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公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。 在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器 由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。 在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作 手柄或单独执行任何其他操作。 此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。
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公开(公告)号：KR102221090B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020180164316
申请日：2018-12-18
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은사용자인터페이스장치, 수술로봇장치의마스터콘솔및 수술로봇장치의마스터콘솔의조작방법을제공한다. 본발명은사용자가수술도구가장착된슬레이브로봇을원격조정하는수술로봇장치의마스터콘솔에있어서, 상기수술도구의위치를설정하는포지셔닝암과, 상기포지셔닝암의단부에배치되며, 상기수술도구의방향을설정하는짐벌암과, 상기짐벌암의단부에회전가능하게장착및 탈착되고, 상기사용자가접촉을감지하고, 상기사용자가가하는힘의크기를측정할수 있는사용자인터페이스장치, 및상기사용자인터페이스장치에서전달받은힘이나접촉에대한정보를기초로상기수술도구를제어하는컨트롤러를포함한다.
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公开(公告)号：KR102221089B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020180155466
申请日：2018-12-05
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최종도
Abstract: 일실시예에따른수술용슬레이브암을원격으로제어하는방법은, 오퍼레이터로부터마스터암을통해명령을입력받는단계, 상기입력받은명령에기초하여상기슬레이브암의목표포지션데이터를산출하는단계, 상기산출된목표포지션데이터에기초하여조인트각도들을산출하는단계, 상기슬레이브암의운동범위이내에포함되도록, 상기산출된조인트각도들중 적어도어느하나를수정하는단계, 상기수정된조인트각도들및 상기슬레이브암의현재위치및 자세대응되는현재조인트각도들에기초하여상기슬레이브암의다음위치및 자세에대응되는다음조인트각도들을결정하는단계, 및상기슬레이브암이상기결정된다음조인트각도들에따라움직이도록제어하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR102217971B1
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：KR1020140021540
申请日：2014-02-24
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 장형준
Abstract: 수술용인스트루먼트의구동부구조가개시된다. 주동기어에결합되어소정의회전축을중심으로회전하는종동기어와, 종동기어에결합되고회전축방향으로연장되며, 종동기어의회전에연동하여회전축방향으로이동하는리드스크류와, 리드스크류의이동에상응하여인력(引力) 또는추력(推力)이인가되는동력전달수단을포함하는수술용인스트루먼트의구동부구조는, 모터구동방식및 웜기어-리드스크류구조를도입함으로써사용자의움직임과기구의움직임을일치시켜사용자의편의성을증대시킬수 있다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101812297B1
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020110034849
申请日：2011-04-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 로봇의마스터조작디바이스및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 로봇을조작하기위한마스터(master) 조작디바이스로서, 사용자에의해조작되는짐벌(gimbal)과, 로봇에회전가능하도록결합되며, 그구동에따라짐벌의 x-y평면상의위치를규정하는제1 링크부와, 제1 링크부에결합되며, 그구동에따라짐벌의 z축상의위치를규정하는제2 링크부를포함하되, 제1 링크부와제2 링크부의구동에의해짐벌은공간상의임의의위치로이동하는것을특징으로하는로봇의마스터조작디바이스는, 절점에서구부러지는다관절링크대신길이방향으로신축되는시저형링크또는텔레스코픽링크를적용함으로써, 마스터조작디바이스주변에많은공간(접철되는다관절링크를수용하기위한공간)을확보할필요가없게된다.
Abstract translation: 公开了机器人的主操纵装置和具有该主操纵装置的操纵机器人的控制方法。 作为用于操作该机器人的主（主）操作装置，它被接合，以便在一个万向节（万向接头）旋转，并且所述机器人被用户操作，并且根据该驱动，其限定在万向节的xy平面中的位置的第一连杆部 第一耦接至连杆部分，包括：第二链路，它定义了根据驱动万向节的z轴的位置，变成如权利要求的甲板于第一连杆部与所述第一驱动第二连杆部是在空间中的任意位置 主操作装置，其特征在于，所述移动机器人，通过应用程序类型的链路或伸缩杆是在接头连杆而不是在接头弯曲，多个空间（铰接连杆，其围绕所述主操作装置折叠的纵向方向上的弹性 没有必要确保用于容纳电池的空间。
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公开(公告)号：KR101706994B1
公开(公告)日：2017-02-17
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101698961B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150149046
申请日：2015-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统及其腹腔镜控制方法。 外科手术机器人系统包括：接触表面单元，其沿与方向和尺寸相对应的方向移动和变化，尺寸与患者的与其接触的面部的运动的方向和尺寸相对应; 运动检测单元，其输出与接触表面移动并改变的方向和尺寸相对应的感测信息; 以及控制命令生成单元，其通过使用感测信息生成并输出关于视觉单元的位置和图像输入角度的一个或两个的控制命令。 因此，本发明仅通过外科医生试图看到外科手术领域的动作来控制腹腔镜的位置和图像输入角度。
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公开(公告)号：KR101662837B1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
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