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公开(公告)号：KR1020060090490A
公开(公告)日：2006-08-11
申请号：KR1020050011414
申请日：2005-02-07
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06K9/00362 , G06T7/269 , G06T2207/20024 , H04N5/225
Abstract: 본 발명은 카메라를 통해 촬영한 영상으로부터 사용자의 다리 위치를 검출하여 사용자의 위치를 추적하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 그 방법은 촬영된 영상으로부터 사용자의 다리 후보들을 검출하는 단계; 검출된 다리 후보들의 고정 정도를 계산하여, 다리 후보들 중 상기 계산된 고정 정도가 소정 값 이상인 고정 물체를 검출하는 단계; 및 검출된 다리 후보들 중 고정 물체를 제외한 나머지 다리 후보로부터 사용자의 다리의 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 사용자의 위치를 추적하고자 하는 경우, 촬영한 영상으로부터 사용자의 다리 후보들을 검출하고, 검출된 다리 후보들 중 위치가 고정되어 있는 고정 물체를 제거하여 사용자의 다리 위치를 검출함으로써, 촬영한 영상 내에 사용자의 다리와 유사한 형태의 물체를 사용자의 다리로 인식하여 사용자의 위치를 잘못 검출하는 오동작을 줄일 수 있다.-
22.发明公开이동체의 위치 정보 보정 장치 및 방법과 그 장치를제어하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수있는 기록 매체 有权用于校正移动体的位置信息的装置和方法以及控制装置的计算机可读记录媒体存储计算机程序
公开(公告)号：KR1020060089840A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：KR1020050010617
申请日：2005-02-04
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D2201/0203
Abstract: 이동체의 위치 정보 보정 장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체가 개시된다. 이동체의 위치 및 방위각중 적어도 하나에 대한 정보인 위치 정보를 보정하는 이 장치는, 적어도 하나의 빔을 발생하는 빔 발생부 및 측정된 위치 정보를 입력하고, 발생된 빔을 센싱하며, 입력한 측정된 위치 정보를 센싱된 빔을 이용하여 보정하는 위치 정보 보정부를 구비하고, 위치 정보 보정부는 이동체에 장착되는 것을 특징으로 한다. 그러므로, 비교적 간단하게 에러를 누적시키지 않으면서 이동체의 위치 정보를 정확하게 보정할 수 있고, 인공적인 표식이 없어도 되고 야간이나 조명이 없는 경우에도 위치 정보를 보정할 수가 있으며, 빔의 개수를 증가시켜 이동체의 위치 정보를 더욱 정확하게 보정할 수 있고, 빔의 개수와 위치 정보의 보정의 정확도간에 타협(trade-off)를 융통성있게 할 수 있도록 하고, 유괴 문제에도 위치 정보를 정확히 보정할 수 있도록 하여, 예를 들면, 홈 베이스를 갖는 가정용 로봇등에 적용되어 추측 항법(Dead Reckoning system)에서 측정된 위치와 방위각중 적어도 하나를 정확하게 보정할 수 있는 효과를 갖는다.
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23.发明公开
公开(公告)号：KR1020060066975A
公开(公告)日：2006-06-19
申请号：KR1020040105650
申请日：2004-12-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00335 , G06K9/00369 , G06T7/246 , G06T2207/30241
Abstract: 본 발명은 사용자의 상체와 다리를 대상으로 사용자를 추적할 수 있는 사용자 추적 장치 및 방법, 그 방법을 수행하기 위한 프로그램이 저장된 저장 매체 및 그 사용자 추적 장치를 갖는 이동형 전자기기에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는, 사람의 적어도 하나의 상체 위치 정보를 검출하는 상체 위치 정보 검출 모듈; 사람의 적어도 하나의 다리 위치 정보를 검출하는 다리 위치 정보 검출 모듈; 적어도 하나의 상체 위치 정보와 적어도 하나의 다리 위치 정보를 토대로 추적 대상을 선택하는 추적 대상 선택 모듈; 추적 대상 선택 모듈에서 선택된 추적 대상을 추적하기 위한 이동형 전자기기의 추적 속도 및 방향을 계산하는 추적 속도 및 방향 계산부; 및 추적 속도 및 방향 계산부에서 계산된 결과를 토대로 이동형 전자기기를 구동하기 위한 모터를 제어하는 모터 제어부를 포함하므로, 사용자가 별도의 휴대 장치를 구비할 필요가 없고, 사용자가 어떤 자세로 이동을 하여도 사용자를 추적할 수 있다.
Abstract translation: 人类跟踪装置和人类跟踪方法，存储用于执行该方法的程序的存储介质和包括该装置的移动电子系统。 人体跟踪装置包括：上身体位置检测模块，用于检测人的至少一个上身体位置; 腿位置检测模块，用于检测人的至少一条腿部位置; 跟踪对象选择模块，基于所述至少一个上身体位置和所述至少一个腿部位置来选择跟踪对象; 跟踪速度和姿态计算器计算用于跟踪由跟踪对象选择模块选择的跟踪对象的移动电子系统的跟踪速度和方位; 操作移动电子系统的模块; 以及基于所计算的跟踪速度和取向来控制马达的马达控制器。
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24.发明公开
公开(公告)号：KR1020060033497A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：KR1020040082646
申请日：2004-10-15
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J13/00
CPC classification number: G06K9/00201 , G06T7/11 , G06T2207/10028 , G06T2207/20164 , G06T2207/30204 , G06T2207/30248
Abstract: 본 발명은 카메라 픽셀 정보를 이용하여 공간상의 코너 포인트를 추출하는 것에 관한 발명으로서, 본 발명의 실시에 따른 시스템은 평면의 형태로 광원을 발생시키는 광원 발생 모듈과, 상기 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하는 영상 획득 모듈 및 상기 획득한 영상을 이용하여 반사체까지의 거리 데이터를 획득하고, 상기 획득한 거리 데이터에 비례하는 거리 문턱값(threshold)을 기준으로 하여 스플릿트-병합(split-merge) 방법을 이용함으로써 코너 포인트를 추출하는 제어 모듈을 포함하는데, 상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 픽셀 정보에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값이다.
코너 포인트(corner point), 거리 측정, 거리 센서, 이동 로봇Abstract translation: 提供了一种使用从相机获得的像素信息来提取空间中的角点的系统和方法。 角点提取系统包括以预定形式（例如平面形式）发光的光产生模块，获取反射从光生成模块发射的光的反射镜的图像的图像获取模块，以及获取距离 使用所获取的图像在光生成模块和反射器之间的数据，并且通过使用与距离数据成比例的阈值执行分割合并来提取角点。 阈值是与对应于图像获取模块的像素信息的距离数据成比例的值。
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公开(公告)号：KR1020050046967A
公开(公告)日：2005-05-19
申请号：KR1020030080825
申请日：2003-11-15
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G02B26/0833 , G01C3/32 , G01S7/481 , G01S17/42 , G02B7/1821
Abstract: 본 발명은 3차원 위치 측정 센서에 관한 것이다. 3차원 위치 측정 센서에 있어서, 고정축을 중심으로 독립적으로 회전 가능한 제 1회전판 및 제 2회전판; 상기 제 2회전판 중심부의 고정축 내에 형성된 카메라; 상기 제 1회전판 상에 고정되게 형성된 미러 지지부에 의해 지지되며, 상기 카메라의 상방에 형성된 미러; 상기 제 1회전판 상에 고정되게 형성된 광원 지지부에 의해 지지되며, 상기 미러 및 상기 제 2회전판 사이에 형성된 하나 이상의 광원; 상기 제 2회전판 상에 형성된 마크 지지부에 의해 지지되며, 상기 미러 및 상기 제 2 회전판 사이에 형성된 마크부; 및 상기 제 2회전판의 외주면에 형성되며, 상기 미러의 경사각을 변경시키는 기어부;를 포함하는 3차원 위치 측정 센서를 제공하여, 간단한 구조로 경사각 및 회전각이 조절되어 측정 대상 물체의 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020040088088A
公开(公告)日：2004-10-16
申请号：KR1020030022094
申请日：2003-04-08
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A47L9/28
CPC classification number: G05D1/0225 , A47L2201/02 , A47L2201/04 , G05D1/0219 , G05D1/0255 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
Abstract: PURPOSE: A method and apparatus for generating and tracing a cleaning trajectory for a cleaning robot is provided to generate and trace the cleaning trajectory with a low-priced system by computing the distance between a docking station and the cleaning robot with sound wave. CONSTITUTION: An apparatus for generating and tracing a cleaning trajectory is composed of sound wave transmitting units(211,212) installed at a docking station(210), sound wave receiving units(221,222) installed at the cleaning robot(220), a distance computing unit(223) for computing the distance between the docking station and the cleaning robot, an obstacle sensor(224) for detecting obstacles, and a running control unit(225). The running control unit receives signals from the distance computing unit and the obstacle sensor, and controls the running of the cleaning robot according to the received signals.
Abstract translation: 目的：提供一种用于产生和追踪清洁机器人的清洁轨迹的方法和装置，用于通过计算对接站与具有声波的清洁机器人之间的距离，通过低价位系统产生和跟踪清洁轨迹。 构成：用于产生和跟踪清洁轨迹的装置由安装在坞站（210）的声波发射单元（211,212），安装在清洁机器人（220）处的声波接收单元（221,222），距离计算单元 （223），用于计算对接站和清洁机器人之间的距离，用于检测障碍物的障碍物传感器（224）和行驶控制单元（225）。 运行控制单元从距离计算单元和障碍物传感器接收信号，并且根据接收到的信号来控制清洁机器人的运行。
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公开(公告)号：KR1020030061157A
公开(公告)日：2003-07-18
申请号：KR1020020001696
申请日：2002-01-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B5/0456 , A01K29/00 , A61B5/024 , A61B5/04 , A61B5/0488 , A61B5/16 , A61B5/7264 , Y10S128/92
Abstract: PURPOSE: A method and device for recognizing a state of an animal is provided to communicate with the animal by acquiring and interpreting a living body signal of the animal, thereby recognizing an emotion and an intention of the animal. CONSTITUTION: A living body signal is acquired using a living body state sensing unit attached on the surface of an animal body(100). The living body signal includes a skin temperature, an electrocardiography, a photoplethysmography, an electrodermal activity, an electromyogram, and an electrogastrogram. A feature vector is detected from the acquired living body signal(110). A living body state of the animal is informed to a possessor of the animal through a communication unit(130). The living body state of the animal includes a hungry state, the level of tension, a fear, and a bowel movement desire.
Abstract translation: 目的：提供用于识别动物状态的方法和装置，通过获取和解释动物的生物体信号与动物通信，从而识别动物的情绪和意图。 构成：使用附着在动物体（100）的表面上的生物体状态检测单元取得生物体信号。 生物体信号包括皮肤温度，心电图，光体积描记术，电皮肤活动，肌电图和电胃图。 从获取的生物体信号（110）检测特征向量。 通过通信单元（130）将动物的活体状态通知动物的拥有者。 动物的活体状态包括饥饿状态，紧张程度，恐惧和排便欲。
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公开(公告)号：KR101731968B1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020100107819
申请日：2010-11-01
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0261 , G05D1/0234 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 지도에다수의파티클을생성하는파티클생성부, 로봇과무선통신을수행하는무선통신장치의지도상의위치와각 파티클들의지도상의위치에기초하여, 무선통신장치와각 파티클간의거리를나타내는제 1 거리를획득하는제 1 거리획득부, 무선통신장치로부터수신된무선신호의세기또는도달시간에기초하여, 무선통신장치와로봇간의거리를나타내는제 2 거리를획득하는제 2 거리획득부, 및제 1 거리및 제 2 거리를이용하여로봇의위치를추정하는위치추정부를포함하는로봇의리로케이션장치가제공된다.
Abstract translation: 基于执行与机器人的无线通信的无线通信设备的地图上的位置和每个粒子的地图上的位置，指示无线通信设备与每个粒子之间的距离的第一距离， 第二距离获取部分，用于基于从无线电通信装置接收的无线电信号的强度或到达时间来获取指示无线电通信装置与机器人之间的距离的第二距离， 以及位置估计单元，用于使用第一距离和第二距离来估计机器人的位置。
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公开(公告)号：KR101649725B1
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020150067595
申请日：2015-05-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B8/485 , A61B8/463 , A61B8/5207 , A61B8/5215
Abstract: 일실시예에따르면, 대상체에초음파신호를송신하고, 송신된초음파신호에대한응답신호를수신하는단계; 상기수신한응답신호에기초하여, 초음파영상데이터를획득하는단계; 상기획득된초음파영상데이터에기초하여변위영상데이터를획득하는단계; 상기획득된변위영상데이터에기초하여, 복수개의탄성영상을생성하는단계; 상기복수개의탄성영상을소정의기준에따라복수개의구간으로분할하는단계; 상기구간에포함되는적어도하나이상의탄성영상및 상기탄성영상에대응되는품질정보에기초하여, 상기구간을대표하는대표탄성영상을생성하는단계; 및상기대표탄성영상을디스플레이부에표시하는단계; 를포함하고,상기품질정보는상기탄성영상의변형율(STRAIN)에관련된정보인것을, 탄성영상표시방법이개시된다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供了一种用于显示弹性图像的方法，该弹性图像从弹性图像获得具有良好质量的弹性图像。 该方法包括以下步骤：向目标对象发送超声信号，并向发送的超声信号接收响应信号; 基于所接收的响应信号获得超声图像数据; 基于获得的超声波图像数据获得位移图像数据; 基于获得的位移图像数据生成多个弹性图像; 基于预定标准将弹性图像划分成多个部分; 基于包括在所述部分中的至少一个弹性图像和对应于所述至少一个弹性图像的质量信息，生成代表所述部分的代表性弹性图像; 以及在显示器上显示代表性弹性图像，其中质量信息包括关于弹性图像的应变的信息。
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公开(公告)号：KR101594113B1
公开(公告)日：2016-02-16
申请号：KR1020090096196
申请日：2009-10-09
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/204 , G06T7/248 , G06T2207/10016 , G06T2207/20012
Abstract: 스케일을고려한이미지추적장치및 방법이개시된다. 본발명의일 양상에따르면, 등록된이미지패치는소정의스케일불변지수(SII)에따라스케일불변이미지패치와스케일변화이미지패치로구분될수 있다. 등록된이미지패치는획득된영상에서추적되며, 등록된이미지패치를획득된영상에서찾을때, 스케일불변이미지패치는그 위치만을조정하여추적하고스케일변화이미지패치는그 위치와스케일을함께조정하여추적함으로써추적의정확도를높이는것이가능하다.
Abstract translation: 提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。 可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。 如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则比例不变图像补丁是 通过调整其位置和比例来跟踪。
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