公开(公告)号：CN108789482A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810384788.9

申请日：2018-04-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一番瀬敦 ,  伊藤毅

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J18/04 ,  B23K9/133 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/0027 ,  B25J9/06 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/0029 ,  B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。

公开(公告)号：CN115041318B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202210180622.1

申请日：2022-02-25

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中田达也 ,  菊池健太 ,  渡边勇树 ,  田岛翔 ,  伊藤毅

IPC: B05B12/00

Abstract: 涂装控制系统、涂装控制装置及其设定装置、控制方法和记录介质。实现数据处理的高效化。本发明的一个方面的涂装控制装置具有：动作控制部，其根据来自机器人控制装置的指令，以与机器人联动的方式对涂装设备进行控制，该机器人控制装置控制对涂装设备的位置和姿态进行变更的机器人；机器人信息取得部，其从机器人控制装置取得表示与涂装设备联动的机器人的动作状态的机器人数据；以及数据处理部，其将表示涂装设备的动作状态的涂装数据和机器人信息取得部取得的机器人数据对应起来存储于存储部。

公开(公告)号：CN116652976A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310211912.2

申请日：2023-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石丸裕二 ,  宫园义彰 ,  伊藤毅 ,  吉野胜彦 ,  大坪直幸

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/04 ,  B05C11/00

Abstract: 本发明提供门开闭机器人以及门开闭系统，实现省空间化。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。包含第2臂的末端部和第3臂的基端部的连结部的至少一部分与基台的至少一部分位于相同的高度。

公开(公告)号：CN114643172A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202111472749.2

申请日：2021-12-02

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 菊池健太 ,  伊藤毅

IPC: B05C11/10

Abstract: 课题谋求涂布质量的稳定化。解决手段本公开的一个方面的涂布系统具备：涂布装置，该涂布装置将涂料从排出部排出；多关节机器人，该多关节机器人以将来自排出部的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；和控制装置，该控制装置控制涂布装置和多关节机器人。该控制装置具有：目标值计算部，该目标值计算部基于表示涂布装置和多关节机器人中的至少一方的动作状态的动作状态信息以及表示涂料对工件的涂布质量的目标的目标质量信息，计算用于控制涂布装置和多关节机器人的控制目标值；和动作控制部，该动作控制部按照目标值计算部计算出的控制目标值，控制涂布装置和多关节机器人。

公开(公告)号：CN109424728B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201810540112.4

申请日：2018-05-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  石丸裕二

IPC: F16H57/029 ,  F16H57/02 ,  F16H57/04 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。

公开(公告)号：CN113939370A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN201980097082.7

申请日：2019-06-11

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石津谦生 ,  田畑壱 ,  中田达也 ,  菊池健太 ,  伊藤毅

IPC: B05C11/10 ,  B05C5/00 ,  B05B12/00

Abstract: 本公开的一个方面的控制系统具备：排出控制部，以将涂料从排出部排出的方式控制涂布装置；机器人控制部，通过多关节机器人以将排出部所排出的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；涂布异常检测部，基于涂布装置的状态和多关节机器人的状态中的至少一方来检测涂料的涂布状态的异常；涂布位置计算部，基于多关节机器人的状态来计算涂料从排出部向工件的涂布位置；以及异常通知部，基于涂布状态的异常的检测结果和涂布位置的计算结果来通知工件的涂布状态的异常的产生部位。

公开(公告)号：CN108405239B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201810121819.1

申请日：2018-02-07

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 吉野胜彦 ,  末吉智 ,  梅崎刚宏 ,  伊藤毅

IPC: B05B13/04 ,  B05B16/00 ,  B25J11/00

Abstract: 涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。

公开(公告)号：CN109514599A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201810870269.3

申请日：2018-08-02

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  中田达也 ,  伊藤毅 ,  西村公德

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 机器人系统和工件的制造方法，减少作业轨迹的蜿蜒。机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置机器人并在水平方向上行进。控制器对机器人和行进部的动作进行控制。机器人具备回转部和第一臂。回转部绕铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于回转部，第一臂绕着与铅垂轴垂直的第一轴回转。控制器具备确定部。在将机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部的行进对工件进行作业的情况下，确定部根据机器人在成为作业姿态前刚刚动作的部位确定作业姿态中的第一臂的方向在俯视时与行进部的行进方向所成的角度。