数据解算与转换得到温度值，将解算后得到的温度数据传输给WIFI模块4，WIFI模块4通过TCP/IP协议将温度数据传输给计算机，计算机对温度信息进行显示并保存。本发明实现对环境温度的高精度、多点测量，同时实现温度数据的远程无线传输。
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公开(公告)号：CN104501810A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510028500.0
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，特别涉及一种基于五面体的对称斜置配置方法。四个惯性组件测量轴方向相对于正交坐标系斜置，且方向与五面体的四个侧面相垂直，每个惯性组件包括一个陀螺和一个加速度计，两者的测量轴方向保持一致；五面体的四个侧面与底面的夹角均为54.74°，侧面为等边三角形，底面为正方形，正交坐标系原点为五面体底面的中心。本发明专利一种基于五面体的对称斜置配置方法，配置方案中的四个惯性组件以对称式分布，且均相对正交坐标系斜置，当惯性组件中任意一个发生单故障时，系统的测量精度不会随故障的惯性组件变化而变化。
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公开(公告)号：CN101246022B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064146.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角K1、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺漂移εx1、载体坐标系上的北向光纤陀螺漂移εy1；载体从第一个位置绕方位轴旋转到第二个位置；估计出载体的航向角K2、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺陀螺漂移εy1、载体坐标系上的北向光纤陀螺陀螺漂移εy2；计算载体坐标系上的计算光纤陀螺的陀螺漂移εx、εy；对陀螺的逐次启动误差进行修正；估计出平台失准角等步骤。本发明能克服地理系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准的精度。
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公开(公告)号：CN101709971A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073170.1
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种抑制光纤陀螺振动误差的信号解调方法。系统上电后，由光电检测器实时检测到的光功率信号经滤波、放大、A/D转换器得到数字信号，经过数字锁存模块对信号进行锁存，对锁存实时光功率数字信号进行解调，得到Sagnac相位差信号、2π电压偏离信号和光功率信号，将解调出的Sagnac相位差信号除以光功率信号，得到新的解调信号并进行放大输出到Sagnac相移补偿调制模块，将解调出2π电压偏离信号输出到2π电压误差补偿调制模块，然后将Sagnac相移补偿信号的调制信号和2π电压误差补偿调制信号反馈到陀螺闭环回路。本发明的方法消除了由振动引起的陀螺的常值漂移误差和部分附加噪声误差，提高了陀螺在振动环境中的测量精度。
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