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公开(公告)号：KR101364047B1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：KR1020120124277
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/277
Abstract: Disclosed is a method of self-localization of a moving body using a Kalman filter in a vision system based automatic navigation technology. The method of self-localization of the moving body based on an object recognition using the Kalman filter according to an aspect of the present invention comprises the steps of: acquiring images using a camera provided in the moving body; recognizing objects in the images acquired and extracting location information of the moving body based on a coordinate information of the recognized objects; and estimating the location of the moving body by applying the location information to the Kalman filter. [Reference numerals] (110) Camera; (120) Map storage unit; (130) Object recognition unit; (140) First calculation unit; (150) Second calculation unit; (160) Location estimating unit; (AA) One object coordinate; (BB) Two or more object coordinates
Abstract translation: 公开了一种基于视觉系统的自动导航技术中使用卡尔曼滤波器的移动体的自定位的方法。 根据本发明的一个方面，使用卡尔曼滤波器的基于物体识别的移动体的自定位的方法包括以下步骤：使用设置在移动体中的照相机获取图像; 识别所获取的图像中的对象，并基于识别对象的坐标信息提取移动体的位置信息; 以及通过将位置信息应用于卡尔曼滤波器来估计移动体的位置。 （附图标记）（110）相机; （120）地图存储单元; （130）对象识别单元; （140）第一计算单位; （150）第二计算单位; （160）位置估计单元; （AA）一个物体坐标; （BB）两个或多个对象坐标
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公开(公告)号：KR1020130052142A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117411
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/01
Abstract: PURPOSE: A location positioning system and a method are provided to guarantee location positioning stability and reliability while improving location positioning precision, by using a dual mode and thereby changing the positioning mode according to the environment. CONSTITUTION: A location positioning system includes a phase positioning part(321), a code positioning part(322), and a positioning engine(323). Each of the phase positioning part and code positioning part include a monitoring part and a determination part. If the number of GNSS(Global Navigation Satellite System) satellites is at least four and there is no cycle slip, the phase positioning part performs location positioning by using carrier phases. If the number of GNSS satellites is less than four or there is a cycle slip, the code positioning part performs location positioning by using a code. The positioning engine includes an integer ambiguity calculation part and a vision system, and calculates integer ambiguity based on received location information data after the location positioning of the code positioning part. [Reference numerals] (321) Phase positioning part; (322) Code positioning part; (323) Positioning engine
Abstract translation: 目的：提供一种位置定位系统和方法，通过使用双模式，从而根据环境改变定位模式，提高位置定位精度，保证位置定位的稳定性和可靠性。 构成：位置定位系统包括相位定位部分（321），代码定位部分（322）和定位引擎（323）。 每个相位定位部分和代码定位部分包括监视部分和确定部分。 如果GNSS（全球导航卫星系统）卫星的数量至少为4，并且没有周期滑移，则相位定位部件通过使用载波相位执行位置定位。 如果GNSS卫星的数量小于4，或者存在周期滑移，则代码定位部分通过使用代码执行位置定位。 定位引擎包括整数模糊度计算部分和视觉系统，并且在代码定位部分的位置定位之后基于接收到的位置信息数据计算整数模糊度。 （附图标记）（321）相位定位部; （322）代码定位部分; （323）定位发动机
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公开(公告)号：KR101987413B1
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：KR1020140156027
申请日：2014-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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公开(公告)号：KR1020170072617A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：KR1020150181001
申请日：2015-12-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은측량작업현황을모니터링하여오측량등을방지하는기술에관한것이다. 본발명에따른측량작업현황모니터링시스템은측량정보및 자신의현재상태정보를통신부를통하여전송하는측량기기및 데이터베이스로부터저장관리되는측량정보및 측량기기의현재상태정보를수신하여, 이에대한모니터링을수행하는측량관제센터를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 监视测量操作的状态以防止误测量的技术技术领域本发明涉及用于监视测量操作的状态以防止误测量的技术。 成根据本发明的监测系统的测量信息测量并接收存储并管理他或她的存在状态从测量装置和用于通过通信传送数据库信息的测量信息和测量设备的当前状态信息，它执行监视 还有一个测量和控制中心。
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公开(公告)号：KR101625486B1
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：KR1020140158761
申请日：2014-11-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/26
Abstract: 라이다(LIDAR) 센서를이용한지도기반측위방법이개시된다. 이방법은라이다센서로부터획득한포인트클라우드를이용하여상기라이다센서주변의지도를생성하고, 생성된지도를탐색윈도우로설정하는단계와, GNSS/INS 통합센서에포함된 GNSS 센서에서측정한차량의이전좌표측정치와 INS 센서에서측정한상기차량의이전좌표변화량을이용하여상기차량의현재위치및 상기차량의진행방향에대한방위각(Heading azimuth)을계산하고, 상기계산된차량의현재위치를기준으로지도데이터베이스로부터전자지도를추출하는단계와추출된상기전자지도와상기탐색윈도우간의맵 매칭을수행하는단계및 맵매칭된상기탐색윈도우의중앙좌표를추출하고, 상기추출된중앙좌표에대응하는상기전자지도의위치좌표를추출하는단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101611280B1
公开(公告)日：2016-04-11
申请号：KR1020140072831
申请日：2014-06-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은스테레오카메라를이용한모바일맵핑시스템및 모바일맵핑시스템의포인트클라우드생성방법에관한것으로, 상기모바일맵핑시스템은, 이동체의일정이동간격마다좌우두 개의이미지를획득한후, 스테레오이미지정합과정을거쳐픽셀단위의입체영상을생성하는영상획득부; 시간에따른이동체의위치좌표를획득하는위치좌표획득부; 상기영상획득부와상기위치좌표획득부의설치위치를바탕으로영상원점의지리좌표를계산하여레버암 효과를보정하는보정부; 및상기입체영상과상기레버암 효과가보정된위치좌표를이용하여포인트클라우드를생성하는생성부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101532652B1
公开(公告)日：2015-06-30
申请号：KR1020130057753
申请日：2013-05-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은영상을인식하고영상내 포함된수식에대한계산결과를출력하는영상인식계산장치에관한것으로서, 사전에학습이미지를이용한학습과정을수행하고테스트이미지를이용하여학습결과에대한검증과정을수행하며, 학습결과와검증결과에기초하여영상을인식하고계산결과를출력함으로써종래의장치에비하여영상인식의정확도가향상된영상인식계산장치및 그방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101515926B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130119953
申请日：2013-10-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 형태 유사도 특징기반 객체 검출방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 객체 검출장치는 입력 영상에 대한 전처리를 수행한 후, 상기 입력 영상을 일정 크기의 블록들로 분할하는 전처리부; 상기 입력 영상의 블록들에 대한 구배 벡터(gradient vector)들의 도수분포를 나타내는 HOG(Histogram of Oriented Gradients)를 제1 특징으로 산출하는 제1 특징 산출부; 상기 입력 영상에 포함되어 있는 객체의 좌우 대칭성을 이용하여 블록 별로 형태 유사도 기반의 제2 특징을 산출하는 제2 특징 산출부; 및 사전 학습 데이터를 참조하여, 상기 제1 특징 및 상기 제2 특징에 대응하는 대상 객체를 판정하는 객체 판정부를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种基于特征相似特征的用于对象检测的方法和装置。 根据本发明的物体检测设备包括：预处理器，用于对输入图像执行预处理，然后将输入图像分成预定尺寸的块; 第一特征计算单元，用于计算表示作为第一特征的输入图像的块的梯度矢量的频率分布的HOG（定向梯度的直方图）;第二特征计算单元， 第二特征量计算单元，用于使用输入图像中包括的对象的对称性，基于每个块的形状相似度计算第二特征; 以及对象确定单元，其参考学习数据来确定与第一特性和第二特性对应的目标对象。
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29.发明公开컴퓨터 비전 기술, 음성인식과 GPS 정보 융합을 이용한 스마트 휴대 기기의 안전 결제 방법 및 그 장치 无效使用计算机视觉技术，语音识别和GPS的集成信息及其装置来确保智能移动支付方式
公开(公告)号：KR1020150041896A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：KR1020130120429
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06Q20/40
CPC classification number: G06Q20/40145 , G06Q20/32
Abstract: 본발명은스마트휴대기기의안전결제방법으로, 사용자로부터결제정보요청을수신하고수신된결제정보요청에응답하여, 사용자의얼굴을촬영하고촬영된사용자얼굴사진과기저장된사용자얼굴사진을비교하여얼굴인식을수행하며, 얼굴인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의음성을녹음하고녹음된사용자음성과기저장된사용자음성을비교하여음성인식을수행한후 음성인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의위치를확인하고기존의결제장소와거리비교시사용자위치와기존의결제장소의거리차이가기설정된임계값이내이면전자결제를수행한후 사용자위치를저장부에저장하되기설정된임계값을초과하면추가보안질문을수행하고사용자위치를저장부에저장하고기존의결제장소는현재시점을기준으로임계값이상횟수의전자결제가수행된장소인것을그 요지로한다.
Abstract translation: 本发明是安全的智能移动支付方法。 它收到付款请求信息，并根据请求拍摄用户的脸部。 它执行面部识别，将用户的照片与预录用户的脸部照片进行比较。 当面部识别成功率高于预设阈值时，通过将语音与预先录制的语音进行比较，记录用户的语音并执行语音比较。 当语音识别成功率高于预设阈值时，会确认用户的位置。 当用户的位置处于预设阈值内时，它执行电子支付并将用户的支付位置保存在存储部分中。 然而，如果用户的新的支付位置超过预定阈值，则执行附加的安全问题并将用户的位置保存在存储部分中。 本发明的关键在于，现有的支付位置是电子支付已执行的位置大于阈值的位置。
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公开(公告)号：KR101501528B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130117396
申请日：2013-10-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G08G5/045 , G01S19/01 , G06K9/00624 , G08G5/0069
Abstract: 본 발명은 무인항공기와 주변 장애물의 충돌을 방지하는 무인항공기 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 시스템은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정부와, 고도측정부에 의하여 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 파악하는 영상획득부와, 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 획득하는 센서부 및 센서부가 획득한 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 고려하여 무인항공기의 항로를 변경하는 충돌방지제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 방법은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정단계와, 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 주변 장애물의 위치를 파악하는 단계와, 무인항공기와 주변 장애물 간의 거리를 획득하는 단계와, 무인항공기의 위치변동 및 자세변화 정보를 획득하는 자세정보 획득 단계 및 무인항공기의 항로를 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 충돌방지단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及防止无人驾驶飞行器和周围障碍物碰撞的无人驾驶飞行器的碰撞的系统和方法。 根据本发明的用于防止无人飞行器碰撞的系统包括：通过使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度的高度测量部件; 当由高度测量部测量的高度等于或小于预设高度以识别是否存在障碍物和障碍物的位置时，获取无人机的周围图像的图像获取部分; 传感器部分，用于获取障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离; 以及考虑到从传感器部件获取的障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离来改变无人机的路线的防撞控制器。 另外，防止无人驾驶飞行器碰撞的方法包括：使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度; 当测量的高度等于或小于预设高度时，通过获取围绕无人机的图像来识别周围障碍物的位置; 获取无人机与周围障碍物之间的距离; 获取无人机的位置变化和态度变化信息; 并且通过改变飞行器的路线来防止与障碍物的碰撞。
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