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公开(公告)号：KR1020110000220A
公开(公告)日：2011-01-03
申请号：KR1020090057618
申请日：2009-06-26
Applicant: 충남대학교산학협력단
Inventor： 정슬
Abstract: PURPOSE: A height-adjustable home robot is provided to be effectively operated according to work height, since a body portion is elevated to adjust the height thereof. CONSTITUTION: A height-adjustable home robot comprises a moving unit(100), a body portion(200), and a lifting unit(1). The moving unit has at least a pair of wheels(110). The wheels are rotated by the drive of a motor(11). The body portion is fixed on the top of the moving unit. The lifting unit is installed between the moving unit and the body. The lifting unit elevates the body portion.
Abstract translation: 目的：提供高度可调节的家用机器人，以便根据工作高度有效地操作，因为主体部分被升高以调节其高度。 构成：高度可调整的家用机器人包括移动单元（100），主体部分（200）和提升单元（1）。 移动单元具有至少一对轮（110）。 车轮通过马达（11）的驱动旋转。 主体部分固定在移动单元的顶部。 提升单元安装在移动单元和主体之间。 提升单元提升主体部分。
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公开(公告)号：KR100932184B1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：KR1020080017076
申请日：2008-02-26
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사 한백전자
Abstract: 본 발명은 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 역진자의 각도와 카트(Cart)의 위치를 제어하여 도립역진자를 제어할 수 있도록 하며, 특히 내장된 여러 제어기 중에서 사용하고자 하는 제어기를 선택하여 그 성능 확인이 가능하고, 그 제어기의 이득값과 여러 제어인자를 변경시키면서 제어성능을 확인할 수 있도록 고안된 것으로, 개폐 및 휴대가능한 크기로 이루어지며 일측에 전원입력부와 전원개폐스위치가 구비되는 박스형의 본체(10); 입력된 전기적신호에 따라 수평이동하면서 일정길이의 역진자를 구동제어하도록 상기 본체에 설치되는 역진자구동부(40); 컴퓨터와 연결되어 컴퓨터의 제어명령에 따라 상기 역진자구동부를 전기적으로 제어하여 역진자의 자세를 제어하도록 소정의 제어기와 각종 회로소자를 갖는 제어보드가 구비되어 상기 본체에 고정 설치되는 역진자제어부(60);를 포함하여 이루어지도록 구성된다.
역진자 제어, 지능제어시스템, 학습킷트, 역진자, 카트Abstract translation: 通过评估性能并通过安装各种控制器执行每个控制器的比较实验，提供了用于控制倒立摆的便携式教育套件以设计最佳的智能控制器。 盒体（10）包括电源输入单元和电源开关开关。 一个倒立摆驱动器（40）安装在本体内，根据输入的电信号水平移动并控制倒立摆。 倒立摆控制器（60）固定在主体中。 倒立摆控制器通过用户界面软件连接到计算机。 倒立摆控制器根据输入的计算机中的控制指令电控制倒立摆驱动器。
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公开(公告)号：KR1020090057588A
公开(公告)日：2009-06-08
申请号：KR1020070124235
申请日：2007-12-03
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: G06F17/10
Abstract: A floating point processor for operating nonlinear functions and a method for operating the nonlinear functions by using the processor are provided to design a numerical value operating module including an adder, a subtracter, a multiplier and a divider, thereby obtaining nonlinear functions for robot control through a successive operation. An instruction decoder(3) separately analyzes an instruction code of an operation program stored in a memory(1) based on an opcode address and an operand address. The instruction decoder outputs a control signal for controlling each module for instruction execution. A function unit(5) performs a numerical value operation, a logic operation and format conversion based on single precision.
Abstract translation: 提供了一种用于操作非线性函数的浮点处理器和一种通过使用处理器来操作非线性函数的方法，用于设计包括加法器，减法器，乘法器和除法器的数值运算模块，从而获得用于机器人控制的非线性函数 一个连续的操作。 指令解码器（3）基于操作码地址和操作数地址分别分析存储在存储器（1）中的操作程序的指令代码。 指令解码器输出用于控制每个模块的控制信号以进行指令执行。 功能单元（5）基于单精度进行数值运算，逻辑运算和格式转换。
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公开(公告)号：KR101887583B1
公开(公告)日：2018-08-13
申请号：KR1020160132371
申请日：2016-10-12
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 4절링크구조와구동모터를이용한회전캠의캠운동그리고점핑스프링의수축에따른탄성복원력을이용하여점핑력을발생시킬수 있는점핑력발생유닛과점핑력발생유닛의제어방법그리고이것을이용한점프로봇에관한것이다. 이를위해점핑력발생유닛은제1링크부재와, 제1링크연결부에의하여제1링크부재와연결되고지면에지지되는제2링크부재와, 제2링크연결부에의하여제2링크부재와연결되는제3링크부재와, 제3링크연결부에의하여제3링크부재와연결되고제4링크연결부에의하여제1링크부재와연결되는제4링크부재와, 제1링크연결부와제3링크연결부를연결하는점핑스프링과, 제1링크부재에회전가능하게결합되는회전캠과, 제1링크부재에구비되어회전캠을회전시키는구동모터및 제2링크연결부와회전캠을연결하는구동링크부재를포함하고, 구동링크부재의일단부는제2링크연결부에링크결합되며, 구동링크부재의타단부는자유단부로회전캠내에서이동가능하다.
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公开(公告)号：KR101713120B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020160055471
申请日：2016-05-04
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J5/007 , B25J9/1679 , B25J15/0095 , F16F15/30
Abstract: 본발명은자세제어피드백을위해외바퀴로봇에장착되는자세감지센서를활용하여일정대역폭내에서외바퀴로봇의자세를유지시키기위한플라이휠의진동을제어할수 있도록하는외바퀴로봇의진동제어장치와외바퀴로봇의진동저감필터설계방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇의진동제어장치는본체에회전가능하게결합되는외바퀴의피칭(pitching) 방향동작과롤링(rolling) 방향동작과요잉(yawing) 방향동작에따른균형유지를위해본체에회전가능하게결합되는플라이휠과, 외바퀴의동작에대응하여플라이휠을회전시키는휠구동유닛과, 외바퀴의동작에대응하여휠구동유닛의동작을제어하는휠속도제어유닛및 외바퀴의동작에따른피칭방향롤링방향요잉방향자세를감지하는자세감지센서를포함하고, 휠속도제어유닛은오픈루프(open loop) 방식으로동작되며, 휠속도제어유닛에는자세감지센서에서감지되는각속도성분을통해획득한플라이휠의주파수특성을기준으로플라이휠의진동주파수를차단하는노치필터가포함된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160054825A
公开(公告)日：2016-05-17
申请号：KR1020140154319
申请日：2014-11-07
Applicant: 현대모비스 주식회사 , 충남대학교산학협력단
IPC: B60R21/013 , G06T7/00
CPC classification number: G01S17/936 , G05D1/024 , B60R21/013 , B60R21/00 , B60W30/08 , B60W2550/10 , G05D1/02 , G06T7/00
Abstract: 본발명은주행가능공간판단장치에관한것으로, 상기주행가능공간판단장치는, 차량에탑재되어차량의일정거리앞의영역을센싱하여거리정보를생성하는레이저거리센서; 상기레이저거리센서로부터상기거리정보를제공받고, 제공받은거리정보를바탕으로평면거리정보를생성하는신호처리부; 상기신호처리부로부터제공되는평면거리정보와이전의평면거리정보사이의연관성및 유사성을판단하여연석을탐색하는연석탐색부; 및상기연석탐색부에의해탐색된연석의경로가주행영역내에포함되는지에따라차량의일정거리앞의영역이주행가능공간인지주행불가능공간인지를판단하는판단부로구성될수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种行驶空间确定装置。 所述可行驶空间确定装置包括：安装在车辆中的激光距离传感器，用于通过感测所述车辆的前部区域来产生距离信息，其中所述前部区域与所述车辆以预定距离间隔开; 信号处理单元，接收来自激光距离传感器的距离信息，并基于接收的距离信息产生平面距离信息; 路边搜索单元，其通过确定从所述信号处理单元提供的所述先前平面距离信息和所述平面距离信息之间的相关性和相似度来搜索路缘; 以及确定单元，其根据路边搜索单元搜索到的路缘的路线是否包括在行驶区域内，确定车辆的前方区域是可行驶的空间或不可扩张的空间。
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公开(公告)号：KR1020120072935A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：KR1020100134871
申请日：2010-12-24
Applicant: 충남대학교산학협력단
Inventor： 정슬
Abstract: PURPOSE: A multifunctional electromotive wheel chair is provided to adjust the height of a moving unit of the wheel chair. CONSTITUTION: A multifunctional electromotive wheel chair comprises a frame(10), a seating unit(20), a moving unit, a handle unit(40), a first power source(51), and a second power source(52). The frame comprises a horizontal frame and a perpendicular frame. The seating unit comprises a taking-off unit capable of enabling a user to easily take off. The moving unit comprises a horizontality maintaining unit. The opening end of the handle unit is hinge-coupled with the upper end of the perpendicular frame.
Abstract translation: 目的：提供一种多功能电动轮椅，用于调整轮椅移动单元的高度。 构成：一种多功能电动轮椅，包括框架（10），座位单元（20），移动单元，手柄单元（40），第一电源（51）和第二电源（52）。 框架包括水平框架和垂直框架。 座椅单元包括能够使用户容易地起飞的起飞单元。 移动单元包括水平维持单元。 手柄单元的开口端与垂直框架的上端铰接。
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公开(公告)号：KR101135692B1
公开(公告)日：2012-04-13
申请号：KR1020100002355
申请日：2010-01-11
Applicant: 충남대학교산학협력단
Inventor： 정슬
Abstract: 본 발명은 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 본 발명은 좌,우측에 개별적으로 작동되는 팬에 의해 균형을 제어함으로써, 저가의 센서를 이용해서도 피치방향 및 롤방향의 각도 제어가 용이한 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101058436B1
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100006875
申请日：2010-01-26
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체 댐퍼를 이용한 보행 보조 기구는, 목표 각속도, 목표 각가속도를 포함하는 데이터에 의거하여 구동 제어되는 하나 이상의 관절 구동용 모터를 포함하고 근력이 약화된 사용자의 관절부에 착용되어 보행을 보조하는 보행 보조 기구에 있어서, 일단부에 풀리를 장착하고 상기 관절 구동용 모터의 작용으로 회전하는 크랭크축; 및 상기 크랭크축의 회전에 따라 회전하는 상기 풀리의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 피스톤을 포함하고 상기 관절부의 굽힘과 펼침에 따라 상기 피스톤의 길이를 변화시키는 자기유변유체(MR fluid: Magneto-Rheological fluid) 댐퍼를 포함한다.
Abstract translation: 与根据本发明，所述目标角速度的一个实施例的磁流变流体阻尼器的助行器，由马达的一个或多个关节驱动关节和肌肉力量的驱动控制被削弱用户对于基于所述数据包括目标角加速度 曲轴，其一端安装在皮带轮上，通过联轴器驱动电机的作用而旋转; 和磁流变流体（MR流体，其包括一个活塞，该滑轮的旋转运动转换，其与所述曲轴的旋转变为直线运动和旋转沿着改变活塞的长度根据弯曲和接头的展开：磁流变流体 ）阻尼器。
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公开(公告)号：KR1020110082395A
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020100002355
申请日：2010-01-11
Applicant: 충남대학교산학협력단
Inventor： 정슬
Abstract: PURPOSE: A single wheel mobile robot is provided to easily control the angles of pitch, yaw, and roll directions by presuming and the angles of the body in the pitch and roll directions through a complimentary filter. CONSTITUTION: A single wheel mobile robot system(1000) comprises a body portion(100), a moving unit, first and second blowing units(310,320), and a sensing and controlling unit. The moving unit comprises one wheel(210) and a wheel driving unit. The wheel is installed on the lower center of the body portion. The wheel driving unit drives the wheel. The first and second blowing units comprise the first and second guiding units(311,321), first and second fans, and first and second fan driving units. The first and second guiding units are installed on the left and right sides of the upper body portion in the form of a cylinder. The first and second fans are installed on the inner part of the first and second guiding units and send air to the outside of the body portion. The first and second driving units drive the first and second fans, respectively. The sensing and controlling unit controls the operation of the moving unit and the first and second blowing units through the state and driving information of the body portion.
Abstract translation: 目的：提供单轮移动式机器人，以通过假设和通过辅助过滤器在俯仰和滚动方向上的身体角度来轻松控制俯仰，偏航和滚动方向的角度。 构成：单轮移动机器人系统（1000）包括主体部分（100），移动单元，第一和第二吹风单元（310,320）以及感测和控制单元。 移动单元包括一个轮（210）和一个轮驱动单元。 车轮安装在主体部分的下部中心。 车轮驱动单元驱动车轮。 第一和第二吹风单元包括第一和第二引导单元（311,321），第一和第二风扇以及第一和第二风扇驱动单元。 第一和第二引导单元以柱体的形式安装在上主体部分的左侧和右侧。 第一和第二风扇安装在第一和第二引导单元的内部，并将空气送到主体部分的外部。 第一和第二驱动单元分别驱动第一和第二风扇。 感测和控制单元通过主体部分的状态和驾驶信息来控制移动单元和第一和第二吹风单元的操作。
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