公开(公告)号：KR1020160036371A

公开(公告)日：2016-04-04

申请号：KR1020140128528

申请日：2014-09-25

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이명천 ,  홍성일 ,  장명언 ,  강윤식 ,  강신천

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/08

CPC classification number: B25J5/005 ,  B25J5/007 ,  B25J11/002 ,  B62D55/08

Abstract: 예시적인실시예들에따른하이브리드가변형플랫폼이동장치를갖는이동로봇은로봇몸체및 로봇몸체를지지하고이동시키는가변형플랫폼을포함할수 있다. 가변형플랫폼은로봇몸체를지지하고로봇몸체에회전가능하도록상부레그회전축을통하여연결되고제1 방향으로연장되는상부레그, 지면으로부터로봇몸체및 상부레그를지지하기위하여상부레그의일측부와연결되고제1 방향과교차하는제2 방향으로연장되는하부레그, 휠회전축을통하여상부레그와연결되고구동될수 있는적어도하나의휠, 및하부레그의외주면을따라형성되는트랙벨트를포함할수 있다. 상기휠 및상기트랙벨트중 적어도하나가상기지면에닿을수 있게상기상부레그및 상기하부레그는회전축을통하여상대회전가능하므로, 이동로봇은소비전력을낮추고평지에서의신속성을확보할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例，具有混合可调平台移动装置的移动机器人包括机器人主体和支撑并移动机器人主体的可调平台。 可调节平台包括：上腿，其通过上腿旋转轴可旋转地连接到机器人主体，以支撑机器人主体并沿第一方向延伸; 小腿连接到所述上腿的一侧，以支撑所述机器人主体和所述大腿从所述地面并沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸; 至少一个轮，其通过轮转轴连接到所述上腿，并且可被驱动; 以及沿着所述小腿的外表面形成的轨道带。 上腿和下腿可以通过旋转轴相对于彼此旋转，以允许轮和轨道带中的至少一个与地面接触。 因此，移动机器人可以减少消耗的功率并确保在平坦表面上的速度。

公开(公告)号：KR1020150084598A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：KR1020140004756

申请日：2014-01-14

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍성일 ,  이명천 ,  강신천 ,  김석환 ,  문영글

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60G17/015 ,  B25J5/00 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60W30/02

Abstract: 본발명은, 회전가능한복수의암들을구비하는본체와, 상기암들에회전가능하게각각장착되는복수의휠들과, 상기본체가지면에놓여진자세를감지하는센싱유닛, 및상기본체의자세를제어를위하여, 상기복수의암들이반력에의하여회전되게상기복수의휠들을독립적으로구동하는제어부, 및상기복수의휠들의구동에의하여상기복수의암들이회전하면, 상기본체의자세를고정시키도록상기복수의휠들을고정하는브레이크부를포함하는휠 구동차량를제공한다.

Abstract translation: 本发明提供了一种车轮驱动车辆，其包括：具有能够旋转的多个臂的主体; 分别安装在要旋转的臂上的多个轮; 感测单元，其检测身体放置在地面上的位置; 控制单元独立地驱动用于通过反作用力旋转的臂的轮，以控制身体的位置; 以及制动单元，当所述臂通过所述车轮的驱动而旋转时，所述制动单元固定所述车轮以固定所述车身的位置。

公开(公告)号：KR101483023B1

公开(公告)日：2015-01-19

申请号：KR1020140078240

申请日：2014-06-25

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 강신천 ,  이명천 ,  홍성일 ,  이원석

IPC: B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  G01L5/00 ,  G01L1/20

Abstract: 본 발명은 로봇의 접지압 측정장치 및 하중 제어 방법에 관한 것으로, 로봇의 접지압 측정 장치에 있어서, 상기 로봇은 하부 레그 트랙과 상부 레그 트랙이 결합되어 형성되고, 상기 하부 레그 트랙의 양단의 축에 형성되어 접지압을 측정하는 센서, 및 상기 센서로부터 측정된 접지압을 분석하여 상기 하부 레그 트랙과 지면의 접지압 균일도를 판단하는 하중 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치 및 이를 이용한 하중 제어 방법이 개시된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量机器人的接地压力的装置和用于控制负载的方法。 公开了用于测量机器人的接地压力的装置和使用其的负载的控制方法，其中机器人通过将小腿轨道连接到大腿轨道而形成，并且包括形成在两端的轴中的传感器 的小腿轨道来测量接地压力，负载控制器分析由传感器测量的接地压力，并确定小腿轨道和地面之间的接地压力的规律性。

公开(公告)号：KR101444665B1

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：KR1020140087647

申请日：2014-07-11

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이명천 ,  박용운 ,  홍성일 ,  강신천

IPC: B25J1/02 ,  B25J5/00

Abstract: The present invention provides a rescue robot including a body; an arm which is coupled to the body to surround the lower end of an object; and a support device which is foldably mounted on the front of the body and supports the object by assisting the arm. The support device includes a support plate for placing the object and a developing module for driving the support plate in response to the driving of the arm.

Abstract translation: 本发明提供一种救援机器人，其包括：身体; 臂，其连接到主体以包围物体的下端; 以及支撑装置，其被可折叠地安装在主体的前部并且通过辅助臂来支撑物体。 支撑装置包括用于放置物体的支撑板和用于响应于臂的驱动而驱动支撑板的显影模块。

公开(公告)号：KR101380791B1

公开(公告)日：2014-04-04

申请号：KR1020130015999

申请日：2013-02-14

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍성일 ,  강신천 ,  김도종

IPC: G05D13/66 ,  G05D3/00

CPC classification number: G05D13/66 ,  G05D1/08 ,  G05D3/1454

Abstract: The specification relates to a friction compensating method using a standard angular speed trajectory of a stabilization controller which is loaded in all kinds of platforms and compensates disturbance and traces, and stabilizes an unknown moving object. In case of the friction compensating method using the standard angular speed trajectory of the stabilization controller which is loaded in a platform whereby there is disturbance in roll/pitch/yaw and traces and stabilizes a moving object; the friction compensating method using the standard angular speed trajectory of the stabilization controller according to the embodiment disclosed in the specification comprises: a step (1) of calculating a standard angular speed trajectory of an azimuth; a step (2) of calculating a standard angular speed trajectory of a high angle; a step (3) of performing friction compensation of the azimuth using the standard angular speed trajectory of the azimuth; and a step (4) of performing friction compensation to the high angle using the standard angular speed trajectory of the high angle. [Reference numerals] (AA) Center of gravity of platform; (BB) Platform flat surface; (CC) Blow system; (d_1) Yaw; (d_2) Pitch; (d_3) Roll; (DD) Target distance; (EE) Target; (x_3) Azimuth axis; (x_G) North; (y_G) East; (z_6) High angle axis; (z_G) Top

Abstract translation: 本说明书涉及使用稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法，该稳定控制器装载在各种平台中并补偿干扰和迹线，并稳定未知的移动物体。 在使用装载在平台中的稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法的情况下，其中存在辊/俯仰/偏转中的干扰并且迹线并使运动物体稳定; 使用根据本说明书中公开的实施例的稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法包括：计算方位角的标准角速度轨迹的步骤（1） 计算高角度的标准角速度轨迹的步骤（2）; 使用方位角的标准角速度轨迹对方位进行摩擦补偿的步骤（3）; 以及使用高角度的标准角速度轨迹对高角度执行摩擦补偿的步骤（4）。 （附图标记）（AA）平台重心; （BB）平台平面; （CC）吹气系统; （d_1）Yaw; （d_2）间距; （d_3）卷; （DD）目标距离; （EE）目标; （x_3）方位轴; （x_G）北; （y_G）东; （z_6）高角度轴; （z_G）上