公开(公告)号：WO0184260A3

公开(公告)日：2002-04-04

申请号：PCT/US0113878

申请日：2001-05-01

Applicant: IROBOT CORP ,  ALLARD JAMES R

Inventor： ALLARD JAMES R

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/06 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/35506 ,  G05B2219/40161 ,  G05B2219/40169 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0207

Abstract: Methods of remote control of a mobile robot and an intuitive user interface for remotely controlling a mobile robot are provided. Using a point-and-click device (405), the user is able to choose a target location (430) within a heads-up display (400) toward which to move a mobile robot. Additional graphical overlays (410 &and 412) are provided to aid the user in navigating even in systems with asynchronous communication.

Abstract translation: 提供了远程控制移动机器人的方法和用于远程控制移动机器人的直观的用户界面。 使用点击式设备（405），用户能够选择朝向其移动移动机器人的平视显示器（400）内的目标位置（430）。 提供附加的图形叠加层（410和412）以帮助用户甚至在具有异步通信的系统中导航。

公开(公告)号：WO01078951A1

公开(公告)日：2001-10-25

申请号：PCT/JP2000/002427

申请日：2000-04-13

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05D1/0221 ,  G05B2219/31005 ,  G05B2219/40473 ,  G05B2219/40499 ,  G05B2219/40501 ,  G05D2201/0207 ,  Y02P90/285

Abstract: A mobile robot, which is guided by a new learning algorithm is presented. The first task for the robot is searching a path like a human being. That is, finding a semi-optimal path to a given goal in a wholly unknown, unpredictable and partly, dynamic large-scale environment. Therefore, it demands high technique of environment modeling through learning. Because the robot should realize its missions within the framework of the task knowledge, there appears a new phenomenon and a Dead Corner theory: genetic algorithm and reinforcement learning algorithm are the basis for the presented theory. Powerful methods are described in the mathematics tool of MDP models. The essential method of the sub-goal method is similar with the Sub-goal method of Options over MDP theory and has been successfully proved. The presented theory is a refined theory of A Learning Classifier System theory. Most of the theory has been proved in a visualization platform of an animation simulator.

Abstract translation: 介绍了一种由新的学习算法引导的移动机器人。 机器人的第一个任务是搜索人类的路径。 也就是说，在一个完全未知的，不可预测的，部分动态的大规模环境中找到一个给定目标的半最佳路径。 因此，通过学习需要高度的环境建模技术。 由于机器人在任务知识框架下实现其任务，出现了一种新现象和死角理论：遗传算法和强化学习算法是提出的理论的基础。 在MDP模型的数学工具中描述了强大的方法。 子目标法的基本方法与选项超过MDP理论的子目标方法相似，已经成功证明。 所提出的理论是A学习分类器系统理论的精细理论。 大多数理论已经在动画模拟器的可视化平台中被证明。

公开(公告)号：WO1997033212A1

公开(公告)日：1997-09-12

申请号：PCT/EP1997001027

申请日：1997-03-01

Applicant: GMD - FORSCHUNGSZENTRUM INFORMATIONSTECHNIK GMBH ,  KIRCHNER, Frank ,  HERTZBERG, Joachim

Inventor： GMD - FORSCHUNGSZENTRUM INFORMATIONSTECHNIK GMBH

IPC: G05D01/02

CPC classification number: E03F7/12 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

Abstract: The autonomous mobile robot system is provided with a sensor-based and map-based navigation system for navigating in a pipe network. The navigation is based on the classification of pre-existing natural landmarks. The navigation system can compensate for inaccurate robot system's motion control, sensor information, and landmark classification.

Abstract translation: 自主移动机器人系统设置有用于在管网中导航的基于传感器和基于地图的导航系统。 导航是基于先前存在的自然地标的分类。 导航系统可以补偿不准确的机器人系统的运动控制，传感器信息和地标分类。

公开(公告)号：WO2019053062A1

公开(公告)日：2019-03-21

申请号：PCT/EP2018/074607

申请日：2018-09-12

Applicant: ROBART GMBH

Inventor： ARTES, Harold ,  SEETHALER, Dominik

IPC: G05D1/02 ,  A47L11/40

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207

Abstract: Es wird ein Verfahren zur Erkundung eines Robotereinsatzgebietes durch einen autonomen mobilen Roboter beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren das Starten einer Erkundungsfahrt, wobei der der Roboter während der Erkundungsfahrt Objekte in seiner Umgebung detektiert und detektierte Objekte als Kartendaten in einer Karte speichert, während der Roboter sich durch das Robotereinsatzgebiet bewegt. Während der Erkundungsfahrt führt der Roboter Teilgebietsdetektion basierend auf den gespeicherten Kartendaten durch, wobei zumindest ein Referenzteilgebiet detektiert wird. Anschließend wird geprüft, ob das Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Der Roboter wiederholt die Teilgebietsdetektion, um das Referenzteilgebiet zu aktualisieren, und prüft erneut, ob das (aktualisierte) Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Die Erkundung des Referenzteilgebiets wird fortgesetzt, bis dass die Prüfung ergibt, dass das Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Anschließend wird der Roboter die Erkundungsfahrt in einem weiteren Teilgebiet fortsetzen, sofern ein weiteres Teilgebiet detektiert wurde, wobei das weitere Teilgebiet als Referenzteilgebiet verwendet wird.

公开(公告)号：WO2018222834A1

公开(公告)日：2018-12-06

申请号：PCT/US2018/035339

申请日：2018-05-31

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  COLE, Gregory, A. ,  ROSSANO, Gregory, F.

Inventor： COLE, Gregory, A. ,  ROSSANO, Gregory, F. ,  SARFRAZ, Bilal ,  KOZEL, Tomas ,  GATTI, Callisto

IPC: G01R31/327 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  G01R31/00 ,  H02B13/00 ,  H02B13/065

CPC classification number: H02B3/00 ,  G01R31/3272 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0207 ,  H02B13/00 ,  H02B13/065

Abstract: A robot is disclosed having the ability to conduct real-time measurements of switchgear as electrical power is conveyed through the switchgear. Embodiments of the robot are capable of opening a portal to access an interior compartment of the switchgear and inserting a probe into the interior. The probe can include a non- contact sensor of any variety. The robot can follow a prescribed path through an enclosure, such as an E-House, to conduct multiple inspections across multiple different switchgear components. The probe can be controlled such as to provide repeatable placement to allow time history comparison of data taken at different times. In one form the robot can be a package connected to the switchgear by a technician, and where the robot is capable of opening the portal and inserting the probe for data taking.

公开(公告)号：WO2017189069A2

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/US2017/016262

申请日：2017-02-02

Applicant: PROXY TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： CESARANO, Patrick, C.

CPC classification number: G05D1/0214 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/143 ,  B64C2201/146 ,  G01B9/021 ,  G01B11/00 ,  G01C21/165 ,  G01N21/8851 ,  G01N27/20 ,  G01N2201/12 ,  G01S7/006 ,  G01S13/02 ,  G01S13/06 ,  G01S13/42 ,  G01S15/02 ,  G01S19/13 ,  G01S2013/0254 ,  G05B11/42 ,  G05B13/024 ,  G05B13/042 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0202 ,  G05D1/0204 ,  G05D1/0206 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/104 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00637 ,  G06K9/00677 ,  G08G5/0039 ,  G08G5/045 ,  G08G9/02 ,  H01Q3/26 ,  H01Q3/2617 ,  H01Q3/28 ,  H01Q3/36 ,  H04B7/0617 ,  H04B7/18506 ,  H04N5/225 ,  H04N7/183 ,  H04N2005/2255

Abstract: Some embodiments are directed to an unmanned vehicle for transmitting signals. The unmanned vehicle includes a transmitting unit that is configured to transmit a signal towards an object. The unmanned vehicle also includes a control unit that is in communication with at least one companion unmanned vehicle. The control unit is configured to determine a position of the at least one companion unmanned vehicle relative to the unmanned vehicle. The control unit is further configured to control the transmitting element based on at least the position of the at least one unmanned vehicle such that the transmitting element forms a phased-array transmitter with a transmitting element of the at least one companion unnamed vehicle, the phased-array transmitter emitting a transmission beam in a predetermined direction.

Abstract translation: 一些实施例针对用于传输信号的无人驾驶车辆。 无人驾驶交通工具包括被配置为向对象传输信号的传输单元。 无人驾驶车辆还包括与至少一个伴随无人驾驶车辆通信的控制单元。 控制单元被配置为确定至少一个伴随型无人驾驶车辆相对于无人驾驶车辆的位置。 所述控制单元进一步被配置为至少基于所述至少一个无人驾驶车辆的位置来控制所述传输元件，使得所述传输元件与所述至少一个伴随未命名车辆的传输元件形成相控阵发射器， - 阵列发射器，以预定方向发射发射波束。

公开(公告)号：WO2016133320A1

公开(公告)日：2016-08-25

申请号：PCT/KR2016/001489

申请日：2016-02-15

Applicant: LG ELECTRONICS INC.

Inventor： HUMMEL, Christian

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08 ,  H04B1/38

CPC classification number: B25J9/0003 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/14 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2884 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  A61L9/12 ,  A61L9/20 ,  A61L2209/111 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207 ,  H04L12/2816 ,  H04L67/12

Abstract: A robot cleaner includes an environment information detecting unit configured to obtain environment information regarding at least a portion of a cleaning area, a first communication unit configured to transmit and receive data to and from a different device positioned within the cleaning area, and a control unit configured to generate a control command regarding the different device in order to adjust the obtained environment information.

Abstract translation: 机器人清洁器包括：环境信息检测单元，被配置为获取关于清洁区域的至少一部分的环境信息;第一通信单元，被配置为向位于所述清洁区域内的不同设备发送和接收数据;以及控制单元 被配置为生成关于不同设备的控制命令，以便调整所获得的环境信息。

公开(公告)号：WO2016053126A1

公开(公告)日：2016-04-07

申请号：PCT/PT2015/000018

申请日：2015-04-13

Applicant: INTROSYS - INTEGRATION FOR ROBOTIC SYSTEMS - INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS ROBÓTICOS, S.A.

Inventor： DA SILVA GUEDES, Magno Edgar ,  MARTINS DEUSDADO, Pedro Miguel ,  BENTO RAINHO CALDEIRA, Maria Raquel ,  GOMES DA SILVA, André Filipe ,  BENTES MOITA FLORES, Luis Miguel ,  BENTES MOITA FLORES, Nuno Manuel ,  FIGUEIREDO SANTANA, Pedro ,  BARATA DE OLIVEIRA, José António ,  CARDOSO MARQUES, Francisco Antero ,  MARTINS MENDONÇA, Ricardo André ,  LOPES LOURENÇO, André Filipe ,  FERREIRA MORAIS PINTO, Eduardo Manuel ,  GIL CORISCO, José Alberto ,  MORAIS PORTUGAL, Luis Miguel ,  LOPES ALMEIDA, Susana Marta

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/06 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J13/006 ,  B25J13/065 ,  B25J13/08 ,  B25J13/088 ,  B25J13/089 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

Abstract: The present invention relates to a mobile service robot with all-terrain features that allows you to support the implementation of tasks in the area of environmental monitoring. Said robot comprises a coating of aluminium alloys and plastics with good corrosion resistance allowing its use in outdoor environments near saltwater areas, such as estuarine environments. The mechanical platform corresponding to the set constituted by the support structure (14, 15, 16), the transmission blocks (11), the rims of wheels (17), the tires (18) and driving motors (12) and steering (13) presents robustness levels and manoeuvrability suitable for navigation not only on solid grounds but also on sandy or muddy areas. The robot allows the collection of biological and soil samples for later laboratory analysis incorporating for such an interchangeable system comprising an anthropomorphic robotic arm with at least five degrees of freedom, an apparatus for collecting soil samples by drilling and an apparatus for collecting biological samples by drag.

Abstract translation: 本发明涉及具有全地形特征的移动服务机器人，其允许您支持在环境监测领域执行任务。 所述机器人包括铝合金和塑料的涂层，具有良好的耐腐蚀性，允许其在盐水区域（如河口环境）附近的室外环境中使用。 对应于由支撑结构（14,15,16），传动块（11），轮子（17），轮胎（18）和驱动马达（12）和转向装置（13）构成的组件的机械平台 ）提供了鲁棒性水平和机动性，不仅适用于固体场地，还适用于沙滩或泥泞区域。 机器人允许收集生物和土壤样品用于以后的实验室分析，结合用于这种可互换系统，其包括具有至少五个自由度的拟人机器人手臂，用于通过钻孔收集土壤样品的装置和用于通过拖动收集生物样品的装置 。

公开(公告)号：WO2015063119A1

公开(公告)日：2015-05-07

申请号：PCT/EP2014/073168

申请日：2014-10-29

Applicant: PARTNERING 3.0

Inventor： CAUSSY, Ramesh ,  DELARBOULAS, Pierre

IPC: G01N33/00 ,  G05D1/02 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06N3/08 ,  F24F11/30 ,  F24F11/56 ,  F24F2110/50 ,  G01N33/0009 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

Abstract: L'invention concerne un robot mobile (100) comportant des moyens de déplacement (110) et d'orientation et des moyens sensoriels comprenant : a. des moyens sensoriels aptes à délivrer une information proprioceptive issue des moyens (110) de déplacement et d'orientation, b. des moyens sensoriels (130, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 147) aptes à délivrer une information, dite environnementale, perçue dans l'environnement du robot; caractérisé en ce qu'il comporte des moyens informatiques comprenant: c. une structure neuromimétique comprenant une batterie de cellules de grille idiothétique dont les neurones sont activés par une information proprioceptive et une batterie de cellules de grille allothétique; d. une structure neuromimétique, dite cortex entorhinal, dont chaque neurone correspond à une cellule de lieu.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括运动和定向装置（110）和感觉装置的移动机器人（100），包括：a。 感官意味着能够从运动和方位手段（110）传递本体感知信息，b。 感觉手段（130,141,142,143,144,145,146,147）能够传递在机器人环境中感知到的所谓环境信息; 其特征在于它包括计算机装置，包括：c。 一种神经模拟结构，其包含电池，其中神经元通过本体感受信息激活，并且具有一组分离的网格细胞; 天。 称为内嗅皮层的神经模拟结构，其每个神经元对应于地方细胞。

公开(公告)号：WO2014076844A1

公开(公告)日：2014-05-22

申请号：PCT/JP2012/079970

申请日：2012-11-19

Applicant: 株式会社日立製作所

Inventor： 大島　章 ,  山本　健次郎 ,  一野瀬　亮子 ,  小野　幸彦

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

Abstract: 　部分地図の接続における確実性を向上させることを課題とする。　相対座標と、絶対座標と、周囲の環境情報と、を対応づけて取得する環境情報取得部（１０１）と、絶対座標に基づく第１の誤差評価値を算出し、走行軌跡を、第１の誤差評価値に基づいて変形させることで、走行軌跡を補正する第１の補正を行い、第１の補正による補正が行われた走行軌跡同士が近接している重複走行領域の検出を行い、重複走行領域における環境情報同士を互いに比較することによって、選択された各相対座標間における相対的な位置関係を算出し、この相対的な位置関係と、絶対座標とに基づく第２の誤差評価値を算出し、走行軌跡を、当該第２の誤差評価値に基づいて変形させることで、走行軌跡を補正する第２の補正を行う走行軌跡補正部（１０２）と、を有することを特徴とする。

Abstract translation: 本发明解决了提高部分地图的连接可靠性的问题。 本发明的特征在于具有：环境信息获取单元（101），其关联并获取相对坐标，绝对坐标和周围环境信息; 和行进轨迹校正单元（102）。 行进轨迹校正单元（102）：计算基于绝对坐标的第一误差评价值; 执行第一校正，其通过基于第一误差评估值使行驶轨迹变形来校正行驶轨迹; 检测已经通过第一校正方式校正的行进轨迹的重叠行驶区域; 通过将重叠行驶区域中的环境信息单元相互对
对，计算出所选择的相对坐标之间的相对位置关系; 计算基于相对位置关系和绝对坐标的第二误差评估值; 并且通过基于第二误差评估值变形行进轨迹，执行校正行进轨迹的第二校正。