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公开(公告)号：CN114019824A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111138052.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据构建得到的单机模块和环境要素模块，结合仿真需求文件和从外部导入的星球车的三维模型及装配信息，完成各单机模块和环境要素模块之间信号流、供电回路的连接，得到星球车移动过程仿真系统。通过本发明实现了星球车运动控制的快速闭环仿真，可为项目论证、算法仿真、构型和配置验证提供依据。
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公开(公告)号：CN114019485A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111175988.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法，将靶板放置于激光雷达前方，激光雷达基准镜置于激光雷达上方，高速相机放在激光雷达侧方，红光照明光源发出红色将靶板照亮。经纬仪系统对激光雷达基准镜进行准直建立激光雷达基准镜坐标系。通过将靶板放置在两个不同位置，利用靶板和经纬仪系统配合分别建立相机像面坐标与激光雷达基准镜系下位置之间的关系，采用高速相机分别测量两个不同位置处像面坐标扫描轨迹，由此获得激光雷达基准镜坐标系到扫描本体系的关系。在此基础上，获取其中一位置处的激光雷达扫描轨迹，计算其与目标扫描轨迹之间的误差，通过PID控制使得误差满足规定的阈值。本发明较传统方法具有高精度、高效率的特点。
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公开(公告)号：CN114018234A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111116410.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种光纤陀螺标度因数快速自校正方法，(1)确定光纤陀螺光源最大温控电流，对光纤陀螺温控电路采取限流措施；(2)对光纤陀螺进行温度标定测试，得到全温范围内光纤陀螺光源温度遥测与光纤陀螺输出数据；(3)对光纤陀螺温度标定数据进行处理得到全温范围内光源温度遥测与光纤陀螺标度因数之间的非线性关系；(4)对光纤陀螺标度因数进行实时补偿。该方法对光纤陀螺温控电路采取限流措施，然后利用光源温度遥测对光纤陀螺标度因数进行实时补偿，可以解决光纤陀螺全温范围内温控能力不足、温控过程标度因数稳定性低的问题，为光纤陀螺大温差、低功耗、快速响应的特殊使用需求提供解决方案。
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公开(公告)号：CN113934624A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111088604.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种深空探测系统星载程序在轨维护、验证系统及方法，根据星载软件更新的方式，提供了字节级，函数级和全文级三种在轨维护类型。采用地面终端系统实现地面预处理及验证。数据切割工具(Systools DATA Splitter)和封装函数(Function Config)按照注入协议将待执行程序自动拆分和封装。地面数字孪生系统中的数管模拟(OBDH Simulater)模块和GNC分系统并行验证模块完成封装指令的校验和地面1:1仿真验证，最后利用序列比对算法系统自动完成在轨维护结果的确认。本发明是有效增强航天器可靠性、拓展航天器实用性和提高航天器寿命的一种有效途径，为航天器软件后续功能和性能改进提供了良好的平台环境，为提升航天器在轨维护智能化程度提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN113934563A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111092931.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，包括如下步骤：在NOR‑flash存储器中，存储两份CPU的程序，存储两份DSP的程序，均为同构备份；在EEPROM存储器中，存储一份CPU的程序，存储一份DSP的程序；与NOR‑flash中的存储程序异构容错；程序管理的配置参数存储在EEPROM中，采取按位三模冗余存储结构；CPU作为主控处理器，DSP作为协处理器，由CPU进行程序的统一管理。CPU根据配置参数要求对CPU、DSP的程序进行加载，启动多处理器运行；当配置参数在轨修改后，CPU对CPU和DSP进行复位控制，停止原程序运行，并按新的配置参数要求进行程序加载，重新启动多处理器运行，完成程序的在轨更新运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113720358A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111088598.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种针对舷窗式星敏感器的静态模拟器，准直光学系统、星点分划板组件、匀光板组件、光源组件、供电系统组件沿轴向依次设置；准直光学系统固定安装在第一安装支架或第二安装支架上；在星敏感器安装在背罩的舷窗内侧进行性能测试时，准直光学系统固定安装在第一安装支架的一端，第一安装支架的另一端固定安装在背罩的舷窗外面；在星敏感器垂直放置在水平试验台进行性能测试时，准直光学系统固定安装在第二安装支架的一端，第二安装支架的另一端固定安装在星敏感器遮光罩的外面，静态模拟器位于星敏感器上方。该星模拟器可应用于舷窗式星敏感器，也可用于其他星敏感器，具有较强的通用性，小型化和轻量化的优势。
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公开(公告)号：CN113296105A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110512569.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S17/48 , G01S17/08 , G01S17/894 , G01S7/481 , G01B11/24
Abstract: 一种基于MEMS扫描镜的非共轴激光扫描成像系统，包括：脉冲光纤激光器、脉冲激光准直器、连续半导体激光器、连续激光准直器、合束镜、45°反射镜、MEMS扫描镜A、MEMS扫描镜A驱动电路、处理单元、MEMS扫描镜B、接收光学系统、分光镜、成像探测器、APD探测器、MEMS扫描镜B驱动电路。在处理单元的精确闭环控制下，MEMS扫描镜A与MEMS扫描镜B之间的角度差值在相邻成像帧之间灵活切换，两者之间的基线间距也可以根据不同需求灵活调整，可以在同一装置中有效扩展激光三角测距的作用距离范围、提高测距精度。本发明具有高测距精度、大作用距离范围、高成像帧率的优点，克服了传统装置无法兼顾多个指标的不足。
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公开(公告)号：CN111351483A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010245775.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种递归多子样大动态惯性导航方法，属于航天器自主导航技术领域，包括如下步骤：S1、根据着陆器的陀螺的角度增量和角速度的连续性特征，对着陆器的角速度进行多项式拟合，获得角速度多项式；S2、利用角速度多项式，求解着陆器的旋转矢量；S3、利用着陆器的旋转矢量构造旋转四元数；S4、利用上一个时刻的姿态四元数和S3中所述的旋转四元数，计算得到当前时刻的姿态四元数；利用上一个时刻的惯性速度、上一时刻的姿态四元数、着陆器的陀螺的角度增量，得到当前时刻的惯性速度；利用上一个时刻的惯性位置、上一时刻的惯性速度、当前时刻的惯性速度，得到当前时刻的惯性位置。本发明方法大幅提高了大动态运动下的惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN113720355B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111063808.0
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种陀螺输出饱和自主诊断方法及系统，该方法设计了1条陀螺量程的判断条件，4条极性翻转的判断条件,分别作为陀螺饱和输出判断和极性翻转判断，将上述5条判据进行数据融合，共同作为陀螺输出饱和自主诊断的状态标志。ωMaxn根据陀螺设计量程并考虑一定裕度来设计，Δgmax则根据开伞的最大角加速度aωmax来进行设计，有效保证了陀螺的速度增量和角度增量均满足型号任务需求。本发明使得IMU能够自主、及时剔除输出异常的陀螺数据，可有效提升IMU产品在惯性导航或组合导航工作时的健壮性。
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