公开(公告)号：KR1020150084598A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：KR1020140004756

申请日：2014-01-14

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍성일 ,  이명천 ,  강신천 ,  김석환 ,  문영글

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60G17/015 ,  B25J5/00 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60W30/02

Abstract: 본발명은, 회전가능한복수의암들을구비하는본체와, 상기암들에회전가능하게각각장착되는복수의휠들과, 상기본체가지면에놓여진자세를감지하는센싱유닛, 및상기본체의자세를제어를위하여, 상기복수의암들이반력에의하여회전되게상기복수의휠들을독립적으로구동하는제어부, 및상기복수의휠들의구동에의하여상기복수의암들이회전하면, 상기본체의자세를고정시키도록상기복수의휠들을고정하는브레이크부를포함하는휠 구동차량를제공한다.

Abstract translation: 本发明提供了一种车轮驱动车辆，其包括：具有能够旋转的多个臂的主体; 分别安装在要旋转的臂上的多个轮; 感测单元，其检测身体放置在地面上的位置; 控制单元独立地驱动用于通过反作用力旋转的臂的轮，以控制身体的位置; 以及制动单元，当所述臂通过所述车轮的驱动而旋转时，所述制动单元固定所述车轮以固定所述车身的位置。

公开(公告)号：KR101402113B1

公开(公告)日：2014-06-02

申请号：KR1020130032234

申请日：2013-03-26

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이명천 ,  류선열 ,  강신천 ,  이상훈 ,  김석환

IPC: H01Q3/02 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/32

CPC classification number: H01Q1/1235 ,  H01Q1/103 ,  H01Q1/1242 ,  H01Q1/27 ,  H01Q3/02

Abstract: A mobile platform mast posture control system according to an embodiment of the present invention includes a mast mounted on a platform body; a first actuating device for lifting the platform body so as to correct a first direction inclination of the platform body; and a second actuating device mounted on one end portion of the mast to rotate the mast in a second direction so that the mast inclined by the inclination correction of the platform body faces toward the center of the earth.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的移动平台桅杆姿态控制系统包括安装在平台主体上的桅杆; 第一致动装置，用于升起所述平台体，以便校正所述平台体的第一方向倾斜; 以及安装在所述桅杆的一个端部上的第二致动装置，以使所述桅杆沿第二方向旋转，使得由所述平台主体的倾斜校正倾斜的所述桅杆朝向所述地球的中心。

公开(公告)号：KR101378058B1

公开(公告)日：2014-03-27

申请号：KR1020120033480

申请日：2012-03-30

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김석환 ,  엄두섭 ,  윤석우

IPC: G06F12/06

Abstract: 본 발명은 전체 데이타 메모리를 고정된 큭기의 블록으로 나누어 블록단위로 할당 및 해제를 수행한다. 따라서, 제한된 H/W 로 구성된 임베디드 시스템에서 순수 S/W로만 구성되는 시스템의 신뢰적인 동작 환경을 제공할 수 있으며, 멀티 태스킹 운영체제 환경에서 시스템 실행시 오동작의 주 원인인 스택동작 관련 스택 오버플로우와 태스크간 스택영역 충돌의 방지할 수 있다. 특히 본 발명은 블록단위로 할당 및 해제를 수행하기 때문에 제한된 메모리 공간(스택 메모리)을 효율적으로 사용할 수 있으며, 이로 인하여 가용한 동적 메모리(힙 메모리)의 공간을 확보하여 태스크 수용력을 확대시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR1020130111027A

公开(公告)日：2013-10-10

申请号：KR1020120033480

申请日：2012-03-30

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 김석환 ,  엄두섭 ,  윤석우

IPC: G06F12/06

Abstract: PURPOSE: A dynamic memory management method in an embedded system performs assignment and release of a stack memory at block level, thereby providing a reliable operation environment for a system which is composed of S/W only in an embedded system with limited H/W. CONSTITUTION: The size of a stack box for each of functions and interrupt subroutines is calculated. When a function is called, bits in a memory map corresponding to the size of a stack box for the function are searched in a sequential manner and the consecutive blocks within a data memory are allocated to the stack box of the function. Information about the allocated stack box is stored. When the execution of the function is completed, blocks corresponding to the allocated stack box are returned using the stored information and the routine is restored to the point of the function call. [Reference numerals] (10) Memory map; (100) Data memory; (AA) Heap memory and stack memory; (BB) SB for ISR; (CC) Block

Abstract translation: 目的：嵌入式系统中的动态内存管理方法在块级别执行堆栈内存的分配和释放，从而为只有在H / W有限的嵌入式系统中由S / W组成的系统提供可靠的运行环境。 规定：计算每个功能和中断子程序的堆栈框的大小。 当调用函数时，以顺序的方式搜索与功能的堆栈框的大小对应的存储器映射中的位，并将数据存储器内的连续块分配给该功能的堆栈框。 有关分配的堆栈框的信息被存储。 当功能的执行完成时，使用存储的信息返回与分配的堆栈框相对应的块，并且将例程恢复到功能调用的点。 （附图标记）（10）存储器映射; （100）数据存储器; （AA）堆内存和堆栈内存; （BB）SB为ISR; （CC）块