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公开(公告)号：KR101736097B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020110007993
申请日：2011-01-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 수술용보조도구가통합된수술용인스트루먼트로서, 길이방향으로연장된샤프트와, 샤프트의말단에결합되며, 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는이펙터와, 샤프트내에수용되는보조도구와, 보조도구의말단이샤프트의말단부를통해노출되도록보조도구의말단부를작동시키는구동부를포함하는수술용인스트루먼트는, 주요이펙터가결합된수술용인스트루먼트의말단부에보조도구를통합함으로써, 환자의몸에보조도구의삽입을위한별도의삽입공을천공할필요가없어, 최소침습수술을구현할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械。 作为用于对手术的辅助工具的仪器是集成外科手术，被耦合到所述轴的远端，在纵向方向上延伸的轴，被插入到外科手术部位，并执行对手术所需的操作的效果，并且被容纳在所述轴上的辅助工具，二次 所述工具的端部，以通过包括驱动器来操作辅助工具的前端轴的外科器械的远端，通过在仪器的主要效应耦合手术助剂的在患者体内的远端装有一个辅助工具被暴露 不需要钻一个单独的插入孔来插入针，因此可以实施微创手术。
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公开(公告)号：KR101703885B1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：KR1020100132813
申请日：2010-12-22
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/295 , A61B17/00 , A61B17/29
Abstract: 비틀림방식의회전구조및 이를이용한수술용인스트루먼트가개시된다. 수술용인스트루먼트에적용되는축방향회전구조에있어서, 수술용인스트루먼트의샤프트에형성된결합부에일단이결합하며, 수술용인스트루먼트의샤프트가연장되는축방향과평행하지않은경사부분을포함하는제1 회전수단을포함하는비틀림방식의축방향회전구조는수술부위에조작을가하는이펙터를수술용인스트루먼트가연장되는축방향으로회전시킬수 있으며, 샤프트를굴곡시키는구조및 축방향회전구조를제시함으로써, 수술용인스트루먼트사용시동작제어를용이하게할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 目的：提供扭转方法的旋转结构和使用其的手术器械，以便通过包括轴向旋转结构和轴弯曲结构来促进操作控制。 构成：外科器械包括驱动单元，轴（120），执行器（130），旋转轴（125），组合单元（135），接触点（140a，140b），方向改变单元 150a，150b）和旋转单元（160a，160b）。 轴向是手术器械和/或轴的延伸方向。 效果器与手术器械的一端组合并且插入到患者中以与外科部件接触。
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公开(公告)号：KR101643188B1
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020110083013
申请日：2011-08-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명에따른수술기구용굴곡장치는나선형구조를갖는선재부사이에나선의피치방향으로돌기부가구성됨으로써, 전체적으로간단한구조로말단작동부의굴곡조작력을원활하게전달할수 있고, 특히리스트부가굴곡된상태에서보다견고한지지력이확보될수 있도록하여수술기기의신뢰성을높일수 있는효과를갖는다.
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公开(公告)号：KR1020090075550A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001444
申请日：2008-01-04
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: An assistant instrument for a surgical operation is provided to operate accessories in a required position by rotating the accessories according to the movement of a surgical instrument. A skin holder(20) is inserted between the skin and tissues in order to form an operation space between the skin and the tissue. A body part(14) is connected to the skin holder. A handle(10) is connected to the body part. A laparoscope holder(16) is rotatably combined in the body part to move the laparoscope to the fixed position of the operation space. An arm holder is combined in the body part. The robot arm is mounted on the arm holder. The sensor unit senses the movement of the robot arm and produces the signal. The operation unit produces the rotation degree of the laparoscope holder according to the signal of the sensor. A driving unit(30) rotates the laparoscope holder according to the operation result of the operation unit.
Abstract translation: 提供用于外科手术的辅助器械，以根据外科器械的移动旋转附件来操作所需位置的附件。 在皮肤和组织之间插入皮肤保持器（20），以在皮肤和组织之间形成操作空间。 身体部分（14）连接到皮肤保持器。 手柄（10）连接到主体部分。 腹腔镜架（16）可旋转地组合在主体部分中，以将腹腔镜移动到操作空间的固定位置。 手臂支架组合在身体部位。 机器人手臂安装在手臂支架上。 传感器单元感测机器人手臂的运动并产生信号。 操作单元根据传感器的信号产生腹腔镜支架的旋转度。 驱动单元（30）根据操作单元的操作结果旋转腹腔镜支架。
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公开(公告)号：KR101859702B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020100047138
申请日：2010-05-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 구동부와, 구동부에결합되는플렉서블(flexible)한샤프트(shaft)와, 샤프트의말단에결합되는이펙터(effector)와, 샤프트를그 내부에수용하는제1 가이드튜브(guide tube)와, 제1 가이드튜브로부터이펙터측으로이격되어위치하며, 샤프트를그 내부에수용하는, 구부러진형상의제2 가이드튜브를포함하는수술용인스트루먼트는, 인스트루먼트의샤프트에 2개의가이드튜브를더 설치하고, 가이드튜브의결합, 분리에따라인스트루먼트의삽입, 인출, 가이드튜브의길이방향을축으로한 회전, 샤프트의길이방향을축으로한 회전이가능하도록함으로써, 인스트루먼트의작동자유도를향상시킬수 있으며, 이로인해싱글포트수술시복강내에서인스트루먼트의위치및 방향을자유롭게변경할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101830391B1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：KR1020110094953
申请日：2011-09-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 구동장치및 그조립방법이개시된다. 길이방향으로연장되며구동력을전달받아회전하는회전축과, 회전축내에길이방향으로천공된볼트홀과, 중심부에회전축이끼워지는관통홀이천공되어, 회전축이관통홀에끼워지도록회전축과결합되는링부재와, 링부재의외주면에권취되어구동력을전달하는와이어와, 볼트홀에삽입되며상기볼트홀의관경보다큰 관경을갖는확장볼트를포함하되, 확장볼트의체결에따라회전축이그 관경방향으로확장됨으로써, 회전축과링부재가서로합착되는것을특징으로하는구동장치는, 회전축의내경에볼트홀을천공하고볼트홀에확장볼트를체결하여회전축이확장되도록함으로써회전축과링부재간의합착을구현할수 있어, 와이어의길이나링부재의회전상태에상관없이용이하게구동풀리를조립할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种驱动装置及其组装方法。 环构件的长度和在一个方向上延伸和通孔，所述穿孔的旋转轴，与旋转时，在通过接收的驱动力的转动轴螺栓孔的长度方向，被插入在中心的旋转轴的钻孔，即旋转轴被装配到连接到所述旋转轴的通孔 通过和环绕bujaeui外周面，并传递驱动力的导线缠绕，被插入的螺栓孔扩张，包括：具有比管直径大的直径的螺栓孔的膨胀螺栓，旋转按照其直径方向延伸的螺栓的紧固轴线 驱动装置，其特征在于，所述旋转轴与环构件被接合到彼此，钻出的螺栓孔与旋转轴的内径，并通过在该螺栓孔可旋转轴和通过旋转该延伸轴环构件，线之间工具就位紧固膨胀螺栓 无论环形构件的道路或旋转状态如何，驱动滑轮都可以容易地组装。
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公开(公告)号：KR101830390B1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：KR1020110089921
申请日：2011-09-06
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트의구동부구조가개시된다. 수술용로봇의액추에이터(actuator)로부터구동력을전달받아작동되는구동휠과, 구동휠에선택적으로결합되는구동축과, 일단부는구동축에권취되며타단부는이펙터(effector)에결합되는와이어를포함하되, 구동휠과구동축이분리된상태일때, 구동축은외력에의해임의의상태로회전되며, 구동휠과구동축이결합된상태일때, 구동축은구동휠의작동에연동하여회전하는작동모드로세팅되어, 구동축의회전에따라와이어를통해장력이전달되어이펙터가작동되는것을특징으로하는수술용인스트루먼트의구동부구조는, 인스트루먼트의구동부에서구동휠과구동축을분리하고필요에따라선택적으로결합되도록하여, 인스트루먼트제작과정에서구동휠의기준상태세팅여부와상관없이와이어를설치하고이펙터측의세팅이완료된후에구동휠을구동축에결합시켜기준상태가용이하게세팅되도록함으로써, 수술용인스트루먼트의조립이용이하고그 비용이절감될수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械的驱动单元结构。 驱动轮由手术机器人的从致动器（致动器）接收驱动力操作，并且所述驱动轴被选择性地联接到驱动轮，一个端部围绕驱动轴上，另一端包括耦合到所述执行器（效应）的导线缠绕 当驱动轴被设置为旋转的动作模式的驱动轮和驱动轴被去除，并且在驱动轮的任意状态下的旋转，并且当所述驱动轴接合状态时，所述驱动轴连接到通过外力，一个驱动轴驱动驱动轮 通过将驱动轮和驱动轴与仪器的驱动部件分离并选择性地联接驱动轮和驱动轴，从而分离手术器械的驱动力， 无论驱动轮是否设定为参考状态，电线被安装，并且在执行器侧的设定完成之后，驱动轮联接到驱动轴， 通过设置，以便它可以装配使用的手术器械，并降低其成本。
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公开(公告)号：KR101763766B1
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트가장착되는수술로봇시스템으로서, 인스트루먼트와로봇간의결합을매개하며, 소정의작동상태를조작원점으로하여인스트루먼트가 n 자유도로작동되도록 n개(n은자연수)의기본구동자를구비하는제1 구동부와, 인스트루먼트에결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로작동되도록 m개(m은자연수)의부가구동자를구비하는제2 구동부와, 제2 구동부의구동정도에관한정보를감지하여센싱신호를출력하는센싱부와, 센싱신호를수신하여조작원점에상응하는값을수정하고, 제1 구동부를구동시키기위한제어신호를출력하는컨트롤러를포함하는수술로봇시스템은, 인스트루먼트작동자유도를증가시키고자할 때, 기존의구동부를변경하지않고, 증가된자유도를담당하는전용구동부를추가로설치함으로써, 기존의수술용로봇및 인스트루먼트의구조를변경할필요가없게된다.
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公开(公告)号：KR101750518B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于轮的紧固结构和用于外科器械的紧固结构。 在手术机器人仪器支架的机器人臂形成，所述轮用于手术器械的结论的紧固结构安装到仪器支架，多个第一电接触，和驱动器通过从手术机器人臂接收的驱动力 并且当驱动轮与驱动轮配合时，具有连接到第一电触点且具有介于其间的预定电阻的多个第二电触点的从动轮电和机械地 可以精确地对准和匹配车轮，以在车轮固定之前纠正由车轮引起的误差，并且使用一个传感器检测多个车轮是否对准 体积和成本降低，传感的准确性提高。
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公开(公告)号：KR101693355B1
公开(公告)日：2017-01-06
申请号：KR1020090073459
申请日：2009-08-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은외과수술용장치, 즉, 로봇(robot) 또는수동(hand-held) 수술기구등에관한것으로서, 특히상기외과수술용장치에장착되고, 인체조직에근접또는삽입되어수술을시행하기위한인스트루먼트의구조에관한것이다. 특히, 본발명은하나의인스트루먼트에 3개이상의수술부재를구성하여, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화함과아울러, 수술용로봇의경우전체적인로봇의필요구성도간단히할 수있는외과수술용장치의인스트루먼트에관한것이다.
Abstract translation: 目的：提供手术外科手术器械的手段，以通过与其他手术部件共享至少一个手术部件来提供简化整体结构的效果。 构成：用于手术外科设备的器械（20A）包括形成在主体（23）的末端上的三个外科构件（31,32,33）。 本体包括从仪器的驱动部分连接的管构件（21）和连接到管构件的腕构件。
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