公开(公告)号：KR101760192B1

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：KR1020150185478

申请日：2015-12-23

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 유선철 ,  조현우 ,  노현우 ,  김병진 ,  김주환 ,  표주현 ,  조한길

IPC: B63G8/00 ,  G01S15/08 ,  G01S15/89 ,  H04N5/225 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  H02G11/02

CPC classification number: Y02A90/36

Abstract: 수중이동형에이전트도킹시스템및 도킹방법이제공된다. 본발명의일 실시예에따른수중이동형에이전트도킹시스템은도킹스테이션; 일측이상기도킹스테이션과케이블을매개로이격배치되어수중에서조류방향을따라계류하는이동형에이전트; 상기도킹체를도킹스테이션측으로유도하기위한유도신호를송출하는유도부; 및상기유도신호를통해상기이동형에이전트측으로유도되어이동형에이전트에접속하는도킹체;를포함한다.

公开(公告)号：KR102099904B1

公开(公告)日：2020-04-13

申请号：KR1020180062023

申请日：2018-05-30

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 유선철 ,  표주현 ,  조한길 ,  김주환 ,  김병진 ,  송석용 ,  성민성 ,  조현우

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J5/02 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

公开(公告)号：KR102092602B1

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：KR1020190069449

申请日：2019-06-12

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 한성호 ,  장수빈 ,  정동영 ,  정다운 ,  김주환

IPC: G08G1/005 ,  B64C39/02

公开(公告)号：KR20180044469A

公开(公告)日：2018-05-03

申请号：KR20160137586

申请日：2016-10-21

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 김병진 ,  유선철 ,  조현우 ,  표주현 ,  조한길 ,  김주환 ,  성민성

IPC: G01C21/36 ,  G01C11/02 ,  G01C21/20 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01C21/3602 ,  G01C11/02 ,  G01C21/203 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30244

Abstract: 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.

公开(公告)号：KR101812898B1

公开(公告)日：2018-01-31

申请号：KR1020160137806

申请日：2016-10-21

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 노현우 ,  조한길 ,  표주현 ,  김주환 ,  송석용 ,  유선철

IPC: B63H11/08 ,  B63H11/01 ,  B63C11/48

CPC classification number: B63H11/08 ,  B63B2751/00 ,  B63C11/48 ,  B63H11/01

Abstract: 본발명은추진구조체및 이를포함하는수중이동장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른수중이동장치의추진구조체는관형의프레임과상기프레임의내부에위치하여상기프레임의일측에형성된제1 개구로부터유입된유체를상기프레임의타측에형성된제2 개구로배출시키는추진기와상기프레임의타측으로배출된유체가상기프레임의일측으로유입되는유체의외주부측으로배출되도록상기프레임의외측부에위치되어상기프레임의타측으로배출된유체를안내하는배출유체안내부를포함하는수중이동장치용추진구조체를포함한다.

Abstract translation: 推进结构和包括其的水下移动装置 在根据本发明的一个实施例中推动的水下移动单元的结构为形成在位于所述管状框架的内部，并从所述第一开口形成在所述框架的一侧上的框架的另一侧上的帧中的流体入口的第二开口 所述框架的排出驱动瓦片排出侧，另一流体的被定位在所述框架的一个侧面上，以朝向流入框架，其包括用于引导所述框架的所述排出的流体侧，另一个排出流体引导部分的一侧上的流体的外周部排出 以及水下移动设备的推进结构。

公开(公告)号：KR1020170075930A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：KR1020150185487

申请日：2015-12-23

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 유선철 ,  김주환 ,  조현우 ,  표주현 ,  조한길

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J5/02 ,  B63C11/48 ,  G01S15/89 ,  G01S15/08

Abstract: 수중에서작동하는수중로봇의위치추정방법이제공된다. 수중로봇의위치추정방법은수중또는수면상에위치되는제1 몸체및 상기제1 몸체에케이블에의하여연결된상태로목표물체로이동가능한제2 몸체의상대적인위치추정방법으로서, 제1 몸체및 제2 몸체를정렬시키는단계, 제2 몸체가목표물체에근접할수 있도록케이블의길이를조절하는단계, 케이블의길이를고려하여제2 몸체의위치를파악하기위해탐색영역을설정하는단계, 탐색영역내에서제2 몸체의크기이상의대상물을선정하는단계, 제2 몸체의움직임과비교하여선정된대상물중 제2 몸체를파악하는단계및 파악된제2 몸체의위치를추정하는단계를포함한다.

Abstract translation: 提供了一种用于估计在水中操作的水下机器人的位置的方法。 一种用于估计水下机器人的位置的方法，该方法包括位于水中或水面中的第一主体和能够在通过缆线连接到第一主体的状态下移动的第二主体， 考虑到电缆的长度，调整电缆的长度以使得第二主体可以接近目标物体，设置搜索区域以掌握第二主体的位置， 选择比身体的尺寸大的物体的步骤，与第二物体的移动相比，在所选择的物体中抓住第二物体的步骤以及估计第二物体的位置的步骤。