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公开(公告)号：KR101421153B1
公开(公告)日：2014-07-22
申请号：KR1020120038970
申请日：2012-04-16
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
IPC: G11C13/00
CPC classification number: G11C13/003 , G11C13/0007 , G11C13/004 , G11C2013/0042 , G11C2013/0045 , G11C2213/74 , G11C2213/76 , G11C2213/79
Abstract: 커패시터를 사용하여 멤리스터 저항값 변경없이 멤리스터 저항값을 읽는 멤리스터 기반 메모리 회로이 제공된다. 본 실시예에 따른 저항 변화 없이 멤리스터 내용을 읽어내기 위한 멤리스터 메모리 회로는, 멤리스터; 멤리스터에 직렬 연결된 커패시터; 멤리스터와 직렬로 연결된 제2 스위치; 커패시터와 병렬로 연결되고, 멤리스터에 저항 값 저장 용의 강한 입력전류펄스가 인가될 때, 제2 스위치와 멤리스터를 거쳐 접지로 전류를 방전할 수 있도록 통로를 제공하는 제3 스위치; 멤리스터로부터 저항 값을 읽어내고자 할 때, 전류원 전류에 의해 나타나는 멤리스터 양단의 전압을 측정하는 차동 증폭기; 멤리스터에 정보를 저장하기 위해 사용하는 강한 전류나 멤리스터의 내용을 읽어내기 위해 약한 전류를 공급하는 전류원; 및 멤리스터로부터 저항 값을 읽어내기 위한 전류가 커패시터에 충전된 후, 충전될 때와 역 방향으로 멤리스터를 흘러 제2 스위치를 거쳐 접지로 방전되는 통로를 제공하는 제1 스위치;를 포함한다. 이에 의해, 멤리스터를 정 방향으로 통과한 총 전하의 양과 커패시터 방전에 의해 역 방향으로 통과한 전하 량의 총합은 일치하므로, 결과적으로 멤리스터 저항값의 변화가 없어지게 된다.
Abstract translation: 目的：提供一种基于忆阻器的存储器电路，通过使用电容器来读取忆阻器电阻值而不改变忆阻器电阻值，以通过使前进中的忆阻器的总电荷量达到消除忆阻电阻值的变化 方向等于由于电容器放电而在反向方向上通过忆阻器的总电荷量。 构成：第二开关（130）与忆阻器（M）串联连接。 第三开关（160）与电容器（C）并联连接，并且当施加用于存储电阻值的强输入电流脉冲时，提供通过第二开关和忆阻器将电流放电到地的路径 到忆阻器。 差分放大器（170）测量由电流源的电流产生的忆阻器两端的电压。 第一开关（120）提供了一个路径，以便在电流被存储在电容器中之后，通过忆阻器将电流放电到地面，然后通过第二开关沿向后方向与当前电流方向相比放电 被存储
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公开(公告)号：KR101056524B1
公开(公告)日：2011-08-11
申请号：KR1020080090224
申请日：2008-09-12
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 구칠효
Abstract: 코드 지도 및 이를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법이 개시된다. 본 실시예에 따른 코드 지도는 0에서부터 8까지의 9개 숫자를 위치코드로 갖는 랜드마크를 배열하여, 어느 위치 코드에서도 그 위치 코드를 중심으로 한 3×3개의 위치 코드들이 각각 0에서부터 8까지의 서로 다른 숫자에 의해 표시되도록 한다.
이동로봇, 랜드마크, 코드 지도, 카메라, 영상Abstract translation: 公开了使用编码图的移动机器人的代码图和位置识别方法。 根据本实施例的代码图将每个具有从0到8的九个数字的界标布置为位置代码，使得以任何位置代码中的位置代码为中心的3和3位置代码分别为0到8 以不同的数字显示。
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公开(公告)号：KR101028615B1
公开(公告)日：2011-04-11
申请号：KR1020080017178
申请日：2008-02-26
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
CPC classification number: A01B69/008
Abstract: 본 발명은 농기계 운반 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 농기계 운반 이동로봇 시스템은, 농작물 베드의 일측에 설치된 제1 이동로봇과; 상기 제1 이동로봇과 유선 또는/및 무선으로 통신하면서, 상기 농작물 베드의 타측에 설치된 제2 이동로봇과; 그리고 상기 제1 이동로봇과 상기 제2 이동로봇을 연결하고, 농 작업을 위한 농기계가 장착되는 링크를 포함하여 구성된다.
상기와 같이 구현되어 동작하는 본 발명은, 농작물 베드 상에서 농작물을 훼손하지 않고 농작업을 할 수 있도록 농기계를 이동시킬 수 있고, 또한, 농작물 베드들 간의 골의 상태가 양호하지 않은 경우에도 안정적으로 이동할 뿐만 아니라, 좁은 공간에서도 원하는 위치의 다른 농작물 베드로 이동할 수 있다.
농기계, 운반, 로봇, 농작물 베드-
公开(公告)号：KR1020100031234A
公开(公告)日：2010-03-22
申请号：KR1020080090224
申请日：2008-09-12
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 구칠효
Abstract: PURPOSE: A code map and a method for detecting the location of a robot using the same are provided to easily calculate a relative position by including peripheral codes which instructs a constant location based on a code. CONSTITUTION: A vector between a location before a mobile robot moves and a location after the mobile robot moves is calculated in order to determine the location of mobile robot after the movement. A code map includes a land mark which is installed on a ceiling. The land mark includes nine numbers of 0 to 8 as location codes. Based on the location codes, 3x3 location codes are displayed with different numbers from 0 to 8.
Abstract translation: 目的：提供用于检测使用其的机器人的位置的代码图和方法，以通过包括基于代码指示恒定位置的外围代码来容易地计算相对位置。 构成：计算移动机器人移动前的位置与移动机器人移动后的位置之间的矢量，以确定移动机器人移动后的位置。 代码图包括安装在天花板上的地标。 地标包含9个数字，0至8位作为位置代码。 根据位置代码，显示3x3位置代码，其数字从0到8不同。
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公开(公告)号：KR1020090091947A
公开(公告)日：2009-08-31
申请号：KR1020080017178
申请日：2008-02-26
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
CPC classification number: A01B69/008 , B25J5/02 , A01D90/00
Abstract: An agricultural machine transport robot system is provided, which enables to do the farm work on the crops bed without damaging the crops. An agricultural machine transport robot system comprises: a first robot(110) installed at one side of the crops bed; a second robot(150) installed at the other side of the crops bed while wirelessly communicating with the first robot; a link(140) which connects the first robot and the second robot and in which the agricultural machine(130) for the farm work is mounted; and a running line for guiding movement of the first robot and second robot. The first robot and the second robot are connected by a link and a revolution joint(120).
Abstract translation: 提供农机运输机器人系统，能够在农作物床上进行农作，而不损害农作物。 农业机器运输机器人系统包括：安装在作物床一侧的第一机器人（110） 第二机器人（150），安装在作物床的另一侧，同时与第一机器人无线通信; 连接第一机器人和第二机器人的连杆（140），其中安装农场用农业机械（130）; 以及用于引导第一机器人和第二机器人的运动的行进线。 第一机器人和第二机器人通过连杆和旋转接头连接（120）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080056885A
公开(公告)日：2008-06-24
申请号：KR1020060130012
申请日：2006-12-19
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
CPC classification number: G06K19/06 , B25J9/10 , G06K19/07713
Abstract: A multi-signal position indicator and an automatic agricultural robot navigation method using the same are provided to enable an agricultural robot to move automatically by installing the position indicator for indicating a position of plants and enabling the agricultural robot visiting again the position indicator to utilize relative position information stored when the position indicator is installed. A multi-signal position indicator has a pentagonal plate shape combing a triangle to one side of a rectangle. A top cortex of the triangle is a position pointer(1), and a magnetic signal unit(2) for detecting a position of the multi-signal position indicator is installed to the bottom of the position pointer and is discriminated by using different colors. An RFID(Radio Frequency IDentification) tag(5) is installed under the magnetic signal unit and a barcode(3) for recognizing an ID number(6) of the multi-signal position indicator is printed under the RFID tag. The ID number of the multi-signal position indicator and a direction maker(4) for displaying a direction of next plant are printed to a lower part of the multi-signal position indicator.
Abstract translation: 提供了一种多信号位置指示器和使用该多信号位置指示器的自动农业机器人导航方法，使得农业机器人能够通过安装用于指示植物位置的位置指示器来自动移动，并且使农业机器人再次访问位置指示器以利用相对 安装位置指示器时存储的位置信息。 多信号位置指示器具有将三角形组合成矩形的一侧的五边形板形状。 三角形的顶层皮层是位置指针（1），并且用于检测多信号位置指示器的位置的磁信号单元（2）安装在位置指示器的底部，并且通过使用不同的颜色进行区分。 将RFID（射频识别）标签（5）安装在磁信号单元下方，并且用于识别多信号位置指示器的ID号（6）的条形码（3）被打印在RFID标签下。 多信号位置指示器的ID号和用于显示下一个工厂的方向的方向制造器（4）被打印到多信号位置指示器的下部。
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公开(公告)号：KR101863454B1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：KR1020160148545
申请日：2016-11-09
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기존의직렬충전방식에서발생하기쉬운배터리셀 간의전압불균형을해소하기위한것으로, 주충전장치에의해배터리전체를직렬충전하는동안전압충전상태가불량한셀들을찾아따로구비한보조충전장치를주 충전장치와동시에접속하여주 충전과보충충전을병행하게함으로써셀들간의전압이균일한충전전압상태를유지하게하기위한배터리균일충전기술에관한것이다. 본발명은직렬연결된복수의배터리셀들에직렬연결되어배터리셀들을일괄충전하는주 충전장치와; 주충전장치가직렬방식으로배터리셀들을일괄충전하는동안충전상태가불량한셀을찾아, 이에추가접속하여보조충전을수행하며, 충전이불량한셀의전압이다른셀들의평균전압에이르면접속을끊고, 다시충전상태가불량한다른셀을찾아보조충전을반복하도록구비한보조충전장치와; 주정류기전압, 보조정류기의전압, 각셀들의전압을상시적으로측정할수 있게하는전압측정용개별전압측정회로들과; 주충전장치와보조충전장치에서인가되는전류량을측정할수 있게하는전류측정회로들과; 각셀들의전압을비교하여충전불량셀을선정하고보조충전장치를충전불량셀에접속하도록명령을하며, 전체시스템을통제제어하는주 제어기와; 보조충전장치를통제제어하는보조제어기와; 직렬연결된셀을임으로선택하여보조충전장치를접속하거나분리할수 있게하는릴레이시스템으로구성됨을특징으로한다. 또, 주충전장치와보조충전장치에는코일로부터공급된전류를전자스위치에의해듀티제어하여대용량콘덴서에일시저장후 배터리에안정적으로전압을공급하게하는 DC-DC 변환회로를포함하는것을특징으로한다. 특히, 상기의보조충전장치는주 충전장치가충전하는동안, 충전이가장불량한셀을선택하여보충충전하고, 그셀의전압이다른셀의평균전압에이르면이 셀과의연결을단절한후 다시다른셀을골라보충충전을반복하므로, 보조충전장치는한 세트를이용하여모든셀들의보조충전에공통으로활용됨을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020180051786A
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：KR1020160148545
申请日：2016-11-09
Applicant: 전북대학교산학협력단
CPC classification number: H02J7/0019 , H01M2010/4271
Abstract: 본발명은기존의직렬충전방식에서발생하기쉬운배터리셀 간의전압불균형을해소하기위한것으로, 주충전장치에의해배터리전체를직렬충전하는동안전압충전상태가불량한셀들을찾아따로구비한보조충전장치를주 충전장치와동시에접속하여주 충전과보충충전을병행하게함으로써셀들간의전압이균일한충전전압상태를유지하게하기위한배터리균일충전기술에관한것이다. 본발명은직렬연결된복수의배터리셀들에직렬연결되어배터리셀들을일괄충전하는주 충전장치와; 주충전장치가직렬방식으로배터리셀들을일괄충전하는동안충전상태가불량한셀을찾아, 이에추가접속하여보조충전을수행하며, 충전이불량한셀의전압이다른셀들의평균전압에이르면접속을끊고, 다시충전상태가불량한다른셀을찾아보조충전을반복하도록구비한보조충전장치와; 주정류기전압, 보조정류기의전압, 각셀들의전압을상시적으로측정할수 있게하는전압측정용개별전압측정회로들과; 주충전장치와보조충전장치에서인가되는전류량을측정할수 있게하는전류측정회로들과; 각셀들의전압을비교하여충전불량셀을선정하고보조충전장치를충전불량셀에접속하도록명령을하며, 전체시스템을통제제어하는주 제어기와; 보조충전장치를통제제어하는보조제어기와; 직렬연결된셀을임으로선택하여보조충전장치를접속하거나분리할수 있게하는릴레이시스템으로구성됨을특징으로한다. 또, 주충전장치와보조충전장치에는코일로부터공급된전류를전자스위치에의해듀티제어하여대용량콘덴서에일시저장후 배터리에안정적으로전압을공급하게하는 DC-DC 변환회로를포함하는것을특징으로한다. 특히, 상기의보조충전장치는주 충전장치가충전하는동안, 충전이가장불량한셀을선택하여보충충전하고, 그셀의전압이다른셀의평균전압에이르면이 셀과의연결을단절한후 다시다른셀을골라보충충전을반복하므로, 보조충전장치는한 세트를이용하여모든셀들의보조충전에공통으로활용됨을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020130116535A
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：KR1020120038970
申请日：2012-04-16
Applicant: 전북대학교산학협력단
Inventor： 김형석
IPC: G11C13/00
CPC classification number: G11C13/003 , G11C13/0007 , G11C13/004 , G11C2013/0042 , G11C2013/0045 , G11C2213/74 , G11C2213/76 , G11C2213/79 , G11C13/0002 , G11C5/063 , G11C13/0004 , G11C13/0069
Abstract: PURPOSE: A memristor-based memory circuit reading a memristor resistance value without a variation of the memristor resistance value by using a capacitor is provided to eliminate the variation of a memristor resistance value by enabling the amount of total charges passing through a memristor in the forward direction to be equal to the amount of total charges passing through the memristor in the backward direction due to capacitor discharge. CONSTITUTION: A second switch (130) is connected with a memristor (M) in series. A third switch (160) is connected with a capacitor (C) in parallel and provides a path to enable a current to be discharged to the ground through the second switch and the memristor when a strong input current pulse for storing a resistance value is applied to the memristor. A differential amplifier (170) measures a voltage across the memristor generated by the current of a current source. A first switch (120) provides a path to enable a current to be discharged to the ground, after the current is stored in the capacitor, through the memristor and then through the second switch in the backward direction compared to the direction when the current was being stored.
Abstract translation: 目的：提供一种基于忆阻器的存储器电路，通过使用电容器来读取忆阻器电阻值而不改变忆阻器电阻值，以通过使前进中的忆阻器的总电荷量达到消除忆阻电阻值的变化 方向等于由于电容器放电而在反向方向上通过忆阻器的总电荷量。 构成：第二开关（130）与忆阻器（M）串联连接。 第三开关（160）与电容器（C）并联连接，并且当施加用于存储电阻值的强输入电流脉冲时，提供通过第二开关和忆阻器将电流放电到地的路径 到忆阻器。 差分放大器（170）测量由电流源的电流产生的忆阻器两端的电压。 第一开关（120）提供了一个路径，以便在电流被存储在电容器中之后，通过忆阻器将电流放电到地面，然后通过第二开关沿向后方向与当前电流方向相比放电 被存储
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