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公开(公告)号：CN114537057B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN116789461A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795979.5
申请日：2023-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及金属与陶瓷结合领域，更具体的说是通过增材制造构建金属与陶瓷之间规律性锯齿界面的方法，该方法包括以下步骤：步骤一：通过集中热源提供的能量熔化金属材料或者陶瓷材料，以形成熔池；步骤二：通过微观流体力控制来定向制造需要的金属与陶瓷之间的界面形状，实现增材制造诱导界面增强；通过熔池深厚比Dm/Tp来控制微观流体力和界面形状，Dm是由熔池底部到基板顶部的距离，代表熔池深度，Tp是材料厚度；可以增材制造诱导界面增强策略，控制金属和陶瓷之间界面形状，提高零件质量。
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公开(公告)号：CN116616688A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310650408.2
申请日：2023-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗诊断与治疗领域，具体涉及一种软体子宫镜机器人，包括机器人主体、尖端视觉传感器和操作器械和驱动盒体；所述的机器人主体由内外相连的薄膜材料制成，所述的机器人主体外表面贴附有柔性传感器，所述的尖端视觉传感器和操作器械经机器人主体内中间通道延伸至机器人主体的前端；所述的驱动盒体置于机器人主体末端，驱动盒体内置气泵、驱动电机、电源、数据存储器与处理器，用于机器人驱动、数据采集与处理、运动控制。本发明的目的是提供一种采用自生长方式伸展进入宫腔、具有多维感知能力、带有前端操作器械的软体子宫镜机器人，用于囊肿、宫腔粘连等子宫疾病的诊断与治疗，可有效减小对子宫的损伤，缩短诊疗周期，提高诊疗效果。
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公开(公告)号：CN115716336A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211459956.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/35 , B29C64/314 , B33Y30/00 , B33Y40/10
Abstract: 本发明涉及3D打印装置，更具体的说是一种多材料光固化3D打印装置，具有打印工位、超声清洗工位和干燥工位。成形基底连接在Z向位移台上以进行累加成形，Z向位移台安装在X向长行程位移台上以在三个工位间切换。在打印工位上，有投影光路对切片图像进行投影，以及通过Y向位移台切换的多个树脂池。在超声清洗工位上，有超声清洗机，以及清洗机内装有有机溶剂的多个洗剂瓶。在干燥工位上有一台风扇。本发明使用下成形原理，并使用截面积和深度尽量小的树脂池，极大地减少了树脂材料和洗剂的浪费。通过有效的清洗干燥降低了树脂材料之间的混杂污染，保证成形零件拥有预期的材料性能。在光路中引入用于对焦的反馈调节的分光光路，保证了成形精度。
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公开(公告)号：CN115683535A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319195.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于保证高速移动带表面平整的气浮系统，包括支撑基体，支撑基体内设置有浮力系统，浮力系统包括气路和气浮板，气路设置在支撑基体内，气浮板固定连接在支撑基体上，气浮板上设置有多个抽气孔和多个吹气孔，多个抽气孔和多个吹气孔均和气路连通；气浮板上的抽气孔和吹气孔分区管理，不同区域的气孔管路分别由不同的气阀控制，以平衡上表面不同区域的不同压力载荷；高压供气子系统为气浮板中的多个吹气孔提供用于抗压的高压气体；负压抽气子系统在气浮板的多个抽气孔与移动带之间形成用于抗拉的负压区域；可以保证高速移动带在不同的载荷下具有平整的上表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115638949A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211319174.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种风洞移动带地板装备换带装置，包括支撑底座、运行基体、驱动辊、从动辊、驱动电机、移动皮带和升降机构，支撑底座上可拆卸固定连接有运行基体，优选的运行基体和支撑底座之间通过螺栓连接，运行基体上转动连接有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊之间传动连接有移动皮带，支撑底座上固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴和驱动辊之间传动连接；所述运行基体上设置有两个插孔，升降机构包括升降支架Ⅰ、手摇升降机Ⅰ、铰接支架Ⅰ、支撑横梁、升降支架Ⅱ、手摇升降机Ⅱ和铰接支架Ⅱ，快速更换大型设备移动皮带。
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公开(公告)号：CN109732582B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910108453.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触前端跟随运动摄像机连接在固定板上；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109730664B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910049170.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/022
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种基于热变形的预设形状的测血压软体机器人，包括控制单元、检测传感单元、执行机构、显示交互单元、机架、内部电源和数据线，所述机架包括机架本体和腔盖；所述机架本体的内部设有安装腔和收纳腔；所述控制单元和内部电源皆安装在安装腔内；所述执行机构包括小型气泵和缠绕管；所述小型气泵安装在安装腔内，小型气泵的出气口与收纳腔密封连接并连通；所述检测传感单元安装在收纳腔内；所述缠绕管的一端为封闭端，缠绕管的另一端为开口端，缠绕管的开口端与收纳腔密封连接并连通。本发明可以代替血压计中的腕带式充气机构，使现有电子式血压计的体积进一步缩小，以增强其便携性。
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公开(公告)号：CN112647707A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011408049.2
申请日：2020-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及建筑3D打印装置，更具体的说是一种易重构大成型空间索驱动建筑3D打印装置，包括索驱动机构、移动平台和供料系统，所述移动平台上连接有供料系统，索驱动机构设置有多个，多个索驱动机构均和移动平台连接，可以通过多个索驱动机构拉动移动平台在空间内进行运动，进而控制打印路径，装置的冗余自由度可以保证机构具有较强的抗干扰能力，机构的构型又避免了绳索与打印建筑的干涉，相比于现有建筑打印装置，整体质量轻，运输中机架可收缩为小体积，机架和移动平台伸展开形成大成型空间，结构简洁容易重构装调。
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公开(公告)号：CN109732586B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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