公开(公告)号：KR101565849B1

公开(公告)日：2015-11-05

申请号：KR1020140132602

申请日：2014-10-01

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김갑진 ,  안재민 ,  김정빈 ,  이제원

IPC: G01S19/38

CPC classification number: G01S19/38 ,  G01S19/30

Abstract: 본발명은위성항법신호생성기술에관한것으로서, 더상세하게는파일럿/데이터(Pilot/Data) 채널의직교성을적용한계층다상부호기반위성항법신호생성기법으로계층다상부호의장점을살리고데이터채널을통해서비트경계를찾을수 있으며주파수오차를보상할수 있는계층다상부호기반위성항법신호생성장치및 방법에대한것이다. 본발명에따르면, 일반적인데이터(Data) 채널과파일럿(Pilot) 채널을채용하고있는 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서동상(In-phase)과직교위상(Quadrature-phase)으로데이터(Data)와파일럿(Pilot) 채널을직교화시킴으로써상호간에간섭을없앴다.

Abstract translation: 本发明涉及一种产生卫星导航信号的技术，更具体地，涉及一种基于使用导频数据信道正交性的分层多相码生成卫星导航信号的装置和方法，其使分层多路复用的优点最大化， 相位代码，可以通过数据通道找到位边界，并可以补偿频率误差。 根据本发明，在采用通用数据信道和导频信道的全球导航卫星系统（GNSS）中，数据和导频信道与同相和正交相正交，从而消除它们之间的干扰。

公开(公告)号：KR101106048B1

公开(公告)日：2012-01-19

申请号：KR1020100005318

申请日：2010-01-20

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박영범 ,  김갑진 ,  박준표 ,  송기원

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 본 발명은 관성항법을 위해 비행체 등에 장착된 센서의 오차를 상기 비행체의 작동 중에 자동으로 교정하는 방법 및 이러한 방법을 이용한 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 관성항법장치는, 작동 중인 이동체의 센서오차를 자동교정하는 관성항법장치에 있어, 3차원 관성공간에서 각속도와 선형 가속도를 측정하여 상기 측정 정보를 출력하는 관성센서부, 보조 정보를 검출하여 출력하는 보조센서부, 상기 작동간 교정계수를 계산하는데 사용되는 데이터를 저장하는 데이터 저장부 및 상기 관성센서부로부터 상기 측정 정보를 입력받고, 상기 보조 정보를 이용하여 상기 측정 정보의 오차를 추정하여 보상한 후, 상기 오차가 보상된 측정 정보에 기반하여 작동 중인 이동체의 속도, 위치 및 자세를 계산하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 이동체의 작동 중 이전에 추정된 오차 값을 이용하여 작동간 교정계수를 계산하고, 상기 계산된 작동간 교정계수를 상기 오차 추정시 이용하며, 상기 제어부는 상기 데이터 저장부와 전자적으로 연결되어 상기 작동간 교정계수를 계산함에 있어 기반이 되는 정보를 입출력하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR1020110085495A

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：KR1020100005318

申请日：2010-01-20

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박영범 ,  김갑진 ,  박준표 ,  송기원

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/16 ,  G01S19/40

Abstract: PURPOSE: A method for calibrating sensor errors automatically during operation and an inertial navigation device using the same are provided to prevent the reduction of navigation performance by continuously updating the variation of a sensor error at the time of every operation. CONSTITUTION: An inertial navigation device capable of calibrating sensor errors automatically during operation comprises an inertial sensor part(110), a secondary sensor part(120), a data storage part(130), and a controller(140). The inertial sensor part measures the angular velocity and linear acceleration in a 3D inertial space. The secondary sensor part detects side information. The data storage part stores data which is used to calculate a calibration factor between operations. The controller receives the measurement information from the inertial sensor part, estimates and compensates an error of the measurement information using the side information, and calculates the speed, location, and posture of a moving body in operation based on the compensated measurement information.

Abstract translation: 目的：提供一种在运行过程中自动校准传感器误差的方法，并提供使用该传感器误差的惯性导航装置，以通过不断更新每次操作时的传感器误差的变化来防止导航性能的降低。 构成：能够在操作期间自动校准传感器误差的惯性导航装置包括惯性传感器部分（110），次级传感器部分（120），数据存储部分（130）和控制器（140）。 惯性传感器部分测量3D惯性空间中的角速度和线性加速度。 辅助传感器部件检测侧信息。 数据存储部分存储用于计算操作之间的校准因子的数据。 控制器从惯性传感器部接收测量信息，使用侧信息来估计和补偿测量信息的误差，并且基于经补偿的测量信息来计算运动中的运动体的速度，位置和姿势。